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基于曲率的点云数据配准算法 被引量:15
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作者 路银北 张蕾 +1 位作者 普杰信 杜鹏 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2007年第11期2766-2769,共4页
为了实现不同视角下测得的数据的多视定位,提出一种点云数据配准算法。该算法针对近邻内的点,采用二次曲面逼近的方法来求得每个点的曲率,并根据曲率的Hausdorff距离来寻找有效点集,建立名义上的对应关系,最后用四元组法来求得坐标变换... 为了实现不同视角下测得的数据的多视定位,提出一种点云数据配准算法。该算法针对近邻内的点,采用二次曲面逼近的方法来求得每个点的曲率,并根据曲率的Hausdorff距离来寻找有效点集,建立名义上的对应关系,最后用四元组法来求得坐标变换,把数据统一到一个坐标系下。该算法利用曲率的性质准确判断对应点集,解决了任意多视点云的拼合问题,试验结果验证了其有效性和精度。 展开更多
关键词 点云 曲率 配准 法矢 HAUSDORFF距离 四元组法
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法线特征约束的激光点云精确配准 被引量:17
2
作者 孙文潇 王健 +2 位作者 梁周雁 马伟丽 陈喆 《武汉大学学报(信息科学版)》 EI CSCD 北大核心 2020年第7期988-995,共8页
作为点云数据处理的关键步骤,配准结果直接影响到后续数据处理的精度。针对传统迭代最近点(iterative closest point,ICP)算法依赖较好初始位置的局限性,提出基于法线特征约束的点云精确配准方法。首先采用局部表面拟合方法进行法线估计... 作为点云数据处理的关键步骤,配准结果直接影响到后续数据处理的精度。针对传统迭代最近点(iterative closest point,ICP)算法依赖较好初始位置的局限性,提出基于法线特征约束的点云精确配准方法。首先采用局部表面拟合方法进行法线估计,并计算其快速点特征直方图,然后通过采样一致性方法对两组点云进行粗配准,最后通过建立KD-Tree加快对应点的搜索效率,并设定阈值去除错误对应点对,实现精确配准。结果表明,基于法线特征约束的粗配准算法可以为待配准点云提供较好的初始位置,并且改进的ICP算法有效地提高了点云配准的精度和效率。 展开更多
关键词 点云 法线 特征约束 ICP FPFH 配准
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改进SIFT算法在文字图像匹配中的应用 被引量:17
3
作者 胡海青 谭建龙 +2 位作者 朱亚涛 龚国成 刘金刚 《计算机工程》 CAS CSCD 2013年第1期239-243,共5页
使用SIFT算法对文字图像进行特征提取时,产生的特征点数目较少,且不同文字产生的特征向量存在强干扰性,导致匹配准确率较低。为此,提出一种改进的SIFT算法。该算法利用二值化图像代替灰度图像,增加特征点数目,并取消SIFT的旋转不变性。... 使用SIFT算法对文字图像进行特征提取时,产生的特征点数目较少,且不同文字产生的特征向量存在强干扰性,导致匹配准确率较低。为此,提出一种改进的SIFT算法。该算法利用二值化图像代替灰度图像,增加特征点数目,并取消SIFT的旋转不变性。实验结果证明,与标准SIFT算法相比,改进SIFT算法能有效提高文字图像匹配的准确率。 展开更多
关键词 文字图像 模板匹配 尺度不变特征变换算法 极值点 特征向量 特征提取
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曲面重构中散乱点云数据曲率估算算法的研究 被引量:12
4
作者 李文姬 钟约先 +1 位作者 袁朝龙 李仁举 《机械设计与制造》 北大核心 2006年第6期43-45,共3页
获取测量点云数据的几何特征信息是曲面重构的基础,估算数据点方向矢量和曲率是点云数据处理中必须面对的问题。这里针对散乱测量数据点云,以局部数据点协方差矩的最小特征向量作为数据点的方向矢量,并根据实际测量情况,对基于二次曲面... 获取测量点云数据的几何特征信息是曲面重构的基础,估算数据点方向矢量和曲率是点云数据处理中必须面对的问题。这里针对散乱测量数据点云,以局部数据点协方差矩的最小特征向量作为数据点的方向矢量,并根据实际测量情况,对基于二次曲面拟合的数据点曲率估算算法进行了改进。对实际测量点云数据,能够较准确地估算出点云方向矢量和曲率,并能形象显示出数据点云的曲率分布。 展开更多
关键词 曲面重构 点云 方向矢量 曲率 估算
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分段连续三次Bezier曲线控制点的构造算法 被引量:13
5
作者 王家润 赵南松 +1 位作者 华文元 王玉玫 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2010年第22期190-193,共4页
针对模拟飞行路线的实际需求,考虑Open Scene Graph(OSG)地形数据内存调度的影响,利用向量工具,对Bezier曲线的控制点给出一种构造设计算法,数值模拟实验显示了曲线的整体形状较好。
关键词 BEZIER曲线 控制点 飞行模拟路线 向量 地形数据内存调度
