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不同时机开始康复干预对2岁前脑瘫高危儿粗大运动疗效的影响 被引量:28
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作者 洪永锋 徐军 +4 位作者 沈显山 冀磊磊 阚秀丽 李雪明 吴建贤 《中华物理医学与康复杂志》 CAS CSCD 北大核心 2017年第9期686-691,共6页
目的 探讨不同时机开始康复干预对2岁前脑瘫高危儿粗大运动疗效的影响。 方法 将我院出生后14d、有脑瘫高危因素、新生儿行为神经测定(NBNA)评分〈35分的新生儿(225例)作为脑瘫高危儿纳入研究对象,剔除失访、死亡及被诊断为其它疾... 目的 探讨不同时机开始康复干预对2岁前脑瘫高危儿粗大运动疗效的影响。 方法 将我院出生后14d、有脑瘫高危因素、新生儿行为神经测定(NBNA)评分〈35分的新生儿(225例)作为脑瘫高危儿纳入研究对象,剔除失访、死亡及被诊断为其它疾病患儿11例,最后完成本研究214例,其中男117例,女97例。根据患儿开始接受正规康复干预时的月龄分为Ⅰ组(42例)、Ⅱ组(47例)、Ⅲ组(37例)和Ⅳ组(25例),分别于出生后月龄≤3个月、3~6个月、6~12个月、12~24个月开始接受正规康复干预(包括住院康复干预和家庭康复干预),以住院康复干预(2~3周)-家庭康复干预(4~6周)-住院康复干预(2~3周)的模式进行,在患儿整体发育接近或达到正常发育水平时,则停止住院康复干预改为单一的家庭康复干预;将未接受正规康复干预仅接受家庭康复干预的63例脑瘫高危儿作为家庭康复干预组(Ⅴ组)。住院康复干预措施主要是根据患儿症状及体征合理应用营养神经药物、物理因子疗法、手法治疗、运动疗法、认知训练、引导式教育、支具及矫形器;家庭康复干预措施主要是由康复医师和康复治疗师共同制订详细、规范、个体化的运动方案,教会家长正确执行运动处方及简单的手法治疗,并要求家长在家庭完成康复干预,每日1~2次按运动处方做运动同时进行手法治疗,每次35~45min,每1~2个月到门诊定期复诊。分别于脑瘫高危儿出生后3、6、12、24个月时,采用粗大运动功能测试量表(GMFM)检测患儿的粗大运动发育能力,并记录各时间点GMFM评分;统计各组住院总时间以及临床诊断为脑瘫和运动发育迟缓的例数;统计各组脑瘫高危儿2岁时的预后(优、良、一般、差)例数,计算各组预后优良率。 结果 ①月龄3个月时,Ⅰ组至Ⅴ组的GMFM评� 展开更多
关键词 脑性瘫痪 高危儿 康复时间 运动发育迟缓
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煤矿区土地复垦规划设计研究进展及展望 被引量:14
2
作者 桑李红 付梅臣 冯洋欢 《煤炭科学技术》 CAS 北大核心 2018年第2期243-249,共7页
为梳理煤矿区土地复垦规划设计的研究现状,探究未来发展方向,通过系统检索国内外研究成果,回顾了土地复垦规划设计的主要发展历程,重点总结了规划体系和尺度、适宜性评价及结构布局优化、复垦规划理念和模式、复垦工程规划设计等方面的... 为梳理煤矿区土地复垦规划设计的研究现状,探究未来发展方向,通过系统检索国内外研究成果,回顾了土地复垦规划设计的主要发展历程,重点总结了规划体系和尺度、适宜性评价及结构布局优化、复垦规划理念和模式、复垦工程规划设计等方面的研究进展。通过与国外相比,发现我国在动态预复垦规划设计中领先国际,但仍存在未能与采矿规划有机结合、土地复垦目标单一及仿自然地貌生态修复实践不足等问题。结合国家社会经济的发展及学科的国际发展趋势,指出建立智能决策系统、促进采复一体化、实现多维虚拟规划是未来复垦规划设计的研究方向,并且未来规划设计将更加注重差异性、协调性和生物多样性保护。 展开更多
