电液伺服振动台的振动控制技术及应用 被引量：5

1

作者 李敏霞 《振动．测试与诊断》 EI CSCD 1997年第3期55-60,共6页

振动台的振动控制直接影响着振动台试验的成功。本文介绍了电液伺服振动台试验系统的框图及共振特点，阐述了在其试验过程中振动台振动控制技术的内容及控制流程图。

关键词 振动台 振动控制 数字补偿 电液伺服控制 结构

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基于振动台的RTDHT试验及其在双层刚架结构上的应用 被引量：9

2

作者 汪强 王进廷 +1 位作者 金峰 张楚汉 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 2010年第10期57-64,共8页

实时耦联动力试验(RTDHT)是一种将物理模型试验与数值求解计算实时耦联在一起的新型结构动力试验方法。该文基于振动台构建了振动台型RTDHT试验系统,并对其动力特性进行了研究。利用所构建的RTDHT试验系统,研究了一个双层刚架结构的自... 实时耦联动力试验(RTDHT)是一种将物理模型试验与数值求解计算实时耦联在一起的新型结构动力试验方法。该文基于振动台构建了振动台型RTDHT试验系统,并对其动力特性进行了研究。利用所构建的RTDHT试验系统,研究了一个双层刚架结构的自振特性及动力反应,其中上层框架为物理子结构,而下层框架为数值子结构,通过两部分之间的实时数据交互得到整体结构的动力响应。将双层刚架的RTDHT试验结果与CDM数值计算结果进行了对比,结果表明二者吻合较好,基于该试验系统的RTDHT试验具有较高的精度。 展开更多

关键词 工程结构抗震 实时耦联动力试验 振动台 时滞补偿 双层刚架

原文传递

大型模拟地震振动台的特殊控制 被引量：4

3

作者 方重 《世界地震工程》 CSCD 2000年第4期106-108,共3页

阐述了多自由度大型地震模拟振动台由于试件重心高，偏心以及几何等原因在一个轴线方向上振动时，造成对其他轴线方向运动的干扰，同时介绍了克服这些干扰的控制原理。

关键词 振动台 横向干扰 补偿 地震模拟 重心位置 抗震试验 几何

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EDM电极平动补偿系统的开发 被引量：3

4

作者 谢龙汉 单岩 王刚 《模具工业》 北大核心 2003年第12期47-50,共4页

研究了电火花成型加工中因电极平动所造成的加工误差 ,提出了基于NC技术的电极平动补偿方法 ,开发出EDM电极平动补偿软件系统 ,并进行了对比实验验证。实验表明 。

关键词 CAD/CAM NC EDM 模具 电极平动 补偿

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炮载捷联惯导晃动误差补偿方法 被引量：4

5

作者 王志伟 秦俊奇 +3 位作者 杨功流 石志勇 狄长春 王风杰 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第1期37-42,共6页

以某型自行火炮为研究对象,分析了其在匀速直线行驶过程中车体晃动的特点。提出了利用加速度信息修正陀螺信息的晃动补偿新方法,并详细推导了补偿公式,利用传统解析法实现了自行火炮在匀速直线行驶条件下粗对准。仿真结果表明,利用加速... 以某型自行火炮为研究对象,分析了其在匀速直线行驶过程中车体晃动的特点。提出了利用加速度信息修正陀螺信息的晃动补偿新方法,并详细推导了补偿公式,利用传统解析法实现了自行火炮在匀速直线行驶条件下粗对准。仿真结果表明,利用加速度计信息可以准确得出当前姿态角和角速度,并且能够有效补偿陀螺晃动误差。在跑车试验中,首先利用FIR数字滤波器处理加速度计输出信息,然后用所提补偿方法补偿陀螺输出,结果表明在匀速直线行驶条件下,经过晃动补偿后传统解析式粗对准的精度与未经补偿的惯性系粗对准的精度相当,水平失准角均优于0.1021mil,航向失准角优于3.8603mil,表明该方法具有良好的工程适用性。 展开更多

关键词 晃动补偿 捷联惯导 粗对准 FIR数字滤波

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电液伺服振动台的流量非线性补偿控制 被引量：4

6

作者 魏巍 刘兴宝 +2 位作者 孔金星 黄文 韩俊伟 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第9期24-29,72,共7页