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一种依据点云法向量相似度的结构化道路提取方法 被引量:13
6
作者 安瑶军 陈晓轩 +1 位作者 隋立春 周荣荣 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2018年第11期69-72,共4页
结合结构化道路的点云法向量分布特征,提出了一种依据点云法向量相似度的道路提取方法。首先,对原始点云进行滤波处理,去除非地面点干扰;然后,对滤波后地面点云采用主成分分析法估算出各激光脚点的局部法向量及曲率值;最后,依据点云法... 结合结构化道路的点云法向量分布特征,提出了一种依据点云法向量相似度的道路提取方法。首先,对原始点云进行滤波处理,去除非地面点干扰;然后,对滤波后地面点云采用主成分分析法估算出各激光脚点的局部法向量及曲率值;最后,依据点云法向量相似度作为约束条件,采用改进的区域生长算法分割出路面点云。使用两组不同场景下的车载点云数据进行试验,道路提取的完整率与准确率均在93%以上。试验结果表明,该方法提取的道路精度与完整性受路面宽度、形状的影响不大,适用于城镇环境下的结构化道路提取。 展开更多
关键词 点云 道路提取 主成分分析 法向量 区域生长
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基于NURBS曲面的小麦叶片三维可视化研究与实现 被引量:10
7
作者 李书钦 诸叶平 +4 位作者 刘海龙 李世娟 刘丹 张红英 李中阳 《中国农业科技导报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第3期89-95,共7页
作物三维可视化将为作物生长动态预测、栽培管理调控、作物株型设计等提供形象逼真的可视化工具,从而有力促进虚拟农业和信息农业的发展。针对小麦形态结构复杂、叶片三维可视化不易表达的问题,基于田间实测数据和NURBS曲面建模实现了... 作物三维可视化将为作物生长动态预测、栽培管理调控、作物株型设计等提供形象逼真的可视化工具,从而有力促进虚拟农业和信息农业的发展。针对小麦形态结构复杂、叶片三维可视化不易表达的问题,基于田间实测数据和NURBS曲面建模实现了小麦叶片的三维重建。首先,通过田间实验定期观测小麦形态数据(叶长、叶宽、茎叶夹角、叶片弯曲度、茎秆直径等),建立小麦叶片主脉控制点构造算法,将小麦形态数据转换为主脉控制点坐标;其次,确定所有控制点坐标和节点矢量,构建小麦叶片和叶鞘NURBS曲面;最后,借助Open GL图形库可实现小麦不同生育期的模拟模型,并实现了小麦叶片的扭曲形变。结果表明该方法选取的小麦形态数据具有代表性,重建的小麦叶片模型逼真度较高,接近实测模型,易于实现小麦生长过程的动态模拟。 展开更多
关键词 小麦叶片 实测数据 NURBS曲面 控制点 节点矢量
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简单多边形的最小外接矩形算法 被引量:7
8
作者 刘玉珍 刘润涛 《哈尔滨理工大学学报》 CAS 2008年第2期5-7,共3页
针对钢板在数控切割过程中存在热变形,导致加工工件变形不可用的问题,采用对工件进行矩形切割,从而使热变形达到最小的方法,给出了一种求解简单多边形的最小外接矩形算法.并在此基础上分析了其具有的复杂度O(k2)(其中k是简单多边形的顶... 针对钢板在数控切割过程中存在热变形,导致加工工件变形不可用的问题,采用对工件进行矩形切割,从而使热变形达到最小的方法,给出了一种求解简单多边形的最小外接矩形算法.并在此基础上分析了其具有的复杂度O(k2)(其中k是简单多边形的顶点个数). 展开更多
关键词 凹点 自由矢量 绝对矢量 外接矩形 算法
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基于法向量和密度的点云特征点提取问题研究 被引量:8
9
作者 马聪聪 李松 +1 位作者 曹菁菁 于蒙 《计算机应用与软件》 北大核心 2020年第5期256-260,292,共6页
在点云数据处理领域,针对现有特征点提取算法容易出现错判与漏判的问题,提出一种基于点云法向量与密度相结合的特征点提取算法。在点云模型中构建拓扑关系,采用KD树的方法建立目标点的K邻域;计算各点云数据对应的法向量并将邻域内各点... 在点云数据处理领域,针对现有特征点提取算法容易出现错判与漏判的问题,提出一种基于点云法向量与密度相结合的特征点提取算法。在点云模型中构建拓扑关系,采用KD树的方法建立目标点的K邻域;计算各点云数据对应的法向量并将邻域内各点的法向量点积的平均值作为特征度;以点间距离为依据对点云密度进行计算;将特征度与点云密度相结合组成特征点判别参数,与阈值进行比较实现特征点提取。实验结果验证了算法的可行性与有效性。 展开更多
关键词 点云 特征点提取 法向量 特征度 点云密度
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Mathematical Wave Functions and 3D Finite Element Modelling of the Electron and Positron
10
作者 Declan Traill 《Journal of Applied Mathematics and Physics》 2024年第4期1134-1162,共29页