关键词 煤矿区 土地复垦 生态修复 规划设计
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四自由度上肢康复机器人运动轨迹规划与仿真 被引量:12
3
作者 杨吕剑 沈林勇 丁航 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2016年第8期332-337,共6页
在根据机器人运动学实现上肢康复机器人控制优化的研究中,针对上肢康复机器人的结构特点,分析了结构与连杆参数。采用D-H前置坐标系法,建立了各连杆结构和坐标系的运动学方程,得到运动学正解与逆解方程,再利用蒙特卡洛法计算出该机器人... 在根据机器人运动学实现上肢康复机器人控制优化的研究中,针对上肢康复机器人的结构特点,分析了结构与连杆参数。采用D-H前置坐标系法,建立了各连杆结构和坐标系的运动学方程,得到运动学正解与逆解方程,再利用蒙特卡洛法计算出该机器人的工作空间。利用Matlab中的Robotics Toolbox模块功能,建立上肢康复机器人的运动学模型,验证了运动学正解方程和逆解方程的正确性。同时对机器人进行关节空间轨迹规划仿真,得到该机器人连续而平滑的角度,速度和加速度曲线及其运动轨迹规划曲线,采用五项多项式拟合,得到各关节驱动函数,利用Adams进行运动学仿真。从而验证了机器人几何模型和数学模型的正确性,为后续的轨迹优化和动力学分析奠定了基础。 展开更多
关键词 康复机器人 运动学 工作空间 轨迹规划 仿真
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踝关节章动式康复运动轨迹规划 被引量:12
4
作者 姚立纲 廖志炜 +1 位作者 卢宗兴 张俊 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第21期33-40,共8页
作为一种常见的骨骼损伤方式,踝关节损伤的康复过程十分漫长。现有研究中规划的踝关节康复轨迹模式较单一、且容易造成踝关节的二次损伤。为避免踝关节的二次损伤,需要对其康复运动轨迹进行精心规划。有鉴于此,提出一种混联式踝关节康... 作为一种常见的骨骼损伤方式,踝关节损伤的康复过程十分漫长。现有研究中规划的踝关节康复轨迹模式较单一、且容易造成踝关节的二次损伤。为避免踝关节的二次损伤,需要对其康复运动轨迹进行精心规划。有鉴于此,提出一种混联式踝关节康复装置,并提出一种基于章动原理的康复运动轨迹规划方法。结合踝关节康复运动的安全性要求,借助生物力学软件AnyBody分析了不同位姿下相关肌肉的活动度,进而确定了章动式踝关节康复运动轨迹的章动角。在此基础上,通过运动学推导,给出了混联式踝关节康复装置中各推杆的位移。最后,以所提混联式踝关节康复装置为对象搭建系统的运动控制平台,并通过激光跟踪仪对动平台上的运动参考点进行跟踪。理论和实测数据对比表明,所提章动式踝关节康复运动轨迹能实现跖屈/背屈、内翻/外翻的复合运动,并满足康复安全性要求。所设计的混联式踝关节康复装置及章动式康复运动轨迹可为踝关节患者的康复训练提供有效的解决方案。 展开更多
关键词 踝关节康复 轨迹规划 章动运动 肌肉活动度
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一种新型四自由度的上肢康复机器人 被引量:9
5
作者 张伟胜 喻洪流 +3 位作者 黄小海 魏文韬 孟巧玲 王多琎 《中国康复理论与实践》 CSCD 北大核心 2019年第10期1202-1208,共7页