针对电液伺服振动台由于流量非线性导致的加速度振动信号波形失真现象,提出一种基于流量非线性逆模型的补偿控制策略.通过节流方程,建立滑阀两腔的非线性流量方程,结合液压系统连续性方程和受力平衡方程,获得电液伺服振动台的非线性模型... 针对电液伺服振动台由于流量非线性导致的加速度振动信号波形失真现象,提出一种基于流量非线性逆模型的补偿控制策略.通过节流方程,建立滑阀两腔的非线性流量方程,结合液压系统连续性方程和受力平衡方程,获得电液伺服振动台的非线性模型,同时根据稳态点附近的泰勒方程,给出液压非线性系统的线性化控制模型;在考虑系统最大动出力的基础上,引入与负载压力相关的流量非线性补偿函数,使得补偿后的伺服阀流量与阀芯位移成线性关系.仿真与实验结果表明,该流量非线性补偿控制方法能有效降低加速度振动信号的波形失真现象,提高振动信号的跟踪精度. 展开更多

关键词 流量非线性 振动台 补偿控制 电液伺服系统

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负载特性对地震模拟振动台控制性能影响分析 被引量：1

7

作者 高春华 王洁琼 +1 位作者 张永河 袁晓波 《信阳师范学院学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2022年第1期145-150,共6页

一般试验时将试件与台面视为整体与实际存在较大的差异,严重影响波形的再现精度。针对这一问题,对地震模拟振动台系统与试件依照弹簧-阻尼模型进行建模,并分析了负载质量、频率、阻尼等因素对地震模拟振动台控制性能的影响。仿真分析表... 一般试验时将试件与台面视为整体与实际存在较大的差异,严重影响波形的再现精度。针对这一问题,对地震模拟振动台系统与试件依照弹簧-阻尼模型进行建模,并分析了负载质量、频率、阻尼等因素对地震模拟振动台控制性能的影响。仿真分析表明:无论是负载质量、负载频率和负载阻尼在各阶频率处均出现峰值,并且均以第一阶影响为主,与单自由度负载比较而言,各阶频率有相互补偿的趋势;负载对幅值的影响比对相位的影响大。针对幅值影响较大的问题,提出了压差反馈补偿算法对试件与台面间的相互作用进行了补偿,压差补偿前系统的波形再现精度0.6182,而补偿后变为0.9863,大大提高了波形再现精度。 展开更多

关键词 地震模拟振动台 系统性能 压差反馈 负载特性 补偿算法

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炮载惯导高精度准动态零速修正方法 被引量：2

8

作者 王志伟 狄长春 +3 位作者 杨功流 石志勇 杨玉良 王风杰 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2017年第12期2782-2789,共8页

针对现有零速修正方法效率低下的问题,以某型自行火炮为研究对象,利用加速度信息推导出了匀速直线运动时载体两个方向的姿态及角速度,并详细介绍了推导过程。为提高零速修正的精度和实时性,以所得姿态为基准,将其加入到滤波观测量中,使... 针对现有零速修正方法效率低下的问题,以某型自行火炮为研究对象,利用加速度信息推导出了匀速直线运动时载体两个方向的姿态及角速度,并详细介绍了推导过程。为提高零速修正的精度和实时性,以所得姿态为基准,将其加入到滤波观测量中,使得原有速度匹配改为速度加姿态匹配,提出了高精度动态零速修正方法。仿真结果表明,利用加速度信息能有效获得当前载体姿态,验证了该方法的正确性。在跑车实验之前,利用有限冲激响应(finite impulse response,FIR)数字滤波器处理加速度计输出信息,实验结果表明,所提新方法能大幅提高零速修正的精度和实时性,东向位置误差在10m以内,北向位置误差在20m以内,实现了在连续行车条件下的高精度导航和误差标定。 展开更多

关键词 晃动补偿 捷联惯导 零速修正 有限冲激响应数字滤波

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成对轴承的安装与轴系误差补偿方法

9

作者 苏文 《光电技术应用》 2015年第4期80-82,共3页

介绍了轴承内圈径向跳动的测量方法及成对轴承的安装方式。通过对成对轴承径向跳动方向相反和相同的两种安装方式进行比较分析,得出轴承与径向跳动方向一致安装时,可以通过增大轴线的平移误差来减小轴系晃动误差的方法,达到补偿轴系误... 介绍了轴承内圈径向跳动的测量方法及成对轴承的安装方式。通过对成对轴承径向跳动方向相反和相同的两种安装方式进行比较分析,得出轴承与径向跳动方向一致安装时,可以通过增大轴线的平移误差来减小轴系晃动误差的方法,达到补偿轴系误差的效果,有效地提高了轴系的回转精度。P5级成对轴承经误差补偿后,轴系的最大晃动误差为2.45角秒。 展开更多

