海底地形匹配技术研究 被引量：18

1

作者 刘准 佀文芳 陈哲 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2004年第4期700-701,739,共3页

对海底地形匹配算法进行了研究,分别用两种常用的地形匹配算法:SITAN算法和TERCOM算法分别在海底地图上进行了仿真.并对传感器噪声对地形匹配概率的影响进行了批量仿真试验.试验结果表明,当传感器噪声的均方根小于10米时,TERCOM算法可... 对海底地形匹配算法进行了研究,分别用两种常用的地形匹配算法:SITAN算法和TERCOM算法分别在海底地图上进行了仿真.并对传感器噪声对地形匹配概率的影响进行了批量仿真试验.试验结果表明,当传感器噪声的均方根小于10米时,TERCOM算法可以获得大于90%的匹配概率,SITAN算法也可以达到60~70米的CEP圆概率误差. 展开更多

关键词 地形匹配 sitan TERCOM 仿真

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应用抗差估计SITAN算法的水下重力匹配导航方法 被引量：18

2

作者 欧阳明达 孙艺轩 +2 位作者 邝英才 范昊鹏 王华 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第2期214-220,共7页

水下重力场匹配导航的SITAN算法综合了扩展卡尔曼滤波技术和地形随机线性化技术,具有实时性好、可操作性强等特点。针对其在粗差探测方面的不足,引入抗差估计方法,通过设置调节因子,降低了异常点状态矩阵和增益矩阵等对下一位置点的影响... 水下重力场匹配导航的SITAN算法综合了扩展卡尔曼滤波技术和地形随机线性化技术,具有实时性好、可操作性强等特点。针对其在粗差探测方面的不足,引入抗差估计方法,通过设置调节因子,降低了异常点状态矩阵和增益矩阵等对下一位置点的影响,来改善导航位置精度,增强可靠性。仿真试验结果表明,采用一般SITAN算法的水下重力匹配导航位置精度均值为2~3 n mile,引入抗差方法后,导航位置精度保持在1 n mile以内,精度水平提升50%以上。抗差估计方法用于水下重力匹配导航,具有较好的精度改善作用。 展开更多

关键词 重力匹配导航 sitan 惯性导航系统 抗差等价权

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地球磁场异常格网(EMAG2)辅助潜艇导航仿真研究 被引量：9

3

作者 郑晖 王勇 王虎彪 《地球物理学进展》 CSCD 北大核心 2012年第4期1795-1803,共9页

潜艇的惯性导航误差随时间积累.为了实现潜艇的无源导航,可利用地磁场强度异常数据进行辅助导航以修正纯惯性导航的误差.根据全球EMAG2构造西太平洋海域2′×2′总地磁场强度异常格网数据作为基准信息,结合SITAN地磁匹配算法在该海... 潜艇的惯性导航误差随时间积累.为了实现潜艇的无源导航,可利用地磁场强度异常数据进行辅助导航以修正纯惯性导航的误差.根据全球EMAG2构造西太平洋海域2′×2′总地磁场强度异常格网数据作为基准信息,结合SITAN地磁匹配算法在该海域进行地磁导航仿真计算.仿真结果表明在地磁总强度异常变化较大的区域,地磁辅助潜艇导航精度达到2′左右,与EMAG2的分辨率相当,验证了采用地磁场辅助潜艇导航的可行性. 展开更多

关键词 地磁辅助导航 惯性导航系统 sitan EMAG2 IGRF

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地球重磁位场辅助水下潜艇导航仿真研究 被引量：7

4

作者 郑晖 王勇 +1 位作者 王虎彪 武凛 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CSCD 北大核心 2012年第10期1198-1202,共5页

根据卫星测高反演的重力异常和全球地磁异常格网,构造了西太平洋海域2′×2′重力异常和磁场异常数据作为基准信息,结合SITAN滤波算法在该海域上的两块特征区域上,对比了重力和地磁辅助导航的效果。仿真结果表明,重力和地磁辅助导... 根据卫星测高反演的重力异常和全球地磁异常格网,构造了西太平洋海域2′×2′重力异常和磁场异常数据作为基准信息,结合SITAN滤波算法在该海域上的两块特征区域上,对比了重力和地磁辅助导航的效果。仿真结果表明,重力和地磁辅助导航的结果与潜艇航线上的重力和磁力信息丰富程度密切相关,两块区域上的两种辅助导航算法的精度都在2nmile左右。 展开更多

