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论动态自适应滤波 被引量:186
1
作者 杨元喜 何海波 徐天河 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2001年第4期293-298,共6页
动态导航与定位的质量取决于对动态载体扰动和观测异常扰动的认知和控制。本文首先介绍了目前广泛使用的 Sage自适应滤波 ,讨论了自适应滤波的残差向量、新息向量及状态参数预报值残差向量的解析关系 ,以及它们之间的协方差矩阵之间的关... 动态导航与定位的质量取决于对动态载体扰动和观测异常扰动的认知和控制。本文首先介绍了目前广泛使用的 Sage自适应滤波 ,讨论了自适应滤波的残差向量、新息向量及状态参数预报值残差向量的解析关系 ,以及它们之间的协方差矩阵之间的关系 ;分析了基于新息向量、残差向量和状态参数预报值残差向量的自适应协方差估计存在的问题。对新近发展起来的抗差滤波、Sage自适应滤波及抗差自适应滤波进行了综合比较与分析 ,结果表明抗差自适应滤波解算理论与方法除自适应地估计载体状态预报向量的协方差矩阵外 ,还能自适应地估计任意历元观测量的权。计算结果证实 ,抗差自适应滤波不仅计算简单 ,而且能有效地控制观测异常和载体状态扰动异常对动态系统参数估值的影响。 展开更多
关键词 sage滤波 自适应估计 抗差估计 动态系统 动态导航 动态定位 GPS 残差 噪声
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一种数值稳定的次优并行Sage自适应滤波器 被引量:18
2
作者 刘广军 吴晓平 郭晶 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第4期283-288,共6页
提出了一种新的次优Sage自适应Kalman滤波算法。该算法通过对滤波器发散的综合抑制 ,有效提高了滤波器的数值稳定性。针对经典次优Sage滤波器经常存在结果偏移现象 ,设计了一种附加伴随滤波器的并行滤波结构 ,消除了结果偏移 。
关键词 卡尔曼滤波 自适应 sage滤波 动态数据处理 数学模型 噪声
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Synthetically adaptive robust filtering for satellite orbit determination 被引量:23
3
作者 YANG Yuanxi1 & WEN Yuanlan2 1. Xi’an Research Institute of Surveying and Mapping, Xi抋’an 710054, China 2. College of Aerospace and Material Engineering, National University of Defense Technology, Changsha 410073, China 《Science China Earth Sciences》 SCIE EI CAS 2004年第7期585-592,共8页
The quality of the satellite orbit determination is rested on the knowledge of per-turbing forces acting on the satellite and stochastic properties of the observations, and the ability of controlling various kinds of ... The quality of the satellite orbit determination is rested on the knowledge of per-turbing forces acting on the satellite and stochastic properties of the observations, and the ability of controlling various kinds of errors. After a brief discussion on the dynamic and geometric orbit determinations, Sage adaptive filtering and robust filtering are reviewed. A new synthetically adaptive robust filtering based on a combination of robust filtering and Sage filtering is devel-oped.It is shown, by derivations and calculations, that the synthetically adaptive robust filtering for orbit determination is not only robust but also simple in calculation. It controls the effects of the outliers of tracking observations and the satellite dynamical disturbance on the parameter esti-mates of the satellite orbit. 展开更多
关键词 SATELLITE orbit sage filtering ADAPTIVE ORBIT determination ROBUST estimation.