The wave/particle duality of particles in Physics is well known. Particles have properties that uniquely characterize them from one another, such as mass, charge and spin. Charged particles have associated Electric an... The wave/particle duality of particles in Physics is well known. Particles have properties that uniquely characterize them from one another, such as mass, charge and spin. Charged particles have associated Electric and Magnetic fields. Also, every moving particle has a De Broglie wavelength determined by its mass and velocity. This paper shows that all of these properties of a particle can be derived from a single wave function equation for that particle. Wave functions for the Electron and the Positron are presented and principles are provided that can be used to calculate the wave functions of all the fundamental particles in Physics. Fundamental particles such as electrons and positrons are considered to be point particles in the Standard Model of Physics and are not considered to have a structure. This paper demonstrates that they do indeed have structure and that this structure extends into the space around the particle’s center (in fact, they have infinite extent), but with rapidly diminishing energy density with the distance from that center. The particles are formed from Electromagnetic standing waves, which are stable solutions to the Schrödinger and Classical wave equations. This stable structure therefore accounts for both the wave and particle nature of these particles. In fact, all of their properties such as mass, spin and electric charge, can be accounted for from this structure. These particle properties appear to originate from a single point at the center of the wave function structure, in the same sort of way that the Shell theorem of gravity causes the gravity of a body to appear to all originate from a central point. This paper represents the first two fully characterized fundamental particles, with a complete description of their structure and properties, built up from the underlying Electromagnetic waves that comprise these and all fundamental particles. 展开更多
关键词 ELECTRON POSITRON Wave Function Solution Electromagnetic Spin Mass Charge Proof Fundamental Particle Properties Quantum Mechanics Classical Physics Computer 3D Model Schrödinger Equation RMS KLEIN GORDON Electric Magnetic Lorentz Invariant Hertzian vector point Potential Field Density Phase Flow Attraction REPULSION Shell Theorem Ehrenfest VIRIAL Normalization Harmonic Oscillator
