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动态未知环境中移动机器人的滚动路径规划 被引量:34
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作者 张纯刚 席裕庚 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2002年第1期71-75,共5页
本文借鉴预测控制滚动优化原理,研究了全局环境未知且存在动态障碍物情况下的机器人路径规划问题.文中提出的基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法充分利用机器人实时测得的局部环境信息,以滚动方式进行在线规划,实现了优化和反馈... 本文借鉴预测控制滚动优化原理,研究了全局环境未知且存在动态障碍物情况下的机器人路径规划问题.文中提出的基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法充分利用机器人实时测得的局部环境信息,以滚动方式进行在线规划,实现了优化和反馈的合理结合,对动态环境具有良好的适应性. 展开更多
关键词 移动机器人 滚动路径规划 场景预测 仿真 动态未知环境
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地下水数值模拟中人为边界的处理方法研究 被引量:37
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作者 沈媛媛 蒋云钟 +3 位作者 雷晓辉 甘治国 王海潮 鲁帆 《水文地质工程地质》 CAS CSCD 北大核心 2008年第6期12-15,共4页
边界条件预测是地下水数值模拟中的关键问题。本文针对人为边界受自然和人为因素影响,边界流量变化复杂难于预测的问题,讨论了人为边界条件的处理方式和实现方法,并将其应用到具有人为边界的二维潜水含水层系统。预测结果表明,受区内人... 边界条件预测是地下水数值模拟中的关键问题。本文针对人为边界受自然和人为因素影响,边界流量变化复杂难于预测的问题,讨论了人为边界条件的处理方式和实现方法,并将其应用到具有人为边界的二维潜水含水层系统。预测结果表明,受区内人工开采影响,边界流量呈逐年上升趋势,部分边界由流出边界转化为流入边界,结果符合地下水系统变化趋势,提高了预测精度。 展开更多
关键词 地下水 数值模拟 人为边界 滚动预测
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基于KPCA和WPHM的滚动轴承可靠性评估与寿命预测 被引量:36
3
作者 王奉涛 陈旭涛 +3 位作者 柳晨曦 李宏坤 韩清凯 朱泓 《振动.测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2017年第3期476-483,共8页
为了评估滚动轴承的可靠性和预测剩余使用寿命,选取能够反映性能退化过程的特征参数作为寿命预测模型的输入参数,提出一种基于核主元分析(kernel principal component analysis,简称KPCA)和威布尔比例故障率模型(Weibull proportional h... 为了评估滚动轴承的可靠性和预测剩余使用寿命,选取能够反映性能退化过程的特征参数作为寿命预测模型的输入参数,提出一种基于核主元分析(kernel principal component analysis,简称KPCA)和威布尔比例故障率模型(Weibull proportional hazards model,简称WPHM)的方法。首先,提取滚动轴承全寿命周期的时域、频域及时频域等多特征参数,从中筛选出有效的特征参数,构建高维相对特征集;其次,进行核主元分析,选取能够反映轴承全寿命周期性能退化过程的核主元,进而作为WPHM的协变量来进行可靠性评估和剩余寿命预测。通过滚动轴承全寿命试验,验证了该方法能够对轴承进行准确的可靠性评估和剩余寿命预测,以提供及时的维修决策。同时,由于提取的是相对特征,降低了同种轴承间在制造、安装及工况的差异,增强了该方法的适用性和稳定性。 展开更多
关键词 滚动轴承 寿命预测 核主元分析 威布尔比例故障率模型 相对特征
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基于LSTM循环神经网络的风力发电预测 被引量:29
4