目的针对目前大多数上肢康复机器人串联式结构的弊端,设计一款新型四自由度上肢康复机器人。方法将肩、肘关节驱动系统及信息检测系统集中放置在基座内,设计同步带传动系统及弧齿锥齿轮传动系统将动力经过杆件从基座内传递至机械臂的肩... 目的针对目前大多数上肢康复机器人串联式结构的弊端,设计一款新型四自由度上肢康复机器人。方法将肩、肘关节驱动系统及信息检测系统集中放置在基座内,设计同步带传动系统及弧齿锥齿轮传动系统将动力经过杆件从基座内传递至机械臂的肩、肘关节;选用基于关节空间的三次多项式轨迹规划法对取物和画四边形两种动作进行轨迹规划,并设计单自由度运动控制实验及多自由度轨迹规划实验验证设计的合理性及可行性。结果该康复机器人各关节均能按照设计的速度达到设计的运动范围,且能够较准确地完成规划好的康复训练动作。结论该机器人有效减小了机械臂的体积和质量,克服了电机噪声、辐射等对患者康复训练的影响,且能够辅助患者完成多种康复运动。 展开更多
关键词 上肢 康复机器人 关节空间 轨迹规划
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自抗扰手指康复机器人结构及控制系统设计 被引量:8
6
作者 张楠 牛宝山 +3 位作者 王洪波 陈菲 严浩 靳振楠 《科学技术与工程》 北大核心 2019年第6期166-173,共8页
手是人体最重要的部位之一,老年人由于脑卒中导致手部运动机能下降,给其生活带来了很大不便。为了帮助人们进行手部康复训练,提出了一种新型手指康复机器人,具有结构简单、训练模式多样、性价比高的优点。首先,分析了手指的生物学尺寸... 手是人体最重要的部位之一,老年人由于脑卒中导致手部运动机能下降,给其生活带来了很大不便。为了帮助人们进行手部康复训练,提出了一种新型手指康复机器人,具有结构简单、训练模式多样、性价比高的优点。首先,分析了手指的生物学尺寸、运动特点以及自由度,将手指自由度合理简化,设计出了以带传动为主的机械结构;然后,进行四指运动轨迹规划和动力学分析,并用ADAMS验证了动力学的正确性;最后,针对康复机器人主动训练模式提出一种基于自抗扰控制器的恒压力控制系统,并与传统的比例-积分-微分(PID)控制器做比较,结合仿真分析验证自抗扰控制算法的优越性。 展开更多
关键词 手指康复 轨迹规划 动力学 自抗扰控制器
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三自由度上肢康复机器人运动学分析和运动轨迹规划仿真 被引量:7
7
作者 栾晓燕 王金武 +2 位作者 富灵杰 戴尅戎 曹岚 《生物医学工程研究》 2019年第4期445-449,共5页
为满足中风后患者上肢功能障碍康复的需求,设计了一款结构简单、稳定性高的三自由度上肢康复机器人。基于机器人的结构特点,建立D-H后置坐标系,获得运动学方程进行运动学分析;并利用matlab机器人工具箱对机器人模型进行轨迹规划仿真,仿... 为满足中风后患者上肢功能障碍康复的需求,设计了一款结构简单、稳定性高的三自由度上肢康复机器人。基于机器人的结构特点,建立D-H后置坐标系,获得运动学方程进行运动学分析;并利用matlab机器人工具箱对机器人模型进行轨迹规划仿真,仿真结果表明设计的康复机器人结构合理,为后续康复机器人的控制优化奠定基础。 展开更多
关键词 康复机器人 D-H后置坐标系 运动学方程 轨迹规划 仿真
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阿尔茨海默症患者康复花园设计刍议 被引量:7
8
作者 安呈元 《中国城市林业》 2016年第1期78-80,共3页
康复花园作为一种特殊的园林形式已逐渐受到人们的关注。文中概述阿尔茨海默症患者康复花园研究概况,并以2个著名的实际案例为依托分析其设计理念和特色,从而提出阿尔茨海默症患者康复花园的设计方案,其目的是改善患者生活质量,提升其... 康复花园作为一种特殊的园林形式已逐渐受到人们的关注。文中概述阿尔茨海默症患者康复花园研究概况,并以2个著名的实际案例为依托分析其设计理念和特色,从而提出阿尔茨海默症患者康复花园的设计方案,其目的是改善患者生活质量,提升其幸福感,以期对我国阿尔茨海默症患者康复花园的设计和建设有一定的参考作用。 展开更多
