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基于捷联惯导的采煤机定位定姿技术实验研究
被引量：
45
1
作者
杨海
李威
+2 位作者
罗成名
范孟豹
应葆华
《煤炭学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第12期2550-2556,共7页
针对煤矿井下"三机"自动化中的采煤机定位精度较低的问题,根据采煤机工作环境恶劣、空间封闭、干扰较多的特点,提出了一种基于捷联惯性导航(SINS)的采煤机位姿定位方法。该方法利用捷联惯性导航系统中的三轴加速度计和三轴陀...
针对煤矿井下"三机"自动化中的采煤机定位精度较低的问题,根据采煤机工作环境恶劣、空间封闭、干扰较多的特点,提出了一种基于捷联惯性导航(SINS)的采煤机位姿定位方法。该方法利用捷联惯性导航系统中的三轴加速度计和三轴陀螺仪实时测量采煤机的加速度和角速度信息,并根据四元数捷联惯导位姿解算方法解算出采煤机的实时位置和姿态信息,得到精确的采煤机运动轨迹,实现对采煤机的实时体定位。对定位平台进行仿真和利用综采工作面"三机"实验装置搭建采煤机捷联惯导定位实验平台进行实验,结果表明,采煤机捷联惯导定位系统能够准确跟踪基准轨迹,采煤机沿工作面方向运行20 m,位置姿态跟踪误差分别为0.5 m和0.7°,满足煤矿采煤机定位精度要求,该系统能够实现采煤机的实时精确定位。
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关键词
采矿机群
采煤机跟踪
捷联惯导
定位定姿
精度分析
下载PDF
职称材料
捷联惯导系统的真锥误差分析
被引量：
2
2
作者
张京妹
郭富强
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2000年第4期639-643,共5页
航行体的角振动和线振动是引起捷联惯导系统误差的重要原因之一。本文详细分析了航行体角振动引起捷联惯导系统真锥误差的机理和原因 。
关键词
捷联惯导系统
角振动
真锥误差
航行体
下载PDF
职称材料
题名
基于捷联惯导的采煤机定位定姿技术实验研究
被引量：
45
1
作者
杨海
李威
罗成名
范孟豹
应葆华
机构
中国矿业大学机电工程学院
出处
《煤炭学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第12期2550-2556,共7页
基金
国家高技术研究发展计划(863)资助项目(2013AA06A411)
江苏省研究生培养创新工程资助项目(KYLX_1374)
江苏省高校优势学科建设工程资助项目
文摘
针对煤矿井下"三机"自动化中的采煤机定位精度较低的问题,根据采煤机工作环境恶劣、空间封闭、干扰较多的特点,提出了一种基于捷联惯性导航(SINS)的采煤机位姿定位方法。该方法利用捷联惯性导航系统中的三轴加速度计和三轴陀螺仪实时测量采煤机的加速度和角速度信息,并根据四元数捷联惯导位姿解算方法解算出采煤机的实时位置和姿态信息,得到精确的采煤机运动轨迹,实现对采煤机的实时体定位。对定位平台进行仿真和利用综采工作面"三机"实验装置搭建采煤机捷联惯导定位实验平台进行实验,结果表明,采煤机捷联惯导定位系统能够准确跟踪基准轨迹,采煤机沿工作面方向运行20 m,位置姿态跟踪误差分别为0.5 m和0.7°,满足煤矿采煤机定位精度要求,该系统能够实现采煤机的实时精确定位。
关键词
采矿机群
采煤机跟踪
捷联惯导
定位定姿
精度分析
Keywords
mining
fleet
shearer
tracking
sins
（
strap
down
inertial
navigation
system
）
positioning
and
orientation
accuracy
analysis
分类号
TD421.6 [矿业工程—矿山机电]
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职称材料
题名
捷联惯导系统的真锥误差分析
被引量：
2
2
作者
张京妹
郭富强
机构
西北工业大学自动控制系
出处
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2000年第4期639-643,共5页
基金
航空科学基金资助 !(95 E5 30 6 6 )
文摘
航行体的角振动和线振动是引起捷联惯导系统误差的重要原因之一。本文详细分析了航行体角振动引起捷联惯导系统真锥误差的机理和原因 。
关键词
捷联惯导系统
角振动
真锥误差
航行体
Keywords
sins
(
strap
down
inertial
navigation
system
),
true
coning
errors
分类号
U666.12 [交通运输工程—船舶及航道工程]
V249.322 [交通运输工程—船舶与海洋工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于捷联惯导的采煤机定位定姿技术实验研究
杨海
李威
罗成名
范孟豹
应葆华
《煤炭学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
45
下载PDF
职称材料
2
捷联惯导系统的真锥误差分析
张京妹
郭富强
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2000
2
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职称材料
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