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抗差自适应Sage滤波及其在组合导航中的应用 被引量:10
4
作者 高怡 高社生 《测控技术》 CSCD 2015年第4期135-138,141,共5页
针对卡尔曼滤波需要精确已知状态数学模型及其统计特性的问题,提出一种抗差自适应Sage滤波算法。该方法以Sage滤波为基本框架,吸收了抗差估计和自适应滤波的优点,利用Sage滤波开窗法求得观测残差向量和新息(预测残差)向量的协方差阵,由... 针对卡尔曼滤波需要精确已知状态数学模型及其统计特性的问题,提出一种抗差自适应Sage滤波算法。该方法以Sage滤波为基本框架,吸收了抗差估计和自适应滤波的优点,利用Sage滤波开窗法求得观测残差向量和新息(预测残差)向量的协方差阵,由抗差估计方法确定观测噪声协方差矩阵,利用自适应因子调整动力学模型噪声协方差矩阵,以控制观测异常和动力学模型噪声对导航精度的影响。将提出的算法应用到捷联惯性导航(SINS)/合成孔径雷达(SAR)组合导航系统中,并与Kalman滤波和Sage滤波进行比较分析,仿真结果表明,提出的新算法不但能有效地控制观测异常和动态模型异常对状态参数估值的影响,而且能够抵制状态扰动,提高组合导航系统的滤波精度。 展开更多
关键词 KALMAN滤波 抗差估计 自适应滤波 sage滤波 开窗估计
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动态变形监测应用中的Kalman滤波方法研究 被引量:7
5
作者 伍锡锈 戴吾蛟 罗飞雪 《工程勘察》 CSCD 北大核心 2010年第8期54-58,共5页
标准Kalman滤波最优算法是建立在给定准确的函数模型和随机模型基础之上的,因而其使用受到一定限制,于是出现了不少改进算法,这些方法各有其特点和相应的应用场合,且有些经验参数难以确定。本文利用GPS模拟实验数据,分别采用标准Kalman... 标准Kalman滤波最优算法是建立在给定准确的函数模型和随机模型基础之上的,因而其使用受到一定限制,于是出现了不少改进算法,这些方法各有其特点和相应的应用场合,且有些经验参数难以确定。本文利用GPS模拟实验数据,分别采用标准Kalman滤波、抗差Kalman滤波、Sage自适应滤波、抗差自适应Kalman滤波以及其改进算法五种方案进行滤波处理,比较分析了各种Kalman滤波方法在变形监测应用中的优点和不足,并提出了改进方案,以指导实践应用。 展开更多
关键词 动态变形监测 KALMAN滤波 抗差估计 sage滤波 抗差自适应滤波
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基于抗差自适应估计的微纳卫星相对定位算法
6
作者 王昊泽 金小军 +3 位作者 侯聪 周立山 徐兆斌 金仲和 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期2325-2336,共12页
为了解决微纳卫星编队执行姿态机动任务时,差分定位性能降低甚至不能定位的问题,提出基于全视角天线组件的GPS接收和差分定位系统方案.针对星载高动态环境,改进基于几何无关(GF)差分组合和衰减窗口的伪距粗差探测方法.采用抗差自适应扩... 为了解决微纳卫星编队执行姿态机动任务时,差分定位性能降低甚至不能定位的问题,提出基于全视角天线组件的GPS接收和差分定位系统方案.针对星载高动态环境,改进基于几何无关(GF)差分组合和衰减窗口的伪距粗差探测方法.采用抗差自适应扩展卡尔曼滤波算法,将基于新息向量的观测噪声协方差矩阵开窗估计法应用于实时差分定位.建立半物理仿真平台,开展不同场景下的差分定位性能对比验证.结果表明,在全弧段侧摆与区间“侧摆-回正”机动条件下,所提出的基于全视角方案的滤波和估计算法相比于常规方案的扩展卡尔曼滤波(EKF)算法在定位星数、定位精度上均有大幅提升,在短、长基线情况下分别可以达到厘米、分米级的相对定位精度. 展开更多
关键词 实时相对定位 微纳卫星 GPS 抗差自适应扩展卡尔曼滤波(ARKF) 全视角接收系统 抗差估计 sage滤波
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用于GIS道路信息修测的动态GPS自适应滤波试验 被引量:4
7
作者 杨元喜 唐颖哲 +1 位作者 李庆田 邹逸江 《测绘科学》 CAS CSCD 2003年第4期9-11,共3页