关键词 阿尔茨海默症 老年人 康复花园 规划设计
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浅析新建矿山土地复垦适宜性评价 被引量:7
9
作者 张继栋 白中科 崔艳 《资源与产业》 北大核心 2011年第6期67-69,共3页
土地复垦规划中的土地适宜性评价是对未来土地利用方向的决策过程,其前提是损毁土地的综合分析。由于土地作为自然、社会经济综合体的特殊属性,决定了其在不同投入以及治理方式下功能的差异性。所以,从时间角度考虑,评价时间基点不同,... 土地复垦规划中的土地适宜性评价是对未来土地利用方向的决策过程,其前提是损毁土地的综合分析。由于土地作为自然、社会经济综合体的特殊属性,决定了其在不同投入以及治理方式下功能的差异性。所以,从时间角度考虑,评价时间基点不同,评价结果将大相径庭,评价过程须综合考虑损毁前、损毁后拟复垦土地自然属性以及社会经济条件。1)井工开采沉陷土地适宜性评价的重点为农用地以及未利用地,其中,农用地适宜性评价重点考虑其原土地利用状态;2)排矸场、弃渣场土地适宜性评价在考虑其稳定性的前提下,多以经验以及类比法确定其适宜性方向;3)露天矿排土场适宜性评价的前提为确定其拟复垦土地的生态功能,在此基础上进行适宜性等级评价。 展开更多
关键词 适宜性评价 复垦规划 时间基点 评价方法
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下肢康复训练机器人的控制系统设计 被引量:6
10
作者 李勇 冀涛 +1 位作者 尚会超 付晓莉 《机械设计与制造》 北大核心 2022年第7期250-255,共6页
针对康复训练患者和治疗医师需求,提出一种新型下肢康复机器人,并对其进行被动式控制系统设计。使用Solidworks建立三维模型,制造样机并进行控制系统设计。建立运动学模型,并且对下肢康复机器人进行运动分析,结合CGA临床步态数据和RLA... 针对康复训练患者和治疗医师需求,提出一种新型下肢康复机器人,并对其进行被动式控制系统设计。使用Solidworks建立三维模型,制造样机并进行控制系统设计。建立运动学模型,并且对下肢康复机器人进行运动分析,结合CGA临床步态数据和RLA人体下肢步态,进行下肢康复机器人的运动轨迹规划。采用PID控制方法对运动轨迹进行跟踪控制,运用Simulink进行模拟仿真。设计基于位置阻抗的控制策略,使实际位置跟踪目标位置,以达到人机运动协调的目的。搭建控制系统平台,并且对样机进行周期步态速度检验和轨迹跟踪检验。 展开更多
关键词 康复机器人 控制系统 PID 步态规划 MATLAB 控制策略
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三自由度前臂康复外骨骼机构设计与轨迹规划
11
作者 尹智健 朱胜强 赵子军 《机电工程技术》 2024年第7期102-106,166,共6页
为满足当前脑卒中后遗症患者在康复训练中对前臂康复的需求,以及保证患者在康复训练过程中的舒适性和安全性,设计一种三自由度前臂康复外骨骼,为满足康复运动转矩需求以及更好的控制效果,关节驱动机构采用行星齿轮减速和绞盘减速两级减... 为满足当前脑卒中后遗症患者在康复训练中对前臂康复的需求,以及保证患者在康复训练过程中的舒适性和安全性,设计一种三自由度前臂康复外骨骼,为满足康复运动转矩需求以及更好的控制效果,关节驱动机构采用行星齿轮减速和绞盘减速两级减速方式;针对腕部训练的协同性问题,运用平行四边形机构原理设计其腕部关节;整体结构利用SolidWorks进行三维建模。将整体模型简化为三连杆模型后通过D-H法对其建立运动学模型,通过MATLAB验证了模型的正确性。最后,为了提高脑卒中后遗症患者进行康复训练时的安全性和舒适性,基于五次多项式插值法对其进行轨迹规划,并且使用MATLAB进行仿真分析,得到各关节的运动速度、加速度的均匀平滑曲线,验证了外骨骼结构的合理性与运动的舒适性,为之后基于多种康复模式的程序设计提供了基础。 展开更多