关键词 地磁辅助导航 惯性导航系统 sitan EMAG2 IGRF

原文传递

一种改进的地形熵匹配导航算法 被引量：3

5

作者 王伟 谢燕武 李爱军 《计算机仿真》 CSCD 2007年第2期11-14,共4页

提出了一种改进的地形熵辅助导航算法。因为地形熵算法丢掉了地形的相对位置信息及对地形数据做了归一化处理,使得其在地形跟随/地形回避中的应用存在着匹配误差容易发散的问题。基于此点,提出了基于卡尔曼滤波的惯性地形辅助导航方法,... 提出了一种改进的地形熵辅助导航算法。因为地形熵算法丢掉了地形的相对位置信息及对地形数据做了归一化处理,使得其在地形跟随/地形回避中的应用存在着匹配误差容易发散的问题。基于此点,提出了基于卡尔曼滤波的惯性地形辅助导航方法,交互信息量等方法的地形熵算法,以改进该算法在地形跟随/地形回避中应用的性能。最后用matlab软件根据分形学中Weierstrass-Mandelbrot函数产生了模拟的数字地图,并对该地形匹配导航方法作了仿真研究,仿真结果表明该方法可以抑制误差的发散,并提高了地形匹配的定位精度。 展开更多

关键词 地形匹配 地形熵 交互信息 惯性地形辅助导航

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基于激光雷达的多路径快速地形匹配方法

6

作者 王维华 王磊 +1 位作者 王春来 徐克 《信息技术》 2012年第2期6-9,50,共5页

地形匹配技术是一种自主辅助导航手段,在航空领域有着广泛的应用。地形轮廓匹配(TERCOM)算法在速度和航向误差较大时定位精确度下降,桑地亚惯性(SITAN)算法在初始位置误差较大时不能收敛。同时由于航行时只采用单一路径,导致精度低,速... 地形匹配技术是一种自主辅助导航手段,在航空领域有着广泛的应用。地形轮廓匹配(TERCOM)算法在速度和航向误差较大时定位精确度下降,桑地亚惯性(SITAN)算法在初始位置误差较大时不能收敛。同时由于航行时只采用单一路径,导致精度低,速度慢。基于此,提出了基于激光雷达的多路径快速地形匹配算法。仿真结果验证了该算法的有效性。 展开更多

关键词 快速地形匹配 多路径算法 地形轮廓匹配 桑地亚惯性地形辅助导航

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适用航空的地形匹配导航算法研究 被引量：7

7

作者 吴康 赵龙 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2010年第5期754-757,761,共5页

地形轮廓匹配(TERCOM)匹配算法在速度误差和航向误差较大的情况下可靠性下降,桑地亚惯性地形辅助导航(SITAN)算法在初始位置误差较大时Kalman滤波器不能收敛,针对以上问题,提出了一种新的适用航空的地形匹配导航算法。该算法采用基于地... 地形轮廓匹配(TERCOM)匹配算法在速度误差和航向误差较大的情况下可靠性下降,桑地亚惯性地形辅助导航(SITAN)算法在初始位置误差较大时Kalman滤波器不能收敛,针对以上问题,提出了一种新的适用航空的地形匹配导航算法。该算法采用基于地形剖面匹配系统(TERPROM)算法作为搜索算法,以基于扩展Kalman滤波原理的SITAN算法作为跟踪算法。将该算法在真实地形数据上仿真,并和传统的基于单状态并行Kalman滤波器阵列做搜索的SITAN算法在不同高度表噪声情况下比较。仿真结果表明,该算法有效地提高了搜索的效率,提高了地形匹配的精度及实用性。 展开更多

关键词 地形匹配(地形辅助导航(TAN)) 地形轮廓匹配(TERCOM) 桑地亚惯性地形辅助导航(sitan) 地形剖面匹配系统(TERPROM)

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重力垂直梯度和重力异常辅助导航SITAN算法结果分析 被引量：7

8

作者 许大欣 王勇 +2 位作者 王虎彪 蔡小波 戴全发 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2011年第1期127-131,共5页