作者 王炜 刘宏伟 +5 位作者 陈永杰 郑楠 李政 纪项钟 于广亮 康健 《可再生能源》 CAS 北大核心 2020年第9期1187-1191,共5页
大规模风电接入电力系统会造成系统频率波动,利用不同高度的风速、风向的余弦值、温度、湿度、气压对风力发电数据进行准确预测,有利于制定合理的调度计划,降低风电对电力系统的影响。文章基于AGC自动发电控制的要求,选取每15 min为一... 大规模风电接入电力系统会造成系统频率波动,利用不同高度的风速、风向的余弦值、温度、湿度、气压对风力发电数据进行准确预测,有利于制定合理的调度计划,降低风电对电力系统的影响。文章基于AGC自动发电控制的要求,选取每15 min为一个数据采集点,构建大数据集,建立了基于LSTM结构的循环神经网络超短期风力发电预测模型,并每15 min根据最新实际采集数据更新数据集,实现了预测网络的滚动更新。最后通过某风电场的实际数据进行验证,结果表明,该算法预测精度高,对超短期风力发电预测有良好的适用性。 展开更多
关键词 风力发电 LSTM循环神经网络 滚动预测 超短期风力发电预测
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基于注意力GRU算法的滚动轴承剩余寿命预测 被引量:28
5
作者 姚德臣 李博阳 +2 位作者 刘恒畅 姚娟娟 皮雁南 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2021年第17期116-123,共8页
针对旋转机械装置中滚动轴承剩余寿命随时间变化趋势难以准确预测问题,充分利用循环神经网络(recurrent neural networks,RNN)对时间序列数据的处理能力,提出一种融合注意力机制的门控循环单元(attention gated recurrent unit,AGRU)算... 针对旋转机械装置中滚动轴承剩余寿命随时间变化趋势难以准确预测问题,充分利用循环神经网络(recurrent neural networks,RNN)对时间序列数据的处理能力,提出一种融合注意力机制的门控循环单元(attention gated recurrent unit,AGRU)算法应用于滚动轴承剩余寿命预测领域之中。该方法首先从原始振动信号中提取多种时域特征构建数据集,并将数据集进行归一化处理,其次,将注意力机制(attention mechanism)引入GRU(gated recurrent unit)模型之中,最后,将特征数据集划分为训练集和测试集,训练集用于训练模型,确定最优模型参数,测试集用于对模型效果进行评估。试验结果表明,改进后的GRU模型可有效预测不同类型的滚动轴承剩余寿命随时间变化趋势,为滚动轴承零件剩余使用寿命预测提供了一种新思路。 展开更多
关键词 滚动轴承 特征数据集 GRU(gated recurrent unit)算法 注意力机制 寿命预测
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基于小波分析的深基坑地表沉降预测研究 被引量:28
6
作者 郭健 查吕应 +2 位作者 庞有超 沈爽爽 夏鹏 《岩土工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第S2期343-347,共5页
深基坑开挖必然引起地表沉降,地表沉降监测数据不可避免要受到施工及周边环境的干扰,使沉降数据真实性受到极大的影响。以武汉深基坑工程的大量监测数据为基础,提出一种小波分析法与径向基神经网络的混合建模方法,对深基坑地表变形进行... 深基坑开挖必然引起地表沉降,地表沉降监测数据不可避免要受到施工及周边环境的干扰,使沉降数据真实性受到极大的影响。以武汉深基坑工程的大量监测数据为基础,提出一种小波分析法与径向基神经网络的混合建模方法,对深基坑地表变形进行沉降预测分析。首先运用小波分析对实测数据进行去噪处理,提取反映实际变化的沉降数据作为径向基神经网络输入的特征向量,构建小波网络W-RBF预测模型,采用滚动预测方法对地表沉降进行预测。工程应用结果表明,W-RBF模型预测性能,要优于带有噪声构造的原始数据预测结果,具有较高的预测精度,可满足深基坑工程的信息化施工要求。 展开更多
关键词 深基坑 小波分析 滚动预测 地表沉降 RBF神经网络 现场监测
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关于铁路机车车辆健康管理与状态修的思考 被引量:23
7
作者 张卫华 李权福 宋冬利 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第4期379-389,共11页