关键词 前臂康复 平行四边形机构 五次多项式插值 D-H法 轨迹规划
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河流湿地生态修复规划:以福建龙岩东山湿地公园为例 被引量:5
12
作者 郭舜 陈峰 吕国梁 《湿地科学与管理》 2022年第3期51-54,共4页
以福建龙岩东山湿地公园规划设计为例,从生态修复的视角,结合海绵城市建设理念,通过分析湿地公园的场地现状和存在问题,提出以生态保护功能为基础,结合观光休憩等功能需求,充分融合湿地公园景观价值和文化属性,构建一个完整的湿地生态... 以福建龙岩东山湿地公园规划设计为例,从生态修复的视角,结合海绵城市建设理念,通过分析湿地公园的场地现状和存在问题,提出以生态保护功能为基础,结合观光休憩等功能需求,充分融合湿地公园景观价值和文化属性,构建一个完整的湿地生态系统和生态净化系统。将湿地公园划分为湿地净化区、湿地休闲区、滨水休闲区、山林保育区、生态探幽区5个功能区,营造“悠悠河溪,大美绿洲”为意境的湿地景观,构建以山区溪流湖塘湿地景观为特色,集生净化态、湿地展示、科普教育、健身休闲等功能于一体的城市湿地公园,实现经济、社会与环境的共赢,促进城市全面协调可持续发展。 展开更多
关键词 生态修复 湿地公园 规划设计 河道治理
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基于摆线的下肢康复机器人轨迹优化
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作者 崔冰艳 曾鸿泰 +3 位作者 杨中原 桂小庚 李贺 王经纬 《机械传动》 北大核心 2024年第1期75-81,共7页
随着现代机器人学和医疗行业的迅速发展,使用康复机器人对下肢运动损伤患者进行治疗成为国内外研究热点之一。为实现更好的康复治疗效果,对一种3自由度下肢康复机器人开展轨迹规划研究,模拟健康踝关节运动规律,对下肢康复机器人的运动... 随着现代机器人学和医疗行业的迅速发展,使用康复机器人对下肢运动损伤患者进行治疗成为国内外研究热点之一。为实现更好的康复治疗效果,对一种3自由度下肢康复机器人开展轨迹规划研究,模拟健康踝关节运动规律,对下肢康复机器人的运动轨迹进行了优化设计。基于踝关节的康复、损伤机制和运动形式,对比分析几种少自由度平面对称并联机构,确定了以2UU-UPU机构为康复执行机构的设计原型;对下肢康复机器人开展下肢康复训练的轨迹规划研究,推导了摆线运动规律、叠加摆线运动规律的轨迹规划运动公式,并验证了在不同康复训练条件下轨迹的合理性;为探究更合理的康复轨迹,使用光学动作捕捉系统采集坐姿状态下踝关节的运动轨迹,建立康复轨迹约束条件,提高了规划轨迹与人体动作的相似度,可实现更好的康复效果。 展开更多
关键词 康复机器人 轨迹规划 动作捕捉
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空间运动康复训练设备设计及运动仿真
14
作者 张文靖 张孟新 侯悦民 《机械设计与制造工程》 2024年第9期1-6,共6页
针对脑卒中患者提出了一种依照人机工程学设计的空间运动康复训练设备。首先对康复训练设备进行了正运动学分析,并在MATLAB中描绘出空间运动云图。然后根据患者在日常生活中的基本动作,分别对上肢和下肢进行了各运动关节轨迹规划,绘制... 针对脑卒中患者提出了一种依照人机工程学设计的空间运动康复训练设备。首先对康复训练设备进行了正运动学分析,并在MATLAB中描绘出空间运动云图。然后根据患者在日常生活中的基本动作,分别对上肢和下肢进行了各运动关节轨迹规划,绘制了各个关节在不同运动轨迹中的角速度、角加速度变化曲线和相应的轨迹曲线。该康复设备的创新点在于结合上下肢运动特性,与针对单一上肢或下肢进行训练的设备相比,扩大了运动范围,增加了运动自由度,结构更加简单易安装。 展开更多