关键词 轴承 径向跳动 晃动误差 补偿 回转精度

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移动机器人视觉系统防抖装置设计与仿真分析

10

作者 吴伟国 邵益凯 +1 位作者 梁风 曾芳成 《机械设计与制造》 北大核心 2011年第7期57-59,共3页

通过机械的方法消除地面移动机器人视觉系统的抖动,提出并设计视觉系统防抖装置。该装置包括防抖机构、传感器系统、防抖控制系统三部分,具有6个自由度,可使防抖机构发挥双目视觉定位的作用,能根据传感器所测抖动信息计算出抖动补偿量,... 通过机械的方法消除地面移动机器人视觉系统的抖动,提出并设计视觉系统防抖装置。该装置包括防抖机构、传感器系统、防抖控制系统三部分,具有6个自由度,可使防抖机构发挥双目视觉定位的作用,能根据传感器所测抖动信息计算出抖动补偿量,进而控制防抖机构动作,稳定摄像头的位姿。给出防抖装置抖动补偿过程和防抖机构的运动学分析,并利用ADAMS软件进行了抖动补偿运动仿真,结果表明,该装置能大幅度消除抖动,进而验证该装置设计的合理性。 展开更多

关键词 视觉系统 防抖装置 机构设计 抖动补偿

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振动台试验中提高地震波模拟精度的补偿原理和方法 被引量：6

11

作者 杜芳 曹文清 《世界地震工程》 CSCD 2002年第1期129-132,共4页

振动台台面运动能高精度地再现所要模拟的地震波，是模拟地震振动台试验的基本要求。本文从原理和实践两个方面对这一问题进行了研究。在讨论通过迭代方法逐步缩小再现地震波误差的基础上，给出了振动台试验中提高地震波模拟精度的补偿... 振动台台面运动能高精度地再现所要模拟的地震波，是模拟地震振动台试验的基本要求。本文从原理和实践两个方面对这一问题进行了研究。在讨论通过迭代方法逐步缩小再现地震波误差的基础上，给出了振动台试验中提高地震波模拟精度的补偿试验的方法和步骤。 展开更多

关键词 振动台试验 模拟精度 补偿原理 地震波 迭代方法

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试件特性对地震模拟振动台控制性能影响研究(Ⅱ)——对地震记录再现精度的影响及实时补偿 被引量：9

12

作者 唐贞云 李振宝 +2 位作者 周大兴 纪金豹 马华 《北京工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第9期1199-1205,共7页

常规振动台系统共振频率为20 Hz,而试验试件1阶频率最大为8 Hz,在进行地震模拟振动台控制系统设计时将试件视为刚性体,二者存在较大差异.因此,振动控制系统控制频带窄、稳定性差,降低了地震记录再现精度.本文通过系统建模分析了试件质... 常规振动台系统共振频率为20 Hz,而试验试件1阶频率最大为8 Hz,在进行地震模拟振动台控制系统设计时将试件视为刚性体,二者存在较大差异.因此,振动控制系统控制频带窄、稳定性差,降低了地震记录再现精度.本文通过系统建模分析了试件质量、频率、阻尼等因素对振动台控制性能的影响.结果表明:试件各阶频率周围频带的输入波再现精度很低,出现不同程度的放大与削弱,最大可达3倍.针对这一问题设计了实时反力补偿算法以修正试件与台面相互作用对控制系统性能的影响,在保证系统稳定性的前提下提高了地震记录的再现精度. 展开更多

关键词 地震模拟振动台 试件台面相互作用 单自由度负载 多自由度负载 实时反力补偿

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基于幂指数法的地震模拟振动台频域前馈补偿方法 被引量：1

13

作者 纪金豹 杨森 胡宗祥 《地震工程学报》 CSCD 北大核心 2024年第1期199-206,共8页

针对地震模拟振动台受到系统和试件非线性等因素影响,导致波形再现精度不高的问题,提出基于幂指数法的地震模拟振动台频域前馈补偿方法以提高振动台的控制效果,通过数值仿真和实际振动台试验对该方法的控制性能进行研究。研究结果表明:... 针对地震模拟振动台受到系统和试件非线性等因素影响,导致波形再现精度不高的问题,提出基于幂指数法的地震模拟振动台频域前馈补偿方法以提高振动台的控制效果,通过数值仿真和实际振动台试验对该方法的控制性能进行研究。研究结果表明:基于幂指数法的地震模拟振动台频域前馈补偿方法能够快速收敛,迭代次数较少,可以大幅提高振动台的波形复现精度,能够提高振动台的控制性能。 展开更多

