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基于MATLAB与ADAMS的机械臂联合仿真研究 被引量：129
1
作者 马如奇 郝双晖 +2 位作者 郑伟峰 郝明晖 宋宝玉 《机械设计与制造》 北大核心 2010年第4期93-95,共3页
为提高机械臂设计效率,充分利用了虚拟仿真,搭建了机械臂的虚拟仿真系统。首先在Solidworks中建立了四关节机械臂的实体模型;然后将其导入动力学仿真软件Adams中,进行运动学及动力学仿真;最后通过Adams与Matlab的接口模块Adams/control... 为提高机械臂设计效率,充分利用了虚拟仿真,搭建了机械臂的虚拟仿真系统。首先在Solidworks中建立了四关节机械臂的实体模型;然后将其导入动力学仿真软件Adams中,进行运动学及动力学仿真;最后通过Adams与Matlab的接口模块Adams/control,利用Matlab/Simulink模块搭建了机械臂的联合仿真控制系统,实现基于Matlab与Adams的机械臂的联合仿真。仿真结果表明机械臂系统具有较好的动态响应特性及较好的轨迹跟踪能力。 展开更多
关键词 机械臂 联合仿真 虚拟样机 运动仿真 ADAMS MATLAB
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基于ADAMS的减速器虚拟样机建模及动力学仿真 被引量：59
2
作者 华顺刚 余国权 苏铁明 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2006年第6期47-52,共6页
基于三维造型设计软件CATIA构建二级齿轮减速器参数化模型,通过与机械动力学仿真软件ADAMS的接口S imDesigner实现数据交换,在ADAMS中建立减速器虚拟样机模型。对虚拟样机模型进行动力学仿真,得到各级转速、齿轮啮合力及啮合频率。将仿... 基于三维造型设计软件CATIA构建二级齿轮减速器参数化模型,通过与机械动力学仿真软件ADAMS的接口S imDesigner实现数据交换,在ADAMS中建立减速器虚拟样机模型。对虚拟样机模型进行动力学仿真,得到各级转速、齿轮啮合力及啮合频率。将仿真结果与理论计算值进行比较,数据较吻合,说明虚拟样机模型构建合理,仿真具有可信度。 展开更多
关键词 齿轮减速器 参数化建模 虚拟样机 动力学仿真
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采煤机摇臂虚拟样机及其动力学分析 被引量：63
3
作者 廉自生 刘楷安 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第6期801-804,共4页
介绍了含柔性体虚拟样机运动方程的推导过程,采用专业建模软件UG建立了采煤机截割部的三维几何模型,利用ADAMS软件建立了采煤机摇臂的虚拟样机模型,并对采煤机摇臂进行了动力学分析.仿真结果表明,柔性化摇臂铰接点力的阶跃响应最大超调... 介绍了含柔性体虚拟样机运动方程的推导过程,采用专业建模软件UG建立了采煤机截割部的三维几何模型,利用ADAMS软件建立了采煤机摇臂的虚拟样机模型,并对采煤机摇臂进行了动力学分析.仿真结果表明,柔性化摇臂铰接点力的阶跃响应最大超调量为83%,比将摇臂作为刚性体进行受力分析更接近实际工况. 展开更多
关键词 采煤机 摇臂 虚拟样机 仿真
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基于虚拟样机技术的自卸车举升机构仿真与优化 被引量：27
4
作者 吴森 王承 +1 位作者 汪新云 曹正策 《武汉理工大学学报（信息与管理工程版）》 CAS 2003年第3期78-80,共3页
通过运用虚拟样机技术,利用ADAMS软件建立了自卸车举升机构的虚拟样机模型;对其进行动力学仿真分析,并将模型作参数化处理;对举升机构的位置布置进行优化设计,实现了对举升机构关建位置设计参数的合理优化。
关键词 自卸车 举升机构 虚拟样机 参数化 优化 仿真 ADAMS
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复杂产品虚拟样机技术的研究与实践 被引量：33
5
作者 李伯虎 朱文海 +6 位作者 刘杰 柴旭东 熊光楞 毛媛 陈晓波 王行仁 王江云 《测控技术》 CSCD 2001年第11期1-6,共6页