为了保障运行安全,减少铁路机车车辆维修成本,提高机车车辆的可用性,健康管理与状态修已经引起铁路机车车辆应用部门高度重视。对铁路机车车辆的修程修制发展进行了汇总,并对机车状态评估与分类的标准做出了合理的确定方式,将机车状态... 为了保障运行安全,减少铁路机车车辆维修成本,提高机车车辆的可用性,健康管理与状态修已经引起铁路机车车辆应用部门高度重视。对铁路机车车辆的修程修制发展进行了汇总,并对机车状态评估与分类的标准做出了合理的确定方式,将机车状态分为基本状态、性能状态、安全状态三种。针对机车状态,根据已有研究经验,结合技术发展,提出未来机车车辆检测状态建议和注意事项。目前寿命预测存在诸多困难,基于机车状态和检测方法,指出了剩余寿命预测方案及修程修制改革方向,以期推动铁路机车车辆健康管理与状态修的发展。 展开更多
关键词 机车车辆 状态修 健康管理 寿命预测 修程修制
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基于R-BP神经网络的温室小气候多步滚动预测模型 被引量:19
8
作者 任守纲 刘鑫 +3 位作者 顾兴健 王浩云 袁培森 徐焕良 《中国农业气象》 CSCD 北大核心 2018年第5期314-324,共11页
温室高效生产依赖于适宜的温室小气候环境,建立高精度的温室小气候多步预测模型对实现温室环境优化调控具有重要意义。本研究提出一种基于滚动的反向传播神经网络(Rolling Back Propagation Neural Network,R-BP)的温室小气候多步滚动... 温室高效生产依赖于适宜的温室小气候环境,建立高精度的温室小气候多步预测模型对实现温室环境优化调控具有重要意义。本研究提出一种基于滚动的反向传播神经网络(Rolling Back Propagation Neural Network,R-BP)的温室小气候多步滚动预测模型。模型主要包括两个阶段:(1)建立初始的BP神经网络。采用自动编码器无监督学习方法获取初始网络参数,并利用改进的粒子群算法优化网络参数。(2)建立滚动的BP神经网络群。将前一个网络输出作为后一个网络的部分输入进行滚动训练和预测,实现温室小气候多步滚动预测。为验证R-BP模型的有效性,在阿拉伯联合酋长国阿布扎比市的自控温室和中国苏州市的非自控温室分别进行试验。验证试验表明,与传统BP神经网络相比,在阿布扎比温室试验中,采用R-BP模型预测未来6h室内温度,其平均误差降低69.9%,预测相对湿度,其平均误差降低47%;在苏州温室试验中,采用R-BP模型预测未来6h室内温度,其平均误差降低43.3%,预测相对湿度,其平均误差降低55.6%。说明R-BP模型能够较准确预测未来6h内温室小气候环境变化,可为制定温室小气候优化调控方案提供依据。 展开更多
关键词 温室环境 自动编码器 BP神经网络 粒子群算法 滚动预测
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电力系统可靠性原始参数的滚动预测和残差修正 被引量:12
9
作者 任震 吴敏栋 黄雯莹 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2006年第7期10-12,共3页
可靠性原始参数的分析与确定是电力系统可靠性评估的基础。针对电力系统可靠性原始参数匮乏的情况,利用灰色系统小样本的特点,运用滚动预测对可靠性原始参数的预测进行残差检验,在考虑数据新陈代谢的同时又能减少计算量。并对滚动残差... 可靠性原始参数的分析与确定是电力系统可靠性评估的基础。针对电力系统可靠性原始参数匮乏的情况,利用灰色系统小样本的特点,运用滚动预测对可靠性原始参数的预测进行残差检验,在考虑数据新陈代谢的同时又能减少计算量。并对滚动残差的变化规律作了分析,建立其单调区间的灰色预测模型,进行残差修正,补偿原有的预测数据,使预测值能更好地拟合原始数据。最后,通过实例计算和模型精度检验说明该方法有较高精度。 展开更多
关键词 可靠性参数 滚动预测 残差修正
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机器人滚动路径规划的算法与仿真研究 被引量:6
10
作者 张纯刚 席裕庚 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2003年第4期53-57,共5页