在重力辅助惯性导航的仿真计算中,重力异常是人们常采用的辅助数据,重力垂直梯度数据对惯性导航的辅助能力还没有涉及过。利用重力异常数据和重力垂直梯度数据,在同一个区域内进行了多条航线SITAN匹配算法的仿真计算,并对SITAN算法的初... 在重力辅助惯性导航的仿真计算中,重力异常是人们常采用的辅助数据,重力垂直梯度数据对惯性导航的辅助能力还没有涉及过。利用重力异常数据和重力垂直梯度数据,在同一个区域内进行了多条航线SITAN匹配算法的仿真计算,并对SITAN算法的初始定位结果和匹配辅助导航的结果进行了统计分析。结果表明,无论在初始定位能力上还是匹配辅助导航能力上,重力垂直梯度的数据结果要好于重力异常数据结果。 展开更多

关键词 重力异常 重力垂直梯度 sitan算法 统计分析 辅助导航

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海底地形辅助导航SITAN算法中二次搜索技术 被引量：6

9

作者 于家城 晏磊 +1 位作者 邓嵬 陈家斌 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第3期474-477,共4页

在建立搜索模型和跟踪模型的基础上,提出了二次搜索加一次跟踪的地形辅助导航技术,通过在不同搜索阶段的卡尔曼滤波器分别满足留数指标和地形坡度指标获得最佳匹配位置,对传统的SITAN算法进行了改进.计算机仿真结果表明,改进的SITAN算... 在建立搜索模型和跟踪模型的基础上,提出了二次搜索加一次跟踪的地形辅助导航技术,通过在不同搜索阶段的卡尔曼滤波器分别满足留数指标和地形坡度指标获得最佳匹配位置,对传统的SITAN算法进行了改进.计算机仿真结果表明,改进的SITAN算法在理论上更加合理有效,定位精度更能够满足要求. 展开更多

关键词 sitan算法 二次搜索 INS 卡尔曼滤波

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基于抗差自适应CKF的水下重力匹配导航SITAN算法

10

作者 付林威 赵东明 +1 位作者 范雕 付林 《海洋测绘》 CSCD 北大核心 2024年第2期5-8,26,共5页

为提高水下重力匹配算法的定位精度和稳健性,将容积卡尔曼滤波应用到水下重力匹配惯性导航中,同时引入抗差估计和自适应因子,提出了基于抗差自适应容积卡尔曼滤波的水下重力匹配导航SITAN算法。利用重力异常模型数据开展仿真实验,结果表... 为提高水下重力匹配算法的定位精度和稳健性,将容积卡尔曼滤波应用到水下重力匹配惯性导航中,同时引入抗差估计和自适应因子,提出了基于抗差自适应容积卡尔曼滤波的水下重力匹配导航SITAN算法。利用重力异常模型数据开展仿真实验,结果表明,所提算法能有效修正惯导整体航迹,在观测值未加入粗差的情况下较普通容积卡尔曼滤波算法提高了76%的导航定位精度,在观测值加入30 mGal粗差的情况下,提高了88%的导航定位精度。该研究成果可为后续水下重力匹配导航算法的理论研究及工程实践提供一定的数据支撑。 展开更多

关键词 水下重力匹配导航 容积卡尔曼滤波 抗差估计 自适应因子 sitan算法

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无人机地形匹配辅助导航系统设计与仿真 被引量：6

11

作者 吕文涛 王宏伦 +1 位作者 刘畅 纪红霞 《电光与控制》 北大核心 2014年第5期63-67,87,共6页

根据无人机的飞行任务需要,提出一种适用于无人机的地形匹配辅助导航系统。该系统采用TERCOM算法和SITAN算法相结合的地形匹配组合导航算法,以满足无人机机动飞行情况下连续匹配的要求。为验证系统的有效性,根据真实地形数据,建立由数... 根据无人机的飞行任务需要,提出一种适用于无人机的地形匹配辅助导航系统。该系统采用TERCOM算法和SITAN算法相结合的地形匹配组合导航算法,以满足无人机机动飞行情况下连续匹配的要求。为验证系统的有效性,根据真实地形数据,建立由数字飞机、飞行控制系统、惯性导航系统和地形匹配系统组成的闭环仿真平台,研究了不同飞行条件对导航精度的影响。仿真结果表明,该系统能够有效提高无人机的自主导航精度,具有较高的工程实用价值。 展开更多

关键词 辅助导航系统 无人机 地形匹配 TERCOM算法 sitan算法

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重力异常匹配导航的算法实现与仿真分析 被引量：9

12

作者 蔡小波 许大欣 戴全发 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2007年第3期60-63,共4页

