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写字机器人运动学分析及仿真 被引量：6
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作者 张学文 陈小安 梁锡昌 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2009年第10期142-145,共4页
介绍写字机器人的主要机械结构及参数,按Denavit-Hartenberg(D-H)方法建立操作臂运动学方程,求出笔端在基坐标系的位姿与关节转动变量之间的关系式。在此基础上,利用MATLAB中的SimMechanics工具箱结合Simulink软件包,建立写字机器人运... 介绍写字机器人的主要机械结构及参数,按Denavit-Hartenberg(D-H)方法建立操作臂运动学方程,求出笔端在基坐标系的位姿与关节转动变量之间的关系式。在此基础上,利用MATLAB中的SimMechanics工具箱结合Simulink软件包,建立写字机器人运动学仿真模型。仿真实验表明,该模型可以方便地得到笔端运动轨迹及关节转角值,并可以直观地观察机器人的动态运动过程,有利于机器人的分析和优化设计。 展开更多
关键词 机器人 运动学 SimMechanics工具箱 仿真
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