关键词 地震模拟振动台 振动台控制 前馈补偿 幂指数方法 迭代学习控制

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地震模拟振动台试件与台面相互作用的力反馈补偿控制 被引量：7

14

作者 李芳芳 纪金豹 +1 位作者 李小军 王巨科 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第4期685-694,共10页

电液伺服地震模拟振动台试验过程中存在试件与台面相互作用,导致振动台系统的幅频特性曲线在试件自振频率及附近范围产生峰值和陷波,影响台面振动的实际输出.为消除试件与台面相互作用对振动台系统控制性能的影响,在三参量控制的基础上... 电液伺服地震模拟振动台试验过程中存在试件与台面相互作用,导致振动台系统的幅频特性曲线在试件自振频率及附近范围产生峰值和陷波,影响台面振动的实际输出.为消除试件与台面相互作用对振动台系统控制性能的影响,在三参量控制的基础上引入力反馈补偿控制,并通过单台振动台试验中单自由度试件、多自由度试件模型进行了试验仿真分析,结果表明力反馈补偿控制补偿了试件与台面相互作用对振动台系统性能的影响,通过控制方法的误差影响分析验证了该方法对于振动台试验控制的有效性. 展开更多

关键词 结构抗震 振动台 试件与台面相互作用 力反馈补偿 误差影响分析

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三轴六自由度电液振动台解耦控制 被引量：5

15

作者 沈刚 朱真才 +3 位作者 李翔 汤裕 杨寅威 丛大成 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2015年第19期1-7,共7页

为了解决三轴六自由度电液振动台自由度之间耦合问题,提出一种基于逆模型的前馈补偿器解耦策略。对多轴电液振动台的系统传递函数转化为矩阵型式并进行分析,推导出基于系统逆模型解耦控制方案,利用递推增广最小二乘法(Recursive Extende... 为了解决三轴六自由度电液振动台自由度之间耦合问题,提出一种基于逆模型的前馈补偿器解耦策略。对多轴电液振动台的系统传递函数转化为矩阵型式并进行分析,推导出基于系统逆模型解耦控制方案,利用递推增广最小二乘法(Recursive Extended Least Square,RELS)及零相差跟踪技术(Zero Phase Error Tracking,ZPET)设计出系统逆模型并得到相应的解耦控制器。最后,利用六自由度电液振动台对提出的算法进行实验验证。实验结果表明,解耦后的系统性能得到较大改善,一定程度上降低了耦合信号。 展开更多

关键词 电液振动台 补偿 逆模型 解耦控制 系统辨识

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电液振动台加速度随机振动控制 被引量：5

16

作者 廖洋 范大莽 +3 位作者 张博鑫 关广丰 熊伟 王海涛 《液压与气动》 北大核心 2021年第12期45-50,共6页

随机振动模拟试验通过时域波形再现非平稳的振动环境,广泛应用于各类产品的可靠性检测。电液振动台是大型结构件进行模拟试验的关键设备,在随机振动环境下,传统三状态控制器无法同时消除电液振动台干扰力与模型不确定性的影响,以单轴电... 随机振动模拟试验通过时域波形再现非平稳的振动环境,广泛应用于各类产品的可靠性检测。电液振动台是大型结构件进行模拟试验的关键设备,在随机振动环境下,传统三状态控制器无法同时消除电液振动台干扰力与模型不确定性的影响,以单轴电液振动台作为控制对象,利用滑模控制策略,抑制电液振动台系统在随机振动环境中不确定干扰力的影响,利用自适应逆控制器补偿模型不确定性问题,实现振动台加速度随机振动控制。通过MATLAB/Simulink对该复合控制策略进行随机振动仿真分析,验证控制策略的有效性。 展开更多

关键词 电液振动台 随机振动 滑模控制 自适应逆控制 干扰力补偿

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振动台与偏心负载相互作用的机理研究

17

作者 王巨科 李小军 +3 位作者 刘爱文 陈苏 傅磊 李芳芳 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2023年第3期330-338,共9页