利用车载GPS进行GIS道路信息修测与更新已在西安地区进行了试验。试验中使用了三种动态定位算法 ,即GPS接收机的随机软件、Sage滤波算法及新发展起来的抗差自适应滤波算法。试验表明 ,新的自适应抗差滤波不仅计算简单 ,而且能控制GPS伪... 利用车载GPS进行GIS道路信息修测与更新已在西安地区进行了试验。试验中使用了三种动态定位算法 ,即GPS接收机的随机软件、Sage滤波算法及新发展起来的抗差自适应滤波算法。试验表明 ,新的自适应抗差滤波不仅计算简单 ,而且能控制GPS伪距观测和载体状态异常扰动的影响。 展开更多
关键词 sage滤波 自适应估计 抗差估计 GPS伪距 GIS
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基于改进Sage滤波器的车辆行程时间预测模型 被引量:1
8
作者 熊桂喜 刘铭志 《计算机技术与发展》 2008年第9期162-164,169,共4页
在现代ITS环境中,公交车辆行程时间预测是实现公共交通智能化调度子系统、电子站牌显示子系统及公交信息服务子系统的必要条件。针对Sage滤波器自身的优缺点,提出了一种基于车辆行程时间历史数据流信息的Sage滤波器,并在此基础建立了BRT... 在现代ITS环境中,公交车辆行程时间预测是实现公共交通智能化调度子系统、电子站牌显示子系统及公交信息服务子系统的必要条件。针对Sage滤波器自身的优缺点,提出了一种基于车辆行程时间历史数据流信息的Sage滤波器,并在此基础建立了BRT(Bus Rapid Transit)车辆行程时间预测模型。最后针对2007年6月7日北京市南中轴路大容量快速公交(BRT)线的实际数据进行了对比实验,结果表明,改进的Sage滤波器有效降低了原算法的误差。 展开更多
关键词 车辆行程时间预测 sage滤波器 流聚类
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改进的Sage自适应滤波方法 被引量:50
9
作者 徐天河 杨元喜 《测绘科学》 CSCD 2000年第3期22-24,共3页
本文首先介绍了 Sage自适应滤波方法 ,分析了基于新息向量、残差向量和状态参数预报值改正向量的协方差自适应估计所存在的问题 ,提出了改进 Sage自适应滤波的新方法。结果表明 。
关键词 sage滤波 自适应估计 动态系统 GPS
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噪声协方差矩阵加权估计的Sage自适应滤波 被引量:13
10
作者 崔先强 《测绘科学》 CAS CSCD 2002年第2期26-30,共5页
介绍了经典 Kalm an滤波和目前广泛使用的 Sage自适应滤波 ,分析了基于新息向量、残差向量和状态改正数向量的自适应协方差估计存在的问题 ,提出了一种改进 Sage自适应滤波的新方法。计算结果表明 ,该方法能有效地控制观测异常和动态扰... 介绍了经典 Kalm an滤波和目前广泛使用的 Sage自适应滤波 ,分析了基于新息向量、残差向量和状态改正数向量的自适应协方差估计存在的问题 ,提出了一种改进 Sage自适应滤波的新方法。计算结果表明 ,该方法能有效地控制观测异常和动态扰动异常对噪声协方差估计的影响 ,在高动态 GPS数据处理中具有较强的数值稳定性和自适应性。 展开更多
关键词 GPS KALMAN滤波 sage自适应滤波 抗差估计 加权估计
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组合导航自适应卡尔曼滤波改进算法研究 被引量:21
11
作者 李旦 秦永元 梅春波 《测控技术》 CSCD 北大核心 2011年第3期114-116,共3页
针对常规卡尔曼滤波由于噪声的统计特性与实际情况不相符而引起滤波误差增大的问题,提出了一种新的在线估计系统噪声和量测噪声的自适应滤波算法。新算法通过新息序列自适应量测噪声,对Sage-Husa滤波算法进行改进以估计系统噪声,该算法... 针对常规卡尔曼滤波由于噪声的统计特性与实际情况不相符而引起滤波误差增大的问题,提出了一种新的在线估计系统噪声和量测噪声的自适应滤波算法。新算法通过新息序列自适应量测噪声,对Sage-Husa滤波算法进行改进以估计系统噪声,该算法在噪声统计特性未知的情况下能进行滤波计算。最后对改进的新算法与常规卡尔曼滤波算法作了对比试验分析,结果表明了改进算法的有效性。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 自适应滤波 新息序列 sage-Husa滤波 组合导航
