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题名激光跟踪仪与机器人坐标系转换方法研究
被引量：21
- 1
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作者
向民志
范百兴
李祥云
隆昌宇
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机构
解放军信息工程大学
北京卫星环境工程研究所
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出处
《航空制造技术》
2018年第1期98-101,共4页
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基金
河南省科技攻关项目(152102210006
162102210029)
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文摘
为了快速准确求解激光跟踪仪与机器人坐标系转换参数,提出了一种基于工具标定与公共点转换相结合的坐标转换方法。首先,将靶球固定在机器人末端工具上,控制机器人示教6个不同位置,并同时用激光跟踪仪测量球心坐标;然后,采用基于距离约束的方法计算靶球在机器人基坐标系中的位置;最后,采用基于罗德里格矩阵的最小二乘迭代法进行坐标转换。试验表明:该方法操作简单,能够避免拟合误差的影响,提高坐标转换精度。
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关键词
激光跟踪仪
机器人坐标系
罗德里格矩阵
坐标转换
定位误差
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Keywords
Laser tracker
robot coordinate system
Rodrigue matrix
coordinates transformation
Positioning error
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分类号
TH744.5
[机械工程—光学工程]
TP242
[机械工程—仪器科学与技术]
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题名天车机器人吊钩运动轨迹模型构建
- 2
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作者
解秀亮
陈至坤
王福斌
郭宝军
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机构
华北理工大学电气工程学院
北京交通大学海滨学院电子信息与控制工程系
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出处
《华北理工大学学报（自然科学版）》
CAS
2018年第4期88-93,共6页
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文摘
为了实现天车机器人吊钩末端轨迹规划及基于视觉的避障功能,建立了吊钩几何重心运动轨迹模型。首先,建立了天车机器人框架坐标系及吊钩几何重心轨迹模型,定义了吊钩柔索运动的椎体空间。其次,针对吊钩无摆动情况,分别对大车、小车单独运动和大车、小车同时运动情况建立了吊钩运动轨迹模型。最后,针对吊钩出现平面摆动情况,分别建立了大车直线运动伴随吊钩在xOz平面摆动及大车、小车直线运动伴随吊钩在xOz平面摆动的吊钩运动轨迹模型。
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关键词
天车机器人
机器人坐标系
吊钩轨迹
模型构建
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Keywords
crane robot
robot coordinate system
hook trajectory
model building
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名双机器人主从协调焊接的路径规划算法
被引量：7
- 3
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作者
赵娜
岳建锋
李亮玉
王天琪
郑武科
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机构
天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室
山西省电力公司电力开关厂
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出处
《焊接学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第3期67-70,4,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51075299
U1333128)
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文摘
针对空间复杂曲线焊接问题进行了双机器人协调焊接路径规划方法的研究,在保证焊接过程焊缝点熔池处于水平或稍微下坡状态前提下,提出了一种主从协调跟踪的路径规划算法,以实现一台机器人夹持工件不断调整位姿满足船形焊的要求,另外一台机器人跟踪焊缝曲线实施焊接.建立了协调系统数学模型,时间约束和空间约束,在此基础上规划了焊枪坐标系和工件机器人的位姿;并以马鞍形焊缝的焊接为研究对象进行了两个机器人的协调路径规划.并对该算法所规划的结果进行试验验证.结果表明,该算法可实现空间复杂曲线焊缝的连续焊接工作.