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基于特征点和最小面积的曲线描述和匹配 被引量:5
11
作者 张桂梅 任伟 徐芬 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2009年第4期1159-1161,1164,共4页
为了对关键特征点相同而子曲线曲率不同的曲线进行识别,提出一种新的平面曲线的描述和匹配方法。基于关键特征点进行粗匹配,根据精度要求设定最小面积阈值在子曲线上重新采样点,定义了一种新的采样点的识别向量,并根据子曲线上采样点的... 为了对关键特征点相同而子曲线曲率不同的曲线进行识别,提出一种新的平面曲线的描述和匹配方法。基于关键特征点进行粗匹配,根据精度要求设定最小面积阈值在子曲线上重新采样点,定义了一种新的采样点的识别向量,并根据子曲线上采样点的识别向量构造了新的识别向量矩阵,最后根据识别向量矩阵的差异度度量子曲线的相似性。通过对所有子曲线的识别实现对整条曲线的识别。该识别方法逐层筛选、由粗到精,避免了冗余操作。实验表明该方法高效、可行。 展开更多
关键词 特征点 识别向量 识别向量矩阵 曲线描述
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基于点云的铣刀螺旋槽截面预测模型
12
作者 张富能 林志伟 +2 位作者 程思元 薛勇 傅建中 《工具技术》 北大核心 2024年第4期96-100,共5页
基于点云离散的思想,将铣刀棒料离散为点云集合,将砂轮简化为回转面及中心矢量表达的二维模型,建立判断棒料截面点云与砂轮回转面是否包含的磨削切除预测模型,并利用预测截面点云集合计算螺旋槽相关参数。采用OCC建立实际仿真磨削的点... 基于点云离散的思想,将铣刀棒料离散为点云集合,将砂轮简化为回转面及中心矢量表达的二维模型,建立判断棒料截面点云与砂轮回转面是否包含的磨削切除预测模型,并利用预测截面点云集合计算螺旋槽相关参数。采用OCC建立实际仿真磨削的点云切除过程模块,实现对预测螺旋槽截面的显示以及结构参数的精确计算。通过改变砂轮结构位置参数,给出螺旋槽截面相关参数变化规律,并对其中具体实例进行了结果显示。 展开更多
关键词 点云 回转面 中心矢量 预测模型 仿真磨削
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反射地震记录的多尺度边缘检测 被引量:5
13
作者 钟森 《石油地球物理勘探》 EI CSCD 北大核心 1998年第1期61-65,共5页
多尺度边缘检测等价于寻找图像的小波变换模局部极值。在尺度空间,图像的小波变换模局部极值能在刻画图像不规则结构的局部特征的同时,给出它们的局部奇性点的分布。本文借助这种思路,利用小波变换模的局部极值,检测了二维反射地震... 多尺度边缘检测等价于寻找图像的小波变换模局部极值。在尺度空间,图像的小波变换模局部极值能在刻画图像不规则结构的局部特征的同时,给出它们的局部奇性点的分布。本文借助这种思路,利用小波变换模的局部极值,检测了二维反射地震记录同相轴位置和断点特征位置,即通过沿小波变换模的尺度伸展方向,估计出局部Lipschitz指数和光滑因子,并自动追踪同相轴和识别断点。 展开更多
关键词 小波变换 尺度空间 边缘检测 地震勘探 地震记录
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三维人脸姿态校正算法研究 被引量:5
14
作者 顾亦然 闵瑞 王保云 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第10期2291-2295,共5页
针对目前三维人脸姿态校正算法的鲁棒性差和计算复杂的问题,提出了一种基于法向量对齐的人脸姿态校正算法,即先通过计算离散高斯曲率获取面部的3个特征点,然后计算这3个特征点组成的平面的法线方向,最后通过该法线的朝向进行人脸姿态校... 针对目前三维人脸姿态校正算法的鲁棒性差和计算复杂的问题,提出了一种基于法向量对齐的人脸姿态校正算法,即先通过计算离散高斯曲率获取面部的3个特征点,然后计算这3个特征点组成的平面的法线方向,最后通过该法线的朝向进行人脸姿态校正。该方法计算量小,适用性广,实验结果表明,校正效果好。 展开更多
关键词 三维人脸 姿态校正 高斯曲率 特征点 法向量
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利用邻域特征点相关性的点云配准算法 被引量:2
15
作者 楚慧娟 李薇 《测绘与空间地理信息》 2023年第12期189-191,共3页
针对经典ICP进行点云配准容易陷入局部最优且处理时间长、精度低的问题,本文提出一种利用邻域提取特征点进行配准的优化算法。首先,通过邻域特征计算法向量和曲率特征从待匹配数据中选取特征点,通过特征点匹配得到配准平移和旋转参数,... 针对经典ICP进行点云配准容易陷入局部最优且处理时间长、精度低的问题,本文提出一种利用邻域提取特征点进行配准的优化算法。首先,通过邻域特征计算法向量和曲率特征从待匹配数据中选取特征点,通过特征点匹配得到配准平移和旋转参数,并利用配准参数对待匹配数据进行初始配准,然后,通过ICP算法对数据进行精细配准。试验证明,在利用特征点进行初始配准的基础上,解决了经典ICP算法容易陷入局部最优的问题,且具有良好的配准精度和运行效率。 展开更多