关键词 康复设备 人机工程 运动学 运动规划 结构设计 运动仿真
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多段连续结构手功能康复外骨骼运动规划与结构优化 被引量:5
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作者 李敏 陈佳洲 +4 位作者 何博 徐光华 谢俊 朱圣晨 陈朝阳 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期1-9,共9页
针对现有康复机器人手指运动轨迹仿生度低、轨迹规划策略与正常人手指运动轨迹差异较大的问题,提出了基于Tau-jerk引导策略的手指运动轨迹规划方法。首先建立外骨骼机器人的运动学模型,并用ABAQUS进行运动学仿真,引入修正系数调整运动... 针对现有康复机器人手指运动轨迹仿生度低、轨迹规划策略与正常人手指运动轨迹差异较大的问题,提出了基于Tau-jerk引导策略的手指运动轨迹规划方法。首先建立外骨骼机器人的运动学模型,并用ABAQUS进行运动学仿真,引入修正系数调整运动学模型;然后以jerk值为耦合对象,推导出内部Tau-jerk引导策略,引入最小做功和最小面积确定最优轨迹和最优多段连续结构;最后比较了Tau-jerk规划的运动轨迹与多项式插值方法规划的轨迹同真实人手运动轨迹的偏差。实验结果表明:采用Tau-jerk轨迹规划的外骨骼运动平均关节角度误差小于1.5°,且平均指尖轨迹误差小于1 mm;与3次多项式插值和3、4、5次多项式插值运动规划相比,Tau-jerk轨迹规划方法更符合人手指运动轨迹。 展开更多
关键词 手功能康复 外骨骼 运动规划 康复机器人
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上肢康复机器人控制系统设计 被引量:5
16
作者 余刚 钱晋武 +2 位作者 沈林勇 章亚男 潘宏伟 《机械设计与制造》 北大核心 2013年第11期241-244,共4页
在传统治疗方法中主要由医务人员来辅助偏瘫患者完成康复训练,为减轻医务人员的劳动强度、提高康复训练的效果,基于阻抗控制方法为四自由度上肢康复机器人设计控制系统,实现康复机器人辅助患者完成康复训练。对控制方法进行分析后基于... 在传统治疗方法中主要由医务人员来辅助偏瘫患者完成康复训练,为减轻医务人员的劳动强度、提高康复训练的效果,基于阻抗控制方法为四自由度上肢康复机器人设计控制系统,实现康复机器人辅助患者完成康复训练。对控制方法进行分析后基于工业控制计算机搭建硬件平台,并分别对单关节运动、多关节连动进行理论分析、软件仿真,信号测试和样机实验。基于阻抗控制的上肢康复机器人控制系统能实现辅助患者完成沿规划轨迹的被动训练和跟随患者运动意识的主动训练。 展开更多
关键词 康复机器人 阻抗控制 模糊PID 轨迹规划 康复训练 力反馈
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综合医院转型康复医院设计探析——以台州恩泽医疗中心路桥医院为例 被引量:5
17
作者 格伦 魏臣娟 《中国医院建筑与装备》 2019年第7期56-59,共4页
文章以浙江台州恩泽医疗中心路桥医院为例,介绍了医院转型的背景,分析了医院现存问题,从医疗规划和建设规划两方面详细阐述了路桥医院的转型及综合能力提升方案。
关键词 康复医院 医院转型 医疗规划 建设规划
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踝关节康复机构的结构设计与训练规划 被引量:1