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关键词
双机器人协调
路径规划
马鞍形焊缝
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Keywords
two-robot coordinate system
path planning
saddle-shape weld seam
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TG409
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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题名采用栅格理论的多机器人系统任务元管理方法
被引量：1
- 4
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作者
李霞
谢军
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机构
空军工程大学工程学院
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出处
《电光与控制》
北大核心
2008年第9期69-72,共4页
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文摘
以目标为研究对象以及传统的传感器管理方法已难以满足多机器人系统中的多传感器管理研究,但如果将目标与系统任务状态结合为目标任务状态,以其对应的任务元作为研究对象会使复杂系统简单化,而基于栅格理论的管理网络也可以有效地管理不同层次不同类别的任务元,并且可以实时地监测多机器人协同工作系统任务元权重的变化情况。首先将栅格网络中每一层的目标元素对应为多机器人系统不同级别的工作任务;其次从顶层开始,逐一确定上层任务包含哪些下层任务;然后采用基于离差最大化的多属性决策方法确定任务元的权重概率,最后以一简单算例验证该管理方法的简单有效。
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关键词
多机器人协同工作系统
任务元管理
任务元权重
栅格理论
多属性决策
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Keywords
multi-robot coordinate work system
mission cell management
mission cell weight
lattice theory
multi-property decision-making
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分类号
V271.4
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种全自主足球机器人单目视觉定位的新方法
被引量：5
- 5
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作者
于芳
李祖枢
王牛
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机构
重庆大学智能自动化研究所
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出处
《计算机测量与控制》
CSCD
2007年第12期1781-1784,共4页
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基金
国家自然科学基金项目(60274022
60574076)
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文摘
一种适用于全自主足球机器人的单目视觉二维空间变换计算模型,解决了单目视觉像平面T′到实际场地平面T的二维空间平面映射问题;将单目视觉中目标物的帧存坐标系变换成机器人的世界坐标系,从而计算出目标物与机器人的垂直距离和水平距离;对采样点像坐标进行变换后的计算结果与采样点的实际位置坐标进行的对比实验证明,该算法具有较好的准确性和可靠性;该模型在Robo-cup全自主中型足球机器人比赛中,也实现了较为准确的目标位置判断。
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关键词
位置检测
单目视觉
全自主足球机器人
图像平面坐标系
世界坐标系
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Keywords
position detecting monocular vision autonomous soccer robot image plane coordinate system world coordinate system.
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名双机器人系统的协调轨迹规划问题研究
被引量：4
- 6
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作者
李平
张贤明
陈彬
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机构
重庆工商大学废油资源化技术与装备教育部工程研究中心
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出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2013年第11期25-29,共5页
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基金
重庆市自然科学基金计划资助项目(CSCT
2009BB3220)
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文摘
同时从时间优化和动态避碰的角度分析双机器人系统的协调轨迹规划问题。依照先规划后协调的原则,构造单机器人速度-路径相平面,利用机器人的最大加、减速度在该平面规划单机器人的时间优化轨迹。通过简单几何建模,利用空间物体间的最小距离对系统运动过程中的潜在碰撞实施检测,根据时间调整的协调机制,采用在初始位置插入最小时间延迟的方法获取双机器人时间优化的无碰撞协调轨迹。最后,基于Motoman-UP6的双机器人仿真模型,验证了理论分析的正确性。
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关键词
双机器人协调系统
轨迹规划
时间优化
避碰
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Keywords
two-robot coordinated system
trajectory planning
time optimization
collision avoidance
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名多机械臂搬运同一物体的协调动态载荷分配
被引量：3
- 7
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作者
王兴贵
韩松臣
秦俊奇
邵成勋
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机构
中国人民解放军军械工程学院
哈尔滨工业大学航天工程与力学系
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出处
《力学学报》
EI
CSCD
北大核心
1999年第1期119-125,共7页
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基金
国家自然科学基金
中国科学院机器人学开放研究实验室基金
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文摘
针对多机械臂共同搬运同一物体形成闭运动链的协调系统，研究了多机械臂协调动态载荷分配存在冗余情况下的实时性分配方法文中提出了“应集中惯性质量棒”的概念，进而根据各机械臂的承载能力，采用线性加权的方法发展了一种操作物体质心处零内力的载荷分配原则。最后给出了系统载荷分配的解析表达式，有效地解决了多机械臂搬运同一物体时其动态载荷分配的实时性问题。
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关键词
多机械臂系统
协调动力学
机械臂
载荷分配
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Keywords
multiple robot manipulators. coordinated dynamics, load distribution, inverse dy namics. redundant system
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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