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题名UUV水下回收中的视觉和短基线定位融合
被引量：4
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作者
黎南
湛鑫
陈涛
严浙平
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机构
海军驻大连地区军代表室
中国船舶重工集团公司第
哈尔滨工程大学自动化学院
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出处
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2013年第2期156-161,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51179038)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(HEUCF041323)
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文摘
为了使UUV在水下坞舱回收过程中利用视觉和短基线(short baseline-SBL)进行导引定位,提出了一种视觉和短基线的自适应融合定位方法,以提高导引定位的精度.介绍了短基线定位和视觉定位2种定位系统及其工作原理,以及定位数据的野值剔除和去噪方法.野值剔除采用了一种基于数据变化率的自适应在线野值剔除方法,数据去噪采用了软阈值小波滤波方法.针对传统卡尔曼滤波进行数据融合时先验知识不足的缺点,提出了一种基于模糊逻辑的在线自适应卡尔曼滤波融合方法.通过获取的实时测量数据,实时调整噪声的协方差矩阵来融合2种定位数据.水下回收水池试验结果表明,定位传感器的绝大部分野值被剔除且去噪效果明显,视觉和短基线融合后的定位精度有很大提高,证明了所提方法的有效性.
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关键词
UUV
水下回收
视觉定位
短基线定位
数据融合
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Keywords
unmanned underwater vehicle
underwater docking
vision position
sbl position
data fusion
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分类号
U674.941
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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