对复杂产品虚拟样机系统的体系结构、关键技术及其支撑环境作初步探讨 ,并结合作者的相关研究项目和初步实践 ,基于自主开发的虚拟样机支撑平台 ,给出了一个航天复杂产品 (含机械、动力学、软件、控制等子系统 )虚拟样机系统的典型应用... 对复杂产品虚拟样机系统的体系结构、关键技术及其支撑环境作初步探讨 ,并结合作者的相关研究项目和初步实践 ,基于自主开发的虚拟样机支撑平台 ,给出了一个航天复杂产品 (含机械、动力学、软件、控制等子系统 )虚拟样机系统的典型应用案例。最后 ,还对复杂产品虚拟样机技术进一步的研究工作做一展望。 展开更多
关键词 虚拟样机 支撑环境 计算机仿真 体系结构
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虚拟样机技术的技术与方法体系研究 被引量：34
6
作者 杜平安 于德江 岳萍 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第15期3447-3451,共5页
虚拟样机技术是以虚拟样机为核心、仿真为手段、各种CAx/DFx为工具的一种数字化设计方法和手段。提出一种虚拟样机技术的技术与方法体系,它包括虚拟样机、基于虚拟样机的仿真技术、针对虚拟样机的管理技术、各种实用工具的集成技术和人... 虚拟样机技术是以虚拟样机为核心、仿真为手段、各种CAx/DFx为工具的一种数字化设计方法和手段。提出一种虚拟样机技术的技术与方法体系,它包括虚拟样机、基于虚拟样机的仿真技术、针对虚拟样机的管理技术、各种实用工具的集成技术和人机界面技术。分别论述了各种技术和方法的主要内容,包括虚拟样机的定义、特性和建模方法,多领域、多学科仿真的类型、方法和基本特征,虚拟样机的管理技术,以及各种工具的总体集成框架和方法。 展开更多
关键词 虚拟样机 技术体系 建模 仿真 管理
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支持虚拟样机的协同仿真平台关键技术研究 被引量：25
7
作者 苟凌怡 熊光楞 +3 位作者 杨流辉 陈斌元 柴旭东 陈晓波 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2002年第3期348-355,共8页
为了支持虚拟样机开发环境中不同领域、分布、异构的仿真系统间的信息共享和互操作,提高协同仿真平台的可扩展性和灵活性,提出了灵巧产品模型建模、协同仿真资源库集成管理方案和协同环境运行框架,并具体说明了基于DCOM的仿真工具协同... 为了支持虚拟样机开发环境中不同领域、分布、异构的仿真系统间的信息共享和互操作,提高协同仿真平台的可扩展性和灵活性,提出了灵巧产品模型建模、协同仿真资源库集成管理方案和协同环境运行框架,并具体说明了基于DCOM的仿真工具协同的关键实现技术,支持仿真联邦管理的数据库设计和CORBA的应用实现技术。通过轿车虚拟开发的初步应用实践,基于上述研究所开发的平台能有效支持复杂产品的虚拟开发。 展开更多
关键词 虚拟样机 DCOM CORBA 协同仿真平台 计算机仿真 轿车
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耦合型机械式高压直流断路器研究 被引量：38
8
作者 潘垣 袁召 +2 位作者 陈立学 徐敏 刘黎明 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第24期7113-7120,共8页
柔性直流电网因具有灵活、可靠和经济性好等特点,得到越来越多的重视和发展,而直流断路器是保证柔性直流电网稳定运行的关键设备之一。针对传统机械式及混合式直流断路器应用于高电压领域时存在的可靠性和经济性问题,提出一种耦合型机... 柔性直流电网因具有灵活、可靠和经济性好等特点,得到越来越多的重视和发展,而直流断路器是保证柔性直流电网稳定运行的关键设备之一。针对传统机械式及混合式直流断路器应用于高电压领域时存在的可靠性和经济性问题,提出一种耦合型机械式高压直流断路器拓扑结构,详细分析其工作原理及优势,并给出各元件参数的选择依据。基于160kV南澳柔性直流输电系统需求,研制了160kV高压直流断路器样机,完成包括双向开断试验在内的型式试验,并挂网运行。针对500kV直流输电系统需求,完成500kV耦合型机械式高压直流断路器拓扑完善与参数设计,并基于PSCAD仿真软件完成了针对张北工程的各主要工况仿真校核。 展开更多
关键词 柔性直流电网 机械式直流断路器 耦合电抗器 样机研制 仿真验证