从水下导航的无源性要求出发,用重力异常数据匹配惯性导航系统的办法实现了水下潜器的自主导航,并用Simulink仿真工具箱进行了模拟计算,结果表明,重力异常匹配导航在重力异常变化幅度较大的区域能够得到较好的匹配精度,达到修正惯性导... 从水下导航的无源性要求出发,用重力异常数据匹配惯性导航系统的办法实现了水下潜器的自主导航,并用Simulink仿真工具箱进行了模拟计算,结果表明,重力异常匹配导航在重力异常变化幅度较大的区域能够得到较好的匹配精度,达到修正惯性导航误差的目的。 展开更多

关键词 重力异常 惯性导航 卡尔曼滤波 桑地亚惯性地形辅助导航 仿真

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一种基于贝叶斯估计的地形辅助导航 被引量：3

13

作者 魏春岭 张洪钺 《航天控制》 CSCD 北大核心 2001年第3期48-53,共6页

采用基于蒙特卡罗近似的贝叶斯估计算法处理地形辅助导航系统中的估计问题 ,避免了对复杂地形的线性化过程。数字仿真结果表明该方法比传统的基于扩展卡尔曼滤波的SITAN算法有更高的估计精度 ,并能有效克服初始位置误差较大时 ,基于地... 采用基于蒙特卡罗近似的贝叶斯估计算法处理地形辅助导航系统中的估计问题 ,避免了对复杂地形的线性化过程。数字仿真结果表明该方法比传统的基于扩展卡尔曼滤波的SITAN算法有更高的估计精度 ,并能有效克服初始位置误差较大时 ,基于地形线性化方法易出现的滤波发散问题。 展开更多

关键词 地形匹配制导 蒙特卡罗法 贝叶斯估计算法 惯导系统 sitan算法

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基于贝叶斯方法的地形辅助导航算法 被引量：2

14

作者 冯庆堂 沈林成 常文森 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2004年第1期28-32,共5页

提出并建立了一种基于贝叶斯方法的地形辅助导航(TAN)模型,推导了模型公式。针对该模型,应用最大后验估计方法,给出了一种近似的实现方法,即基于贝叶斯方法的地形辅助导航算法。仿真结果表明,该算法的均方根误差和圆概率误差等性能均优... 提出并建立了一种基于贝叶斯方法的地形辅助导航(TAN)模型,推导了模型公式。针对该模型,应用最大后验估计方法,给出了一种近似的实现方法,即基于贝叶斯方法的地形辅助导航算法。仿真结果表明,该算法的均方根误差和圆概率误差等性能均优于SITAN(桑地亚惯性地形辅助导航)算法。 展开更多

关键词 惯性导航系统 地形辅助导航 贝叶斯方法:sitan算法

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基于组合算法的水下地形匹配技术 被引量：4

15

作者 龙涛 王虎彪 +1 位作者 边少锋 纪兵 《海洋测绘》 CSCD 北大核心 2021年第3期24-27,共4页

利用地形信息辅助惯性系统导航,能有效地约束误差的累积,匹配算法作为地形辅助导航的核心,不同的算法在匹配精度和时间上各有特点。为了改善单一算法的缺陷,以水下地形辅助导航应用为背景,根据这些算法的特性,提出了一种将TERCOM算法和S... 利用地形信息辅助惯性系统导航,能有效地约束误差的累积,匹配算法作为地形辅助导航的核心,不同的算法在匹配精度和时间上各有特点。为了改善单一算法的缺陷,以水下地形辅助导航应用为背景,根据这些算法的特性,提出了一种将TERCOM算法和SITAN算法进行组合的方案,综合了两种算法的特性,引入可靠性比值,并在地形条件差异较大的两个代表区域进行匹配,仿真结果验证了算法的有效性。 展开更多

