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启发式算法在MEMS陀螺仪数据处理中的应用
被引量：
5
1
作者
钱华明
夏全喜
+1 位作者
安笛
张强
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2010年第3期109-111,114,共4页
随机漂移是影响微机电系统(MEMS)陀螺仪精度的主要因素。为了实时估计并补偿随机漂移,对启发式漂移消减算法(HDR)进行改进,提出自适应漂移消减算法。利用Allan方差分析方法确定陀螺仪的零偏稳定时间,通过检测陀螺仪数据的平稳性来区分...
随机漂移是影响微机电系统(MEMS)陀螺仪精度的主要因素。为了实时估计并补偿随机漂移,对启发式漂移消减算法(HDR)进行改进,提出自适应漂移消减算法。利用Allan方差分析方法确定陀螺仪的零偏稳定时间,通过检测陀螺仪数据的平稳性来区分随机漂移和真实角速率。以Pioneer3—AT机器人为平台进行试验,与基本HDR算法相比,新算法可以弥补载体有恒定角速率时基本HDR算法不可用的缺点,与普通算法相比,新算法可以提高航向精度2倍以上。
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关键词
启发式漂移消减算法
自适应算法
Allan方差分析
平稳性
pioneer
3
-
at
机器人
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职称材料
题名
启发式算法在MEMS陀螺仪数据处理中的应用
被引量：
5
1
作者
钱华明
夏全喜
安笛
张强
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
解放军信息工程大学测绘学院
出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2010年第3期109-111,114,共4页
文摘
随机漂移是影响微机电系统(MEMS)陀螺仪精度的主要因素。为了实时估计并补偿随机漂移,对启发式漂移消减算法(HDR)进行改进,提出自适应漂移消减算法。利用Allan方差分析方法确定陀螺仪的零偏稳定时间,通过检测陀螺仪数据的平稳性来区分随机漂移和真实角速率。以Pioneer3—AT机器人为平台进行试验,与基本HDR算法相比,新算法可以弥补载体有恒定角速率时基本HDR算法不可用的缺点,与普通算法相比,新算法可以提高航向精度2倍以上。
关键词
启发式漂移消减算法
自适应算法
Allan方差分析
平稳性
pioneer
3
-
at
机器人
Keywords
heuristic
drift
reduction
algorithm
self-adaptive
algorithm
Allan-variance
analysis
st
at
ionary
pioneer
3-
at
robot
分类号
V241.5 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
启发式算法在MEMS陀螺仪数据处理中的应用
钱华明
夏全喜
安笛
张强
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2010
5
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职称材料
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参考文献
引证文献
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