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水果采摘机器人通用夹持机构设计 被引量：33
9
作者 叶敏 邹湘军 +1 位作者 蔡沛锋 邹海鑫 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第S1期177-180,共4页
为提高采摘机器人的实用性和利用率,提出了一种通用型夹持机构,并构建了虚拟样机。为使机械夹持不损伤水果,研究了水果受力对夹持构型的影响,以柑橘为例进行变形、应力分析,为机构提出设计依据,进而对结构进行优化,确定了机构外壳及杆... 为提高采摘机器人的实用性和利用率,提出了一种通用型夹持机构,并构建了虚拟样机。为使机械夹持不损伤水果,研究了水果受力对夹持构型的影响,以柑橘为例进行变形、应力分析,为机构提出设计依据,进而对结构进行优化,确定了机构外壳及杆件的合理参数和对果实损伤最小的夹持量,单类型水果夹持量为直径方向小于2 mm。 展开更多
关键词 水果采摘机器人 夹持机构 虚拟样机 仿真
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双足机器人基于ADAMS与Matlab的联合仿真 被引量：32
10
作者 史耀强 厉明勇 +1 位作者 顿向明 刘琦 《机械与电子》 2008年第1期45-47,共3页
为提高双足机器人设计的效率与可靠性,建立基于虚拟样机技术的仿真系统。在ADAMS中建立双足机器人的机械动力学模型,利用Matlab中的Simulink工具箱建立控制系统,通过ADAMS与Matlab的接口ADAMS/Controls模块,实现双足机器人基于ADAMS与Ma... 为提高双足机器人设计的效率与可靠性,建立基于虚拟样机技术的仿真系统。在ADAMS中建立双足机器人的机械动力学模型,利用Matlab中的Simulink工具箱建立控制系统,通过ADAMS与Matlab的接口ADAMS/Controls模块,实现双足机器人基于ADAMS与Matlab的联合步行仿真。虚拟样机联合仿真方法面向多领域,可避免复杂的人工建模和求解过程,仿真逼真且接近实际系统,为双足机器人物理样机的研制提供依据。 展开更多
关键词 双足机器人 虚拟样机 ADAMS MATLAB 联合仿真
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虚拟环境下自卸车举升机构的运动仿真与优化 被引量：27
11
作者 尹辉俊 《机械设计》 CSCD 北大核心 2006年第5期30-32,共3页
介绍了利用ADAMS软件的虚拟样机技术,建立自卸车举升机构的虚拟样机模型;并对其进行运动仿真及优化,从而得到举升机构位置的最佳布置方案。
关键词 自卸车 举升机构 虚拟样机 优化 仿真
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基于虚拟样机技术的球形机器人运动仿真研究 被引量：18
12
作者 李团结 朱超 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期1026-1029,共4页
使用UGNX和ADAMS,研究了一种具有稳定平台的、非完整的全向滚动球形机器人的虚拟样机建模和运动仿真。通过对球形机器人虚拟样机模型的转化,解决了ADAMS软件不支持球壳与平面间的约束,无法模拟球壳在平面上滚动的问题。结合典型实例,对... 使用UGNX和ADAMS,研究了一种具有稳定平台的、非完整的全向滚动球形机器人的虚拟样机建模和运动仿真。通过对球形机器人虚拟样机模型的转化,解决了ADAMS软件不支持球壳与平面间的约束,无法模拟球壳在平面上滚动的问题。结合典型实例,对球形机器人的运动情况进行了仿真。仿真结果表明该球形机器人的内置稳定平台在球体全向滚动过程中始终保持稳定的姿态,而不随球体一起滚动。这为物理样机的研制提供了可靠的参考依据。 展开更多
关键词 ADAMS 球形机器人 稳定平台 虚拟样机 运动仿真
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基于Solidworks软件的虚拟样机技术及其应用 被引量：18
13
作者 张浩 冯长建 《煤矿机械》 北大核心 2004年第9期67-69,共3页
分析了虚拟样机技术的发展和相关技术 ,介绍了基于Solidworks的虚拟样机系统软件集成 ,并给出了基于Solidworks软件的虚拟样机设计方法和实例 。