关键词 三维激光 点云 邻域 曲率 法向量
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PROPER EFFICIENCY OF NONCONVEX VECTOR OPTIMIZATION PROBLEMS 被引量:2
16
作者 RONG Weidong (Department oI Mothematics, Inner Mongolio Uuiversitg, Hohhot O10021, China) 《Systems Science and Mathematical Sciences》 SCIE EI CSCD 1998年第1期18-25,共8页
In topological vector spaces, we estalish a Lagrange Multiplier Theorem forproper efficiency of nonconvex vector opti mization problems. The saddle point theoremsfor the scalar-valued Lagrangian fonction are derived. ... In topological vector spaces, we estalish a Lagrange Multiplier Theorem forproper efficiency of nonconvex vector opti mization problems. The saddle point theoremsfor the scalar-valued Lagrangian fonction are derived. A new duality form is introducedand the duality theorems are established. 展开更多
关键词 vector optimization PROPER efficiency cone-subconvexlikeness LagrangeMultiplier THEOREM SADDLE point THEOREM DUALITY
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Self-evident Automated Proving Based on Point Geometry from the Perspective of Wu's Method Identity 被引量:4
17
作者 ZHANG Jingzhong PENG Xicheng CHEN Mao 《Journal of Systems Science & Complexity》 SCIE EI CSCD 2019年第1期78-94,共17页
The algebraic methods represented by Wu's method have made signi?cant breakthroughs in the ?eld of geometric theorem proving. Algebraic proofs usually involve large amounts of calculations, thus making it diffcult... The algebraic methods represented by Wu's method have made signi?cant breakthroughs in the ?eld of geometric theorem proving. Algebraic proofs usually involve large amounts of calculations, thus making it diffcult to understand intuitively. However, if the authors look at Wu's method from the perspective of identity, Wu's method can be understood easily and can be used to generate new geometric propositions. To make geometric reasoning simpler, more expressive, and richer in geometric meaning, the authors establish a geometric algebraic system(point geometry built on nearly 20 basic properties/formulas about operations on points) while maintaining the advantages of the coordinate method, vector method, and particle geometry method and avoiding their disadvantages. Geometric relations in the propositions and conclusions of a geometric problem are expressed as identical equations of vector polynomials according to point geometry. Thereafter, a