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RTM框架下基于点线特征的视觉SLAM算法 被引量：11
1
作者 贾松敏 丁明超 张国梁 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2019年第3期384-391,共8页
针对图像纹理较为单一及相对模糊时仅仅依靠点特征难以实现精确位姿估计的问题,采用分散模块化技术提出了一种基于点线特征的视觉SLAM(同时定位与地图创建)算法.首先,提取相机采集环境中的点特征及线特征,并根据帧间特征匹配进行跟踪;随... 针对图像纹理较为单一及相对模糊时仅仅依靠点特征难以实现精确位姿估计的问题,采用分散模块化技术提出了一种基于点线特征的视觉SLAM(同时定位与地图创建)算法.首先,提取相机采集环境中的点特征及线特征,并根据帧间特征匹配进行跟踪;随后,采用改进的NICP(normal iterative closest point)算法与关键帧匹配策略构建里程计系统.在此基础上,引入基于点线特征词典的闭环检测与GTSAM(Georgia Tech smoothing and mapping library)图优化方法获取具有全局一致性位姿的3维点云地图.以机器人技术中间件构筑系统框架,在提高系统实时性的同时增强功能模块的可扩展性与灵活性.标准数据集与实际实验室场景下的实验结果验证了所提方法的可行性和有效性. 展开更多
关键词 机器人技术中间件 点线特征 NICP算法 图优化 3维地图
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RTM框架下基于分层拓扑结构的多机器人系统地图拼接 被引量：6
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作者 贾松敏 李雨晨 +2 位作者 王可 李秀智 郭兵 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2013年第3期292-298,共7页
针对大规模的未知环境,在机器人中间件技术(RTM)框架下,提出了一种基于视觉特征的拓扑地图节点匹配方法,并结合局部扫描匹配策略,实现多机器人系统地图拼接.该方法首先建立主-辅结构的多机器人模型,利用改进的SP^2ATM算法建立未知环境... 针对大规模的未知环境,在机器人中间件技术(RTM)框架下,提出了一种基于视觉特征的拓扑地图节点匹配方法,并结合局部扫描匹配策略,实现多机器人系统地图拼接.该方法首先建立主-辅结构的多机器人模型,利用改进的SP^2ATM算法建立未知环境的拓扑结构并增量式地创建地图.在此基础上,提出了融合尺度不变(SIFT)特征的分层拓扑地图结构,并结合迭代最近点算法来实现多机器人系统地图拼接.本文以RTM作为通讯平台,使系统具有较高的实时性、灵活性和鲁棒性.USARSim仿真平台与真实环境下的实验结果验证了所提方法的可行性与有效性. 展开更多
关键词 多机器人系统 机器人中间件技术 地图拼接 尺度不变特征 迭代最近点算法
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基于模糊树图与DS证据理论的机器人功能模块粒度划分方法 被引量：3
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作者 贾松敏 张国梁 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2016年第6期696-703,共8页
基于机器人技术中间件(RTM)提出一种功能模块粒度划分评价方法.首先,结合模糊层次分析法(FAHP)获取模块功能与结构相关性指标的综合权重,构造系统相关矩阵,通过模糊树图聚类算法得到不同粒度下的机器人系统模块划分方案;以模块独立性为... 基于机器人技术中间件(RTM)提出一种功能模块粒度划分评价方法.首先,结合模糊层次分析法(FAHP)获取模块功能与结构相关性指标的综合权重,构造系统相关矩阵,通过模糊树图聚类算法得到不同粒度下的机器人系统模块划分方案;以模块独立性为原则,构建各模块划分方案的内聚度与耦合度模型,并将其视为DS(Dempster-Shafer)证据理论的两个证据源,建立多属性决策矩阵;通过区间偏好排序法对决策方案的信任区间进行排序,得到机器人系统最优模块划分方案.以机器人3维地图创建系统为例,对所提评价方法进行验证,系统实现及结果表明了该方法的有效性和可行性. 展开更多
关键词 模块划分 机器人技术中间件 模糊树图 DS证据理论 模糊层次分析法
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