借鉴预测控制滚动优化原理,研究了未知环境中移动机器人路径规划问题。文中提出的基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法充分利用机器人实时测得的局部环境信息,以滚动方式进行在线规划。大量仿真结果表明,滚动规划使机器人对动态环境... 借鉴预测控制滚动优化原理,研究了未知环境中移动机器人路径规划问题。文中提出的基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法充分利用机器人实时测得的局部环境信息,以滚动方式进行在线规划。大量仿真结果表明,滚动规划使机器人对动态环境具有很好的适应性,但由于缺乏全局环境信息,在有些复杂情况下不能保证规划的顺利实施,需要进一步增加环境约束和对已探知信息的记忆。 展开更多
关键词 机器人 滚动路径规划 算法 仿真 场景预测
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高速机车轴承故障诊断与剩余寿命预测的发展及展望 被引量:19
11
作者 宋宏智 李力 +2 位作者 杨兴宽 范振中 张弘 《轴承》 北大核心 2020年第3期61-67,共7页
对近五年我国高速动车组轴承的故障情况进行了统计分析,并总结和探讨了机车车辆轴承故障诊断与剩余寿命预测的研究现状,提出了针对我国机车车辆轴承故障诊断与剩余寿命预测的合理设想,以期实现更好的轴承监测和剩余寿命预测,保障机车车... 对近五年我国高速动车组轴承的故障情况进行了统计分析,并总结和探讨了机车车辆轴承故障诊断与剩余寿命预测的研究现状,提出了针对我国机车车辆轴承故障诊断与剩余寿命预测的合理设想,以期实现更好的轴承监测和剩余寿命预测,保障机车车辆的安全运行。 展开更多
关键词 滚动轴承 动车组 故障诊断 剩余寿命 监测 预测
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五机架冷连轧机轧制力人工神经网络预报 被引量:11
12
作者 孙登月 杜凤山 +1 位作者 朱泉封 周坚刚 《钢铁》 CAS CSCD 北大核心 2002年第2期28-30,34,共4页
采用改进的 BP网络 L evenberg- Marquardt优化算法对冷连轧机轧制力进行快速预报 ,该网络 μ参量可自适应调整 ,收敛速度快。冷连轧生产轧制力预报精度大为提高 。
关键词 冷连轧机 轧制力 神经网络 预报 五机架 冷轧带钢
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利用SVM与ARIMA组合模型进行大坝变形预测 被引量:17
13
作者 杨恒 岳建平 周钦坤 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2021年第4期74-78,共5页
由于大坝位移时间序列数据受各种复杂因素的影响,具有非平稳和非线性等特征,因此,利用传统、单一的时间序列预测模型较难准确地描述大坝位移变形的复杂规律。综合考虑大坝位移时间序列非线性和线性特征,本文提出了一种SVM和ARIMA相结合... 由于大坝位移时间序列数据受各种复杂因素的影响,具有非平稳和非线性等特征,因此,利用传统、单一的时间序列预测模型较难准确地描述大坝位移变形的复杂规律。综合考虑大坝位移时间序列非线性和线性特征,本文提出了一种SVM和ARIMA相结合的时间序列预测模型。将大坝变形的时间序列分为非线性部分和线性部分。针对非线性部分,利用SVM进行滚动预测,并与NAR动态神经网络进行对比,试验表明SVM处理非线性问题具有相对的优势;针对线性部分,通过ARIMA模型对其进行单步滚动预测,综合两项预测结果得到组合模型的预测值。结合大坝实测资料对组合模型进行检验,试验结果表明,SVM-ARIMA组合模型的预测精度高,能更好地描述大坝位移的变化趋势,具有一定的实用价值。 展开更多
关键词 大坝变形 SVM ARIMA模型 SVM-ARIMA组合模型 滚动预测
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基于TCN的滚动轴承振动趋势与剩余寿命预测研究 被引量:16
14
作者 李亚平 李素杰 +1 位作者 马波 郭俊霞 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2021年第9期124-131,共8页