proof method that maintains the essence of Wu's method is introduced to ?nd the relationships between these equations. A test on more than 400 geometry statements shows that the proposed proof method, which is based on identical equations of vector polynomials, is simple and e?ective. Furthermore, when solving the original problem, this proof method can also help the authors recognize the relationship between the propositions of the problem and help the authors generate new geometric propositions. 展开更多
关键词 GEOMETRY ALGEBRA point GEOMETRY proof METHOD based on identical equations vector GEOMETRY Wu's METHOD
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基于点到面度量的多视角点云配准方法 被引量:4
18
作者 马洁莹 田暄 +1 位作者 翟庆 王丞 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第6期120-132,共13页
针对现有的大多数基于点到点度量的多视角点云配准方法在配准过程中,由于物体表面离散化而无法获得点到点的精确重叠,从而导致的收敛速度慢、配准精度低的问题,提出一种基于点到面度量的多视角点云配准方法。为获得多视角点云匹配结果,... 针对现有的大多数基于点到点度量的多视角点云配准方法在配准过程中,由于物体表面离散化而无法获得点到点的精确重叠,从而导致的收敛速度慢、配准精度低的问题,提出一种基于点到面度量的多视角点云配准方法。为获得多视角点云匹配结果,采用逐步求精的策略将多视角配准问题分解成多个点到面双视角配准子问题进行求解。在双视角配准过程中:使用数据点与对应点处切平面的距离误差代替点对距离误差,给出新的目标函数;提出高效法向量转换策略,以减少多视角配准的每次迭代中平面法向量的求解次数。在目标函数的求解过程中,用线性最小二乘法逼近非线性优化问题,从而实现点到平面误差的最小化。将所提方法在斯坦福数据集上进行了测试,实验结果表明:与当下较为流行的多视角配准方法相比,所提方法在不同数据集上的旋转误差均降低了38.9%以上,平移误差均降低了16.6%以上,能够快速实现精确、可靠的多视角点云配准。 展开更多
关键词 多视角配准 点到面度量 线性最小二乘 平面法向量
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基于轮廓特征点的重叠车辆检测与分割 被引量:5
19
作者 朱世松 樊菁芳 朱洪锦 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2016年第7期244-250,共7页
在交通视频场景中,由于环境、设备安装角度等因素的影响,可能会引起车辆相互遮挡的情况,从而造成车辆检测及跟踪的误差。为此,基于轮廓特征点,提出一种重叠车辆检测与分割方法。利用背景差分法获得目标区域,运用Freeman链码检测目标区... 在交通视频场景中,由于环境、设备安装角度等因素的影响,可能会引起车辆相互遮挡的情况,从而造成车辆检测及跟踪的误差。为此,基于轮廓特征点,提出一种重叠车辆检测与分割方法。利用背景差分法获得目标区域,运用Freeman链码检测目标区域的边缘轮廓点,通过链码对确定特征点。根据目标区域的特征点数及占空比进行重叠车辆的判断,若重叠,则对目标区域进行凸包分析,寻找最优分割点分割重叠车辆。实验结果表明,与基于椭圆拟合的方法及基于凹性分析的方法相比,该方法不需要车辆形状以外的先验知识,能较为准确地分割重叠车辆,具有较好的适应性。 展开更多
关键词 FREEMAN链码 特征点 运动矢量 车辆分割 重叠检测
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空间离散点的交互光顺处理 被引量:2
20
作者 赵东福 《机械设计》 CSCD 北大核心 2003年第4期30-32,共3页
在逆向工程中 ,复杂外形产品的曲面边界曲线的品质 ,是影响产品外观设计质量的关键因素。通过构造边界离散点的法矢和圆率曲线 ,分析空间离散点的形态分布特征 ,提出了一种空间离散点的交互光顺处理方法 ,根据离散点的法矢方向和圆率二... 在逆向工程中 ,复杂外形产品的曲面边界曲线的品质 ,是影响产品外观设计质量的关键因素。通过构造边界离散点的法矢和圆率曲线 ,分析空间离散点的形态分布特征 ,提出了一种空间离散点的交互光顺处理方法 ,根据离散点的法矢方向和圆率二次差 ,人机交互对光顺进程进行控制。实际应用表明 ,该方法可以有效处理空间离散点的光顺问题 ,保证原始离散数据的准确性。 展开更多
关键词 逆向工程 空间离散点 交互光顺处理 法失 圆率曲线
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