关键词 地形辅助导航 海底地形 TERCOM算法 sitan算法 联合匹配

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海底地形辅助导航SITAN算法的改进 被引量：4

16

作者 郑彤 王志刚 边少峰 《舰船电子工程》 2008年第7期69-71,共3页

利用海底地形辅助导航是水下载体导航技术致力研究的新方向,在利用多波束测深系统测量真实地形数据的基础上,采用SITAN算法作为对准匹配算法,对传统的SITAN算法加以改进,进行仿真计算,得到水下载体的最佳匹配位置,以提高水下载体的导航... 利用海底地形辅助导航是水下载体导航技术致力研究的新方向,在利用多波束测深系统测量真实地形数据的基础上,采用SITAN算法作为对准匹配算法,对传统的SITAN算法加以改进,进行仿真计算,得到水下载体的最佳匹配位置,以提高水下载体的导航精度。仿真结果表明,改进后的SITAN算法更能满足导航的精度要求。 展开更多

关键词 水下载体 sitan算法 多波束测深系统 地形匹配 导航

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基于抗差自适应SITAN算法的水下重力匹配导航方法

17

作者 付林威 赵东明 付林 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2023年第8期820-825,共6页

针对水下重力匹配导航SITAN算法中动力学模型误差以及重力异常观测数据存在粗差的问题,提出一种抗差自适应匹配算法。通过构建自适应因子和抗差因子来调节状态预测信息与量测信息对滤波贡献的权重,有效抑制粗差和预测信息异常的影响,提... 针对水下重力匹配导航SITAN算法中动力学模型误差以及重力异常观测数据存在粗差的问题,提出一种抗差自适应匹配算法。通过构建自适应因子和抗差因子来调节状态预测信息与量测信息对滤波贡献的权重,有效抑制粗差和预测信息异常的影响,提高匹配算法的稳定性和可靠性。在南海选取一块重力异常特征变化丰富的海域进行仿真实验,结果表明,与常规SITAN算法相比,该算法能够显著降低异常观测值的影响,系统的定位精度和鲁棒性均有提升。 展开更多

关键词 重力匹配导航 sitan算法 抗差自适应匹配算法

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SITAN系统中量测值的不同选取 被引量：2

18

作者 柴霖 方群 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2002年第3期78-80,共3页

传统的 SITA N算法是利用相对高度之差作为卡尔曼滤波器量测值的 ,文中提出并证明了在 SITA N算法中 ,可以采用绝对高度之差或地形高度之差作量测值 ,量测值的不同选取对滤波结果没有影响。

关键词 sitan系统 选取 卡尔曼滤波 量测值 地形辅助导航 制导

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新疆历史村落的空间特色保护与传承——以哈密博斯坦村为例 被引量：3

19

作者 塞尔江.哈力克 黄一如 陶金 《新建筑》 2013年第3期35-39,共5页

新疆的气候条件、地形地貌、绿洲分布、水资源及当地建材等,对聚落选址、空间布局、建筑形式及建筑构造等产生了重要的影响,从而形成了新疆地区特有的、适应当地自然环境的营建技艺和聚落空间形态。对这些营建技艺与空间形态进行分析,... 新疆的气候条件、地形地貌、绿洲分布、水资源及当地建材等,对聚落选址、空间布局、建筑形式及建筑构造等产生了重要的影响,从而形成了新疆地区特有的、适应当地自然环境的营建技艺和聚落空间形态。对这些营建技艺与空间形态进行分析,揭示其中隐藏的规律性,对新疆地区聚落遗产的保护及新农村建设的开展具有重要的现实意义。 展开更多

关键词 历史村落 空间形态 博斯坦村 保护与传承

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一种适用于无人机的地形匹配辅助导航算法 被引量：2

20

作者 姚军 纪红霞 +2 位作者 王乃甲 魏文微 王新华 《光学与光电技术》 2019年第4期10-15,共6页

当GPS、北斗等卫星导航系统的信号由于干扰等原因失效时,亟需一种辅助导航算法引导无人机完成任务。综合TERCOM和SITAN算法的优点,提出了一种适用于无人机的地形匹配算法,既允许较大的初始位置误差,又满足机动条件下连续匹配的需求,仿... 当GPS、北斗等卫星导航系统的信号由于干扰等原因失效时,亟需一种辅助导航算法引导无人机完成任务。综合TERCOM和SITAN算法的优点,提出了一种适用于无人机的地形匹配算法,既允许较大的初始位置误差,又满足机动条件下连续匹配的需求,仿真结果表明,该算法能够实现无人机惯导条件下的辅助导航,具有较大的实用价值。 展开更多

关键词 无人机 地形匹配 地形地貌匹配算法 桑迪亚惯性地形辅助导航算法 地形剖面匹配系统

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