滚动轴承作为旋转机械的关键零件,在旋转机械的运行维护中是关注重点。对滚动轴承振动趋势和剩余寿命进行预测,可以有效地预防设备故障,减小故障造成的损失。近年来,随着机器学习和深度学习方法在计算机视觉、自然语言处理等领域的应用... 滚动轴承作为旋转机械的关键零件,在旋转机械的运行维护中是关注重点。对滚动轴承振动趋势和剩余寿命进行预测,可以有效地预防设备故障,减小故障造成的损失。近年来,随着机器学习和深度学习方法在计算机视觉、自然语言处理等领域的应用,越来越多的机器学习和深度学习方法被应用在滚动轴承的剩余寿命预测研究中。滚动轴承的振动数据,作为一种序列数据,可以有效地应用LSTM循环神经网络、RNN和CNN等深度学习方法进行预测,但是预测效果还有待进一步的提升。时间卷积网络(Temporal Convolution Network,TCN)作为一种最新出现的序列神经网络,被证明在序列数据预测上有良好的效果。采用TCN实现对滚动轴承的振动趋势预测,并且将TCN结合注意力机制进行了滚动轴承的剩余寿命预测研究;最终证实了TCN可以用于滚动轴承的振动趋势预测和剩余寿命预测,并得到了更好的预测效果。 展开更多
关键词 滚动轴承 趋势预测 寿命预测 深度学习 时间卷积网络
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基于机器学习的钢铁轧制过程性能预测 被引量:15
15
作者 杨健 吴思炜 《钢铁》 CAS CSCD 北大核心 2021年第9期1-9,共9页
为了实现快速的热轧工艺优化设计,基于工业数据的钢铁材料性能预测引起了研究者的极大关注,对利用机器学习进行钢铁材料轧制过程性能预测的研究进展进行了梳理。首先介绍了钢铁材料轧制过程性能预测常用的主流机器学习算法,其中包括人... 为了实现快速的热轧工艺优化设计,基于工业数据的钢铁材料性能预测引起了研究者的极大关注,对利用机器学习进行钢铁材料轧制过程性能预测的研究进展进行了梳理。首先介绍了钢铁材料轧制过程性能预测常用的主流机器学习算法,其中包括人工神经网络、模糊神经网络、支持向量机、随机森林、智能优化算法等。其次,分别对钢铁材料轧制过程性能预测建模方法研究进展和模型应用情况进行了综述。最后,对钢铁轧制过程性能预测研究进行了展望,指出了数据质量的改善、小样本数据建模、建模数据加密、模型可解释性研究、钢铁材料组织预测和利用模型进行有效的工艺优化设计等可能发展方向。 展开更多
关键词 数据 机器学习 轧制 性能预测 智能化
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滚动轴承剩余使用寿命预测综述 被引量:9
16
作者 张金豹 邹天刚 +3 位作者 王敏 桂鹏 戈红霞 王成 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2023年第1期1-23,共23页
滚动轴承作为旋转机械的关键零部件,其剩余使用寿命(RUL)预测对生产维修和人身安全具有重要意义。由于滚动轴承复杂多变的工作环境,使得同工况的参考样本少而变工况的参考样本较多,具有不平衡、不完整、无标签及噪声干扰等特性,增加了... 滚动轴承作为旋转机械的关键零部件,其剩余使用寿命(RUL)预测对生产维修和人身安全具有重要意义。由于滚动轴承复杂多变的工作环境,使得同工况的参考样本少而变工况的参考样本较多,具有不平衡、不完整、无标签及噪声干扰等特性,增加了滚动轴承RUL预测的困难。随着大数据时代的来临和人工智能的发展,滚动轴承RUL预测方法也变得更加丰富。因此,在故障预测与健康管理(PHM)的框架下,对滚动轴承失效模式和故障数据特点进行阐述,对故障特征提取、降维和融合方法以及得到的性能退化指标分别进行了分类和对比分析。结合数据驱动算法,对滚动轴承RUL的预测方法、模型选择和评估标准进行了梳理和对比。最后对滚动轴承RUL预测未来的发展趋势进行了展望。 展开更多
关键词 滚动轴承 剩余使用寿命 性能退化指标 数据驱动算法 预测方法
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船舶横摇非线性运动最大值预报 被引量:4
17
作者 余滋红 於家鹏 《中国造船》 EI CSCD 北大核心 1997年第2期26-31,共6页
横摇运动振幅渐近分布属于指数型分布,根据应用Markov过程理论得到的极值分布推导了最大值分布公式,同时提出了最大值预报方法。计算表明用此方法预报的最大值与实际统计的最大值非常接近,它比用线性理论预报的最大值误差要小,证明... 横摇运动振幅渐近分布属于指数型分布,根据应用Markov过程理论得到的极值分布推导了最大值分布公式,同时提出了最大值预报方法。计算表明用此方法预报的最大值与实际统计的最大值非常接近,它比用线性理论预报的最大值误差要小,证明本文提出的最大值预报方法是可行的。 展开更多