为研究振动台与偏心负载的相互作用机理,构建了振动台与偏心负载的传递函数矩阵,研究了负载与振动台的质量比、转动惯量比,以及负载重心和激振器分别至振动台台面中心距离的比(偏心距离比)对传递函数矩阵的影响。结果表明:质量比对传递... 为研究振动台与偏心负载的相互作用机理,构建了振动台与偏心负载的传递函数矩阵,研究了负载与振动台的质量比、转动惯量比,以及负载重心和激振器分别至振动台台面中心距离的比(偏心距离比)对传递函数矩阵的影响。结果表明:质量比对传递函数矩阵的影响最大,偏心距离比次之,转动惯量比最小。由于振动台-负载相互作用的影响,振动台的有效工作频段下降了71.13%,两激振器间的耦合作用被放大了至少37.15倍。基于以上研究,提出了一种实时补偿控制策略的拓展形式,并分别从频域和时域角度分析了所提策略的有效性。分析表明,两个激振器复现地震动记录的波形相关系数分别提升了14.04%和4.78%,所提出的控制策略能够很好的补偿振动台与偏心负载间的相互作用。 展开更多

关键词 振动台 偏心负载 振动台-负载相互作用 影响研究 实时补偿

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基于强化学习的水下振动台时滞补偿与控制优化

18

作者 汤继川 李宁 李忠献 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 2023年第12期65-75,共11页

开展水下地震模拟振动台试验时,振动台多向振动受到的水体动力效应十分复杂、难于补偿,因而在试验前合理考虑台体实际加载能力与精度十分重要。该文考虑水深、激励频率和运动方向等因素,开展水-振动台系统控制性能的影响研究。通过实测... 开展水下地震模拟振动台试验时,振动台多向振动受到的水体动力效应十分复杂、难于补偿,因而在试验前合理考虑台体实际加载能力与精度十分重要。该文考虑水深、激励频率和运动方向等因素,开展水-振动台系统控制性能的影响研究。通过实测数据辨识水-振动台系统的数学模型,提出基于模型的前馈补偿与强化学习结合的数据驱动混合控制方法。根据DDPG算法利用位移指令的误差数据离线训练Actor-Critic网络,并将之用于实时修正基于模型的补偿指令。通过与前馈补偿方法对比,开展了不同水深、激励频率和振动台运动方向的50组水下振动台测试验证及性能评价。结果表明:随着水深与激励频率增加,控制性能下降;水深对振动台垂直向运动影响更大;与基于模型方法相比,在水深2 m垂直向运动的设备最不利条件下,该文所提控制方法的性能指标J_(1)和J_(2)分别提升了6.54%和7.52%。所提方法在考虑水-振动台系统动力非线性控制时具有优良的时滞补偿性能,且是一种宽频带补偿方法。 展开更多

关键词 水下振动台 基于模型控制 强化学习 水-振动台动力相互作用 时滞补偿优化

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神经网络在振动台子结构试验中的应用 被引量：5

19

作者 周大兴 闫维明 +2 位作者 陈彦江 唐贞云 李振宝 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2011年第12期14-18,共5页

振动台子结构试验的一个重要研究内容是试验系统的时滞与补偿。时滞会影响试验的精度、系统的稳定,甚至造成计算结果的发散。在现代控制理论中,神经网络是解决时滞问题的一个有效工具。在振动台子结构试验中,可以利用神经网络对作动器... 振动台子结构试验的一个重要研究内容是试验系统的时滞与补偿。时滞会影响试验的精度、系统的稳定,甚至造成计算结果的发散。在现代控制理论中,神经网络是解决时滞问题的一个有效工具。在振动台子结构试验中,可以利用神经网络对作动器的信号进行预测。通过仿真分析发现,神经网络的时滞补偿效果显著。 展开更多

关键词 神经网络 振动台子结构试验 时滞补偿

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伺服阀对地震模拟振动台控制性能影响及控制参数自整定 被引量：4

20

作者 唐贞云 李振宝 +1 位作者 纪金豹 马华 《震灾防御技术》 2010年第1期20-26,共7页

振动台控制系统设计时对物理系统进行了两个基本假设:伺服阀线性、台面和负载刚性。这样得到的控制系统频带较窄、时滞大,还有可能出现控制系统不稳定。本文通过系统建模,主要分析了伺服阀对振动台控制性能的影响:伺服阀频率特性限制了... 振动台控制系统设计时对物理系统进行了两个基本假设:伺服阀线性、台面和负载刚性。这样得到的控制系统频带较窄、时滞大,还有可能出现控制系统不稳定。本文通过系统建模,主要分析了伺服阀对振动台控制性能的影响:伺服阀频率特性限制了其控制精度。设计了前馈补偿环节、控制系统参数自整定算法修正系统控制性能,实例仿真结果表明:修正后的算法扩宽了系统频带,提高了地震记录的再现精度。 展开更多

关键词 地震模拟振动台 物理系统 伺服阀 前馈修正

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