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非线性自适应平方根无迹卡尔曼滤波方法研究 被引量:18
12
作者 张玉峰 周奇勋 +1 位作者 周勇 张举中 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2016年第16期36-40,共5页
针对带有附加噪声且噪声特性未知的系统,提出了一种非线性卡尔曼滤波方法——自适应平方根无迹卡尔曼滤波(NASRUKF)方法,该方法基于平方根滤波的思想,对传统的Sage-Husa自适应滤波算法进行了改进,并与平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF)算法... 针对带有附加噪声且噪声特性未知的系统,提出了一种非线性卡尔曼滤波方法——自适应平方根无迹卡尔曼滤波(NASRUKF)方法,该方法基于平方根滤波的思想,对传统的Sage-Husa自适应滤波算法进行了改进,并与平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF)算法相结合用来进行非线性滤波。该算法能直接对非线性系统的状态方差阵和噪声方差阵的平方根进行递推与估算,确保状态和噪声方差阵的对称性和非负定性。将所提方法通过计算机仿真技术与SRUKF算法进行对比,结果表明NASRUKF方法在滤波精度、稳定性和自适应能力方面均优于SRUKF方法。 展开更多
关键词 非线性自适应平方根无迹卡尔曼滤波方法(NASRUKF) 卡尔曼滤波 平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF) sage-Husa滤波 非线性滤波 预估
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自适应Sage-Husa粒子滤波及其在组合导航中的应用 被引量:15
13
作者 薛丽 高社生 胡高歌 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第1期84-88,共5页
针对非线性滤波问题,提出一种新的自适应Sage-Husa粒子滤波算法。通过Sage-Husa滤波方法计算状态估值和协方差阵来获得重要性密度分布函数,充分考虑了最新量测信息的影响,并利用欧氏距离和反映量测噪声统计特性的精度因子自适应地调整... 针对非线性滤波问题,提出一种新的自适应Sage-Husa粒子滤波算法。通过Sage-Husa滤波方法计算状态估值和协方差阵来获得重要性密度分布函数,充分考虑了最新量测信息的影响,并利用欧氏距离和反映量测噪声统计特性的精度因子自适应地调整粒子权值的分布,降低粒子退化程度,提高了滤波精度,适用于非线性非高斯系统模型的滤波问题。将提出的算法应用于SINS/SAR组合导航系统中,与扩展Kalman滤波和粒子滤波比较,仿真结果表明,自适应Sage-Husa粒子滤波能提高导航系统定位的解算精度,得到的东向和北向定位误差控制在?5.3m附近,其性能明显优于扩展Kalman滤波和粒子滤波。 展开更多
关键词 粒子滤波 sage-Husa滤波 自适应sage-Husa粒子滤波 SINS SAR组合导航
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改进的Sage-Husa滤波在精确空投组合导航系统中的应用 被引量:9
14
作者 牛振中 李岁劳 +1 位作者 王青青 任鸿飞 《科学技术与工程》 北大核心 2012年第25期6395-6400,共6页
精确空投导航系统要求在满足导航精度的前提条件下,尽可能的降低成本。而低成本的组合导航系统在空投过程中受外部空投环境的影响较大,给噪声统计特性的准确描述带来困难。这将导致常规卡尔曼滤波器滤波不稳定甚至发散。为了解决此问题... 精确空投导航系统要求在满足导航精度的前提条件下,尽可能的降低成本。而低成本的组合导航系统在空投过程中受外部空投环境的影响较大,给噪声统计特性的准确描述带来困难。这将导致常规卡尔曼滤波器滤波不稳定甚至发散。为了解决此问题,在对常用的Sage-Husa滤波算法进行了总结和分析的基础上,研究了一种将协方差匹配技术和简化的Sage-Husa滤波技术相结合的自适应滤波算法。最后将该滤波方法应用到精确空投组合导航系统中进行了仿真分析。仿真结果表明此算法能够满足精确空投导航任务的要求,并且具有很好的导航精度和可靠性。 展开更多
