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单动力可转向爬行Schatz机构
被引量：
2
1
作者
姚舜
刘超
姚燕安
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第13期31-37,共7页
基于经典Schatz机构提出一种在单一动力机的驱动下可以在地面上爬行并可控制移动方向的新概念移动机构。首先,根据Schatz机构的结构特性,考虑地面移动的功能需求,提出爬行Schatz机构的设计方案,进行了杆件形状设计和电动机的布置。其次...
基于经典Schatz机构提出一种在单一动力机的驱动下可以在地面上爬行并可控制移动方向的新概念移动机构。首先,根据Schatz机构的结构特性,考虑地面移动的功能需求,提出爬行Schatz机构的设计方案,进行了杆件形状设计和电动机的布置。其次,分析其移动机理。然后,基于动力学仿真软件建立虚拟样机进行仿真试验。继而,根据所发现的移动特性进行移动路径规划,提出对电动机进行转速调控以实现移动方向控制的方法,研究使其实现平面内任意移动的控制策略。最后,设计制作了样机,通过试验摸索出其移动规律,验证了转向控制方法和策略,试验结果证明了理论分析及研究的正确性。
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关键词
schatz
机构
移动机构
闭链机构
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职称材料
双Schatz机构爬行机器人
被引量：
2
2
作者
姚燕安
姚舜
刘超
《北京交通大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2015年第4期12-17,共6页
以经典的Schatz机构为基础单元提出了一种新概念爬行移动机器人.基于Schatz机构的结构特点与运动分析,提出将两个Schatz机构组合成移动机器人的构型方案,对杆件的外形及电机的安装位置进行设计.通过分析将其置于平面内的移动机理,提出...
以经典的Schatz机构为基础单元提出了一种新概念爬行移动机器人.基于Schatz机构的结构特点与运动分析,提出将两个Schatz机构组合成移动机器人的构型方案,对杆件的外形及电机的安装位置进行设计.通过分析将其置于平面内的移动机理,提出通过控制两个电机的相位差来控制其移动的控制方案,使用动力学仿真软件建立虚拟样机在设定的场地内进行仿真实验,探索移动规律.基于移动规律验证控制其移动的控制方案的可行性,进而研究控制机器人完成定点运动的控制策略,通过实验验证了设计制作样机理论分析及研究的正确性.
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关键词
爬行机器人
schatz
机构
空间6R机构
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职称材料
题名
单动力可转向爬行Schatz机构
被引量：
2
1
作者
姚舜
刘超
姚燕安
机构
北京交通大学机械与电子控制工程学院
上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第13期31-37,共7页
基金
国家自然科学基金(51175030)
中国博士后科学基金(2013M531168)
高等学校博士学科点专项科研基金(20130009110030)资助项目
文摘
基于经典Schatz机构提出一种在单一动力机的驱动下可以在地面上爬行并可控制移动方向的新概念移动机构。首先,根据Schatz机构的结构特性,考虑地面移动的功能需求,提出爬行Schatz机构的设计方案,进行了杆件形状设计和电动机的布置。其次,分析其移动机理。然后,基于动力学仿真软件建立虚拟样机进行仿真试验。继而,根据所发现的移动特性进行移动路径规划,提出对电动机进行转速调控以实现移动方向控制的方法,研究使其实现平面内任意移动的控制策略。最后,设计制作了样机,通过试验摸索出其移动规律,验证了转向控制方法和策略,试验结果证明了理论分析及研究的正确性。
关键词
schatz
机构
移动机构
闭链机构
Keywords
schatz
mechanism
mobile
mechanism
closed
chain
mechanism
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
双Schatz机构爬行机器人
被引量：
2
2
作者
姚燕安
姚舜
刘超
机构
北京交通大学机械与电子控制工程学院
上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室
出处
《北京交通大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2015年第4期12-17,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(51175030)
中国博士后科学基金资助项目(2013M531168)
高等学校博士学科点专项科研基金(20130009110030)
文摘
以经典的Schatz机构为基础单元提出了一种新概念爬行移动机器人.基于Schatz机构的结构特点与运动分析,提出将两个Schatz机构组合成移动机器人的构型方案,对杆件的外形及电机的安装位置进行设计.通过分析将其置于平面内的移动机理,提出通过控制两个电机的相位差来控制其移动的控制方案,使用动力学仿真软件建立虚拟样机在设定的场地内进行仿真实验,探索移动规律.基于移动规律验证控制其移动的控制方案的可行性,进而研究控制机器人完成定点运动的控制策略,通过实验验证了设计制作样机理论分析及研究的正确性.
关键词
爬行机器人
schatz
机构
空间6R机构
Keywords
crawling
robot
schatz
mechanism
spatial
6R
mechanism
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
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被引量
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1
单动力可转向爬行Schatz机构
姚舜
刘超
姚燕安
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
2
下载PDF
职称材料
2
双Schatz机构爬行机器人
姚燕安
姚舜
刘超
《北京交通大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2015
2
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职称材料
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