18
作者 李靖靖 韩春杨 徐振邦 《机械传动》 北大核心 2023年第3期71-77,共7页
为了保证踝关节康复训练的效果和安全性,设计了一种基于3-UPRU/S并联构型的踝关节康复机构及其脚部固定与快放组件,并对其运动性能与训练规划进行了研究。考虑到踝关节生理回转中心与机构转动中心不重合的影响,应用Adams软件建立了康复... 为了保证踝关节康复训练的效果和安全性,设计了一种基于3-UPRU/S并联构型的踝关节康复机构及其脚部固定与快放组件,并对其运动性能与训练规划进行了研究。考虑到踝关节生理回转中心与机构转动中心不重合的影响,应用Adams软件建立了康复机构的脚踝虚拟模型,并利用角速度规划的方法对S型与T型角速度曲线进行优化,得到了一种更优的训练规划;通过逆运动学仿真,得到机构各促动器的位移数据,并使用样条拟合确定了各促动器的驱动函数;通过原理样机试验,进行了实际工作角度与训练规划的验证。结果表明,优化后该康复机构1个周期内增加了约12%的匀速训练时间,并减少了约47%的角速度波动;该训练规划能够提高踝关节康复的效果以及安全性。 展开更多
关键词 踝关节 康复机构 逆运动学 ADAMS软件 训练规划 样条拟合
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基于组合函数的脚踝康复机器人轨迹规划 被引量:5
19
作者 廖志炜 张俊 +1 位作者 卢宗兴 姚立纲 《机电工程》 CAS 北大核心 2018年第3期302-309,共8页
针对所设计的混联式脚踝康复机器人的轨迹规划问题,对该机构并联部分的运动学逆解、轨迹规划方法、推杆输出控制进行了研究,提出了一种摆线函数和矩形函数相组合的康复轨迹,推导了其加速度、速度和位移的解析表达式。对比分析了该组合... 针对所设计的混联式脚踝康复机器人的轨迹规划问题,对该机构并联部分的运动学逆解、轨迹规划方法、推杆输出控制进行了研究,提出了一种摆线函数和矩形函数相组合的康复轨迹,推导了其加速度、速度和位移的解析表达式。对比分析了该组合轨迹函数和传统摆线形式的轨迹函数对脚踝康复机构运动启停平稳性、最大速度、最大加速度以及刚性冲击的影响;最后,根据运动学逆解,计算了康复机构作跖屈/背屈运动时各推杆的输出量,并将其导入ADAMS进行了仿真实验,探讨了不同组合函数下各推杆的运动参数以及末端参考点的运动轨迹。研究结果表明:采用组合函数形式轨迹的新型混联式脚踝康复机器人能为患者提供一种启停平稳性较好,最大速度/加速度小、刚性冲击较小的康复运动。 展开更多
关键词 脚踝康复 运动学逆解 轨迹规划 摆线函数 组合函数
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座椅式下肢康复机器人结构设计与实验分析 被引量:1
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作者 陈亚 王丙柱 叶晔 《洛阳理工学院学报(自然科学版)》 2023年第1期57-62,共6页
针对下肢运动障碍患者,设计了一种座椅式康复机器人。视座椅式康复机器人与患者为一个整体,在座椅式康复机器人机械腿连杆上施加载荷,针对座椅式机器人坐式姿态,进行运动学分析以及轨迹规划。利用Matlab软件仿真得到数值模拟结果,验证... 针对下肢运动障碍患者,设计了一种座椅式康复机器人。视座椅式康复机器人与患者为一个整体,在座椅式康复机器人机械腿连杆上施加载荷,针对座椅式机器人坐式姿态,进行运动学分析以及轨迹规划。利用Matlab软件仿真得到数值模拟结果,验证了运动空间规划的合理性。 展开更多
关键词 康复机器人 运动学分析 轨迹规划 仿真分析
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