关键词 精确空投 组合导航 协方差匹配技术 sage-Husa自适应滤波 卡尔曼滤波
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惯导与视觉信息融合的掘进机精确定位方法
15
作者 毛清华 周庆 +2 位作者 安炎基 薛旭升 杨文娟 《煤炭科学技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期236-248,共13页
针对煤矿巷道复杂环境下掘进机精确定位难题,提出了一种惯导与视觉融合的掘进机精确定位方法,该方法采用惯导与“视觉+激光标靶”的定位方案。该方案将设计的四特征点大尺寸激光标靶固定于巷道顶板,相机固定于掘进机机身采集激光标靶图... 针对煤矿巷道复杂环境下掘进机精确定位难题,提出了一种惯导与视觉融合的掘进机精确定位方法,该方法采用惯导与“视觉+激光标靶”的定位方案。该方案将设计的四特征点大尺寸激光标靶固定于巷道顶板,相机固定于掘进机机身采集激光标靶图像,并运用圆拟合法定位光斑中心和基于四特征点的EPnP算法解算掘进机位置。为了验证“视觉+激光标靶”方法对掘进机位置检测效果,在模拟掘进工作面环境下开展了“视觉+激光标靶”位置检测试验,结果表明:在30 m内沿巷道宽度方向、掘进方向、高度方向最大误差不超过28.549 mm、78.868 mm、44.459 mm,实现了掘进机位置精确检测。针对惯导测量掘进机位姿误差随时间累积和掘进机振动对组合定位系统产生干扰导致位姿检测不准问题,提出改进Sage-Husa自适应滤波的惯导与视觉信息融合方法,该方法通过检测新息方差值修正量测误差来提高定位准确性。在模拟掘进工作面环境下开展了惯导与“视觉+激光标靶”组合定位实验,采用改进前后Sage-Husa自适应滤波算法融合惯导与视觉信息进行对比分析,结果表明:改进后Sage-Husa自适应滤波算法融合得到的定位误差更小,俯仰角、横滚角、航向角最大误差分别为0.029°、0.051°、0.0113°,在距离激光标靶30 m内巷道宽度位置误差在0.033 m范围内,巷道掘进方向位置误差在0.062 m范围内。所提出的惯导与视觉融合定位方法能够满足巷道掘进定位精度要求。 展开更多
关键词 掘进机定位 惯导 机器视觉 EPnP sage-Husa自适应滤波
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Sage-Husa随机加权无迹卡尔曼滤波及其在导航中的应用 被引量:4
16
作者 侯俊 朱长青 +1 位作者 阎海峰 高社生 《导航定位学报》 2014年第1期77-81,86,共6页
在吸收Sage-Husa滤波和无迹卡尔曼滤波优点的基础上,利用随机加权估计算法将传统的定义在线性系统上的Sage-Husa噪声估计器推广到非线性系统中,提出一种非线性Sage-Husa随机加权无迹卡尔曼滤波算法。该算法首先利用Sage滤波的开窗平滑... 在吸收Sage-Husa滤波和无迹卡尔曼滤波优点的基础上,利用随机加权估计算法将传统的定义在线性系统上的Sage-Husa噪声估计器推广到非线性系统中,提出一种非线性Sage-Husa随机加权无迹卡尔曼滤波算法。该算法首先利用Sage滤波的开窗平滑方法求得观测残差向量和新息(预测残差)向量的协方差阵;然后用随机加权自适应因子对观测残差和预测残差进行调节;最后对状态预报向量的协方差矩阵进行自适应随机加权估计,以控制观测残差和预测残差对导航精度的影响。计算结果表明,提出的非线性Sage-Husa随机加权无迹卡尔曼滤波算法,滤波精度明显优于无迹卡尔曼滤波和自适应无迹卡尔曼滤波算法,能够提高组合导航的解算精度。 展开更多
关键词 组合导航 随机加权估计 sage-Husa滤波 无迹卡尔曼滤波
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基于自适应滤波与模糊PID的移动机器人导航研究 被引量:5
17
作者 曾志刚 杨海 +1 位作者 黄望军 李世军 《控制工程》 CSCD 北大核心 2015年第5期953-957,共5页
