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题名基于几何法的移动机器人路径规划
被引量：2
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作者
曹成才
姚进
王强
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机构
四川大学制造科学与工程学院
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出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2005年第12期82-85,87,共5页
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基金
四川省科技应用基础基金资助项目(0322129)
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文摘
旨在解决动态环境中移动机器人与障碍物发生碰撞可能性的判断和避开障碍的路径规划。提出了采用几何计算的方法判断机器人和障碍物之间发生碰撞的条件,规划出机器人沿着收敛曲线运动到安全圆周,在安全圆周上作动态圆周运动,最后沿着圆弧退出圆周到达预定的避障路径。将基本的避开障碍的理论和几何算法有机地结合起来,获得了光滑的路径,提高了机器人避开障碍的效率。
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关键词
移动机器人
路径规划
导航
极限圆
安全半径
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Keywords
Mobile Robots
Path Planning
Navigation
Limit-cycle
safe radius
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名激光船舶定位及避碰系统软件的设计
被引量：1
- 2
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作者
谷彤昭
朱茂华
刘定宇
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机构
大连海事大学数理系
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出处
《大连海事大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2001年第4期40-42,48,共4页
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文摘
为实现高精度的船舶定位及避碰 ,根据国际避碰规则 ,利用激光检测方法和技术系统及激光自动标绘技术 ,进行了激光船舶定位及避碰系统的优化算法及软件设计 ,它采用点模型和安全半径的方法 ,设计宽阔水域、多船相遇的定位及避碰 ,从而智能地确定避碰船只。
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关键词
船舶
激光定位
避碰
安全半径
系统软件
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Keywords
ship location with laser
collision avoidance
safe radius
system software
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分类号
U675.79
[交通运输工程—船舶及航道工程]
U675.96
[交通运输工程—船舶与海洋工程]
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题名水下运载器声学性能预估
- 3
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作者
傅晓晗
付学志
王敏庆
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机构
西北工业大学航海学院
中国人民解放军
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出处
《水下无人系统学报》
2023年第6期871-877,共7页
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基金
陕西省自然科学基金资助项目(2021JLM-39).
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文摘
随着深海捕捞和海洋牧场的发展,运载器水下辐射噪声对鱼类等海洋生物的影响不可忽视。为评估水下运载器的辐射噪声对海洋生物的影响,根据被动声呐方程和水下辐射噪声传播损失特性建立了运载器的安全工作半径计算模型,量化了水下运载器的安全工作区域。以商用水下运载器G1和对动力系统进行了声学优化设计的G2为研究对象,在声学性能试验的基础上分析了2种运载器的声辐射特性,进一步分别计算、对比了2种运载器与海洋鱼类和水下设备之间的安全工作半径。研究表明,运载器的辐射噪声由宽频噪声和线谱噪声组成,低频线谱噪声是影响运载器声学性能的主要因素,优化动力系统有效改进了运载器的安全工作半径,降低了其对海洋生物的影响。文中工作可为海洋声学牧场的商用运载器声学性能评估及优化提供参考。
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关键词
水下运载器
水下辐射噪声
安全工作半径
海洋声学牧场
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Keywords
undersea vehicle
undersea radiation noise
safe working radius
marine acoustic ranching
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分类号
TJ630.34
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
U674.76
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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