关键词 虚拟样机 SOLIDWORKS 机械系统 动态仿真
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芦蒿有序收获机切割器动力学仿真与试验 被引量：29
14
作者 施印炎 陈满 +2 位作者 汪小旵 章永年 ODHIAMBO Morice Oluoch 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期110-116,共7页
切割器作为芦蒿收获机的重要工作部件,其切割性能直接影响作物的收获质量和后续输送效果。采用虚拟样机设计方法,对自走式芦蒿有序收获机中往复式切割器的结构参数和芦蒿茎秆的物理参数进行研究,建立了切割部件的三维实体模型和茎秆的... 切割器作为芦蒿收获机的重要工作部件,其切割性能直接影响作物的收获质量和后续输送效果。采用虚拟样机设计方法,对自走式芦蒿有序收获机中往复式切割器的结构参数和芦蒿茎秆的物理参数进行研究,建立了切割部件的三维实体模型和茎秆的柔性简化模型,并进行刚柔耦合动力学仿真分析。以切割系统的切割速度vg、切割角度α和前进速度vm为影响因素,选取切割器对茎秆切割力F和重割率γ为评价指标,设计了三因素三水平虚拟正交试验,运用统计学软件进行响应面回归分析和方差分析,并进行田间试验验证。结果表明,响应面模型(RSM)优化组合vg=1.6 m/s,α=15°,vm=1.0 m/s时,F、γ明显降低,割茬质量最好,与试验结果相比,切割力误差小于10.9%、重割率误差小于11.3%。分析结果验证了预测模型的有效性和准确性,表明所设计的往复式切割器满足对芦蒿的有序收获要求。 展开更多
关键词 芦蒿 有序收获机 往复式切割器 虚拟样机 动力学仿真
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基于ADAMS的丘陵山地小型玉米收获机仿真 被引量：28
15
作者 杜岳峰 朱忠祥 +3 位作者 毛恩荣 宋正河 高建民 朱孔贵 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第S1期1-5,共5页
对某小型玉米收获机的整车性能进行了研究。将在Pro/E中建立的整机三维模型导入UG中进行了布尔和运算,减少约束,简化模型。运用ADAMS建立了虚拟样机模型,通过平路上的实车试验验证了所建仿真模型满足虚拟试验要求。利用虚拟样机模型测... 对某小型玉米收获机的整车性能进行了研究。将在Pro/E中建立的整机三维模型导入UG中进行了布尔和运算,减少约束,简化模型。运用ADAMS建立了虚拟样机模型,通过平路上的实车试验验证了所建仿真模型满足虚拟试验要求。利用虚拟样机模型测试了整机的临界侧倾角度和最大爬坡坡度,从而避免了在危险条件下的实车试验。同时利用虚拟样机模型和车辆圆锥指数分析了机器在松软地面上的通过性能。 展开更多
关键词 小型玉米收获机 虚拟样机 性能仿真
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虚拟样机技术及其在ADAMS中的应用 被引量：11
16
作者 卢志国 程培元 《机械研究与应用》 2006年第5期53-54,共2页
运用ADAMS软件可以方便的对虚拟机械系统进行静力学、运动学和动力学仿真。详细阐述虚拟样机技术产生的背景以及发展前景,对著名的虚拟样机分析软件ADAMS的功能进行介绍,并给出一个应用ADAMS进行设计的实例。
关键词 虚拟样机 ADAMS 仿真 应用 测试模型
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单绕式电梯动力学建模及仿真分析 被引量：21
17
作者 傅武军 朱昌明 张长友 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第3期635-638,共4页
以某单绕式电梯系统作为原型,建立了基于 ADAMS 的电梯曳引驱动系统,导轮系统、载客系统以及曳引钢丝绳模型。在此基础上,根据电梯系统的实际约束,建立整梯虚拟样机模型,并按照实际工作状况设计了电梯系统在运行过程中可能存在的曳引机... 以某单绕式电梯系统作为原型,建立了基于 ADAMS 的电梯曳引驱动系统,导轮系统、载客系统以及曳引钢丝绳模型。在此基础上,根据电梯系统的实际约束,建立整梯虚拟样机模型,并按照实际工作状况设计了电梯系统在运行过程中可能存在的曳引机微转失衡扰动和导轨扰动,建立了电梯的虚拟运行环境。仿真结果揭示了曳引机微转失衡与轿厢垂直振动的因果关系,以及轿厢水平振动的加速度响应值与电梯运行速度成正比的规律。 展开更多