移动机器人的自主导航是当前机器人控制的研究热点,将GPS/MEMS传感器信号进行融合实现移动机器人的航迹规划与跟踪,最终实现移动机器人自主导航。首先,针对Sage_Husa自适应滤波算法进行改进以有效抑制滤波发散,改善其动态性能和稳定性,... 移动机器人的自主导航是当前机器人控制的研究热点,将GPS/MEMS传感器信号进行融合实现移动机器人的航迹规划与跟踪,最终实现移动机器人自主导航。首先,针对Sage_Husa自适应滤波算法进行改进以有效抑制滤波发散,改善其动态性能和稳定性,提高GPS导航精度。其次,控制器采用模糊PID对控制策略实时改变,以保证控制系统性能指标在最佳范围内,实现控制的稳定性。将改进的Sage_Husa滤波算法与模糊PID应用于移动机器人的自主导航控制。最后,通过仿真和试验,结果表明新建立的方法可行与有效。 展开更多
关键词 sage_Husa 滤波 模糊PID 自主导航
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基于改进扩展卡尔曼滤波的爬架运行安全姿态估计 被引量:1
18
作者 周豪 韩志刚 胡锦仁 《科学技术与工程》 北大核心 2023年第25期10817-10824,共8页
为了实时准确地获取爬架运行时的姿态信息,提出了一种基于改进Sage-Husa扩展卡尔曼滤波算法(improved Sage-Husa extended Kalman filter, ISHEKF)的爬架姿态估计方法。首先建立了爬架姿态估计模型,然后在扩展卡尔曼滤波(extended Kalma... 为了实时准确地获取爬架运行时的姿态信息,提出了一种基于改进Sage-Husa扩展卡尔曼滤波算法(improved Sage-Husa extended Kalman filter, ISHEKF)的爬架姿态估计方法。首先建立了爬架姿态估计模型,然后在扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter, EKF)对传感器进行融合滤波时,加入Sage-Husa扩展卡尔曼算法(SHEKF)对时变噪声进行调节,再以协方差匹配技术对Sage-Husa进行滤波发散判定,通过在调节因子中引入爬架实时运动速度,改进滤波发散判定依据,从而满足爬架运行时高精度的滤波要求。实验结果表明:在静态实验中,以横滚角为例,ISHEKF的最大误差较SHEKF减少了21.9%,较EKF的最大误差减少了70.8%;在动态实验中,ISHEKF表现出更好的稳定性和滤波精度,能够准确反映爬架运行的状态变化。 展开更多
关键词 爬架 姿态估计 扩展卡尔曼滤波 sage-Husa滤波算法
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次优Sage滤波器的改进措施 被引量:2
19
作者 刘广军 郭晶 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2003年第1期78-80,F003,共4页
针对次优Sage自适应卡尔曼滤波器存在的不足,提出了两种改进措施:通过对滤波器发散的综合抑制,提高了滤波器的数值稳定性;设计了一种新颖的附加伴随滤波器的并行滤波结构,消除了针对结果偏移现象,提高了滤波精度。
关键词 次优sage滤波器 卡尔曼滤波 自适应 发散 结构 综合抑制 噪声统计
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基于Sage-Husa的优化粒子滤波算法 被引量:2
20
作者 蔡宗平 戴定成 +1 位作者 牛创 朱斌 《电光与控制》 北大核心 2015年第1期16-19,共4页
针对非线性系统噪声未知时粒子滤波容易发散或者精度下降的问题,提出一种粒子滤波和改进的Sage-Husa估计器相结合的混合滤波算法。首先用粒子滤波对系统状态进行初步估计,将初步估计值作为次级Sage-Husa滤波器的输入量测值,并与系统状... 针对非线性系统噪声未知时粒子滤波容易发散或者精度下降的问题,提出一种粒子滤波和改进的Sage-Husa估计器相结合的混合滤波算法。首先用粒子滤波对系统状态进行初步估计,将初步估计值作为次级Sage-Husa滤波器的输入量测值,并与系统状态方程组成新的系统,进而用改进的Sage-Husa算法实时估计系统噪声的统计特性并进行滤波,得到最终的系统状态估计值;为了进一步比较算法的性能,对算法的复杂度进行了定量计算,分析表明优化的算法并未明显提高算法的计算量;最后通过目标跟踪仿真实验验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 目标跟踪 粒子滤波 sage-Husa滤波 非线性滤波
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