关键词 横摇 预报 船舶 非线性运动 最大值
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滚动轴承寿命动态预测新方法 被引量:12
18
作者 孟文俊 张四聪 +3 位作者 淡紫嫣 蒋端 刘弹 徐光华 《振动.测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2019年第3期652-658,678,共8页
由于传统可靠性分析方法是基于大量的失效试验数据和经验知识建立的静态模型,无法实现滚动轴承退化过程的跟踪以及准确进行可靠性评估和寿命预测,提出了基于主成分分析(principal component analysis,简称PCA)和相空间重构的滚动轴承寿... 由于传统可靠性分析方法是基于大量的失效试验数据和经验知识建立的静态模型,无法实现滚动轴承退化过程的跟踪以及准确进行可靠性评估和寿命预测,提出了基于主成分分析(principal component analysis,简称PCA)和相空间重构的滚动轴承寿命动态预测方法。首先,通过PCA将实时监测的多个滚动轴承性能指标进行融合;其次,使用相空间重构技术实现当前退化过程和历史退化过程的对比,得到寿命预测值,并结合历史失效时间进行统计推断,得到更准确的平均寿命。随着观测样本的不断积累,可实现平均寿命的动态更新。试验结果表明,本研究提出的动态寿命预测模型能够实时预测滚动轴承的寿命,具有较强的工程实用价值。 展开更多
关键词 主成分分析 相空间重构 滚动轴承 性能指标 寿命预测
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基于BP人工神经网络的路基压实度预测模型研究 被引量:11
19
作者 杨学超 何彩平 《甘肃科学学报》 2011年第3期132-135,共4页
在大量路基碾压实验的基础上,通过对BP人工神经网络的分析,建立了路基压实度预测神经网络模型,并利用MATLAB环境下的神经网络工具箱开发了相应的程序.预测结果表明,该模型程序具有学习能力强、预测精度较高、快速方便等特点.这项研究为... 在大量路基碾压实验的基础上,通过对BP人工神经网络的分析,建立了路基压实度预测神经网络模型,并利用MATLAB环境下的神经网络工具箱开发了相应的程序.预测结果表明,该模型程序具有学习能力强、预测精度较高、快速方便等特点.这项研究为路基碾压施工工程中土的压实度预测研究提供了新的研究思路. 展开更多
关键词 路基 碾压 压实度 神经网络 预测
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基于数学形态学和IFOA-SVR的滚动轴承可靠度预测方法 被引量:11
20
作者 康守强 叶立强 +2 位作者 王玉静 谢金宝 MIKULOVICH V I 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第8期201-208,共8页
为了保证滚动轴承运行状态可靠度的预测精度同时增加预测步长,提出一种数学形态学分形维数结合改进果蝇优化算法-支持向量回归(Improved fruit fly optimization algorithm-support vector regression,IFOA-SVR)的滚动轴承可靠度预测方... 为了保证滚动轴承运行状态可靠度的预测精度同时增加预测步长,提出一种数学形态学分形维数结合改进果蝇优化算法-支持向量回归(Improved fruit fly optimization algorithm-support vector regression,IFOA-SVR)的滚动轴承可靠度预测方法。提取振动信号的包络信号,计算该包络信号的数学形态学分形维数,将其作为滚动轴承性能退化状态特征。利用IFOA对SVR中的参数C、g以及ε同时进行寻优,建立IFOA-SVR预测模型。利用极大似然估计结合IFOA建立威布尔比例故障率模型(Weibull proportional hazard model,WPHM),进而得到可靠度模型。将退化状态特征作为IFOA-SVR预测模型的输入,采用长期迭代预测法获取特征预测结果,并将该结果嵌入到可靠度模型中,从而预测出轴承运行状态的可靠度。试验结果表明,利用所提方法对滚动轴承可靠度进行预测,能在保证预测精度的前提下增加预测步长。 展开更多
关键词 滚动轴承 数学形态学 支持向量回归 果蝇优化算法 可靠度预测
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