关键词 电梯 动力学模型 虚拟样机 仿真测试
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高水头混流式水轮机的动静干涉与振动问题研究 被引量：26
18
作者 刘攀 陈学力 +1 位作者 汪泉 李德忠 《水力发电学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第3期91-98,共8页
针对小天都1号混流式水轮机运行中高频振动的问题,本文采用真机试验和数值计算的方法,研究了水轮机无叶区的动静干涉及蜗壳水力激振频率。在真机试验中,主要分析了机组的振动、水压力脉动的幅值和频率特性,同时利用数值计算进行全流道... 针对小天都1号混流式水轮机运行中高频振动的问题,本文采用真机试验和数值计算的方法,研究了水轮机无叶区的动静干涉及蜗壳水力激振频率。在真机试验中,主要分析了机组的振动、水压力脉动的幅值和频率特性,同时利用数值计算进行全流道非定常计算,模拟了活动导叶与转轮之间的动静干涉,详细分析了蜗壳与无叶区的压力脉动特性,两者共同证实机组的异常振动是由于动静干涉引起的。其次,针对现场试验中机组出现的振动问题,从产生共振的条件出发,提出了最佳叶栅组合、降低了无叶区的压力脉动,为水电站减振降噪提供了可实施方案。 展开更多
关键词 混流式水轮机 动静干涉 真机试验 数值计算 压力脉动 振动
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基于ADAMS的双足机器人建模与仿真 被引量：22
19
作者 梁青 宋宪玺 +1 位作者 周烽 王永 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2010年第5期162-165,238,共5页
为了提高双足机器人的设计效率,可以通过虚拟样机技术对其进行设计与仿真。针对机器人设计双足行走步态,首先以实际的物理样机为原型,建立双足机器人的七连杆模型,并用解析法求得机器人的逆运动学模型;然后在ADAMS软件中建立参数化的虚... 为了提高双足机器人的设计效率,可以通过虚拟样机技术对其进行设计与仿真。针对机器人设计双足行走步态,首先以实际的物理样机为原型,建立双足机器人的七连杆模型,并用解析法求得机器人的逆运动学模型;然后在ADAMS软件中建立参数化的虚拟样机模型,在Matlab软件中规划双足机器人在平地上的完整行走步态;最后将规划的步态导入ADAMS中,在虚拟样机上实现了双足机器人的行走仿真。仿真结果与规划的行走步态基本一致,验证了虚拟样机的有效性,从而为双足机器人的设计与步态规划提供了一种新的方法和可靠依据。 展开更多
关键词 双足机器人 虚拟样机 运动学仿真 步态规划
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基于虚拟样机技术挖掘机工作装置动力学分析及仿真 被引量：21
20
作者 张桂菊 肖才远 +2 位作者 谭青 袁文华 莫有瑜 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期1827-1833,共7页
应用拉格朗日动力学原理建立挖掘机工作装置动力学数学模型,以某型23 t挖掘机工作装置为研究对象,采用Pro/E软件对该挖掘机工作装置建立三维实体模型,用虚拟样机技术与动力学仿真软件ADAMS对挖掘机工作装置进行运动学和动力学仿真,获得... 应用拉格朗日动力学原理建立挖掘机工作装置动力学数学模型,以某型23 t挖掘机工作装置为研究对象,采用Pro/E软件对该挖掘机工作装置建立三维实体模型,用虚拟样机技术与动力学仿真软件ADAMS对挖掘机工作装置进行运动学和动力学仿真,获得挖掘机工作尺寸参数、各铰接点处的受力情况及相关受力曲线。研究结果表明:运用拉格朗日动力学原理建立的挖掘机工作装置动力学数学模型,为挖掘机工作装置仿真研究提供了便利;最大挖掘高度、最大挖掘半径、最大卸载高度、最大挖掘半径停机面上最大挖掘半径与实际作业结果相吻合,通过动力学仿真分析得出的各液压缸受力曲线及挖掘机各关键铰接点的受力曲线,为挖掘机工作装置结构设计与产品优化提供了依据和方法。 展开更多
关键词 挖掘机 虚拟样机 运动学仿真 动力学仿真
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