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虚拟手术中具备触觉功能的软组织交互技术 被引量：6
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作者 贾世宇 潘振宽 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第8期2076-2080,共5页
研究了虚拟手术中用户通过触觉设备与软组织进行交互操作的技术。所用触觉设备为Phantom Desktop,交互操作包括切割、触摸和抓取。为了克服用户手的颤抖产生的触觉反馈力振荡,切割中的反馈力使用代理的方法计算,反馈力由刀锋阻力和刀面... 研究了虚拟手术中用户通过触觉设备与软组织进行交互操作的技术。所用触觉设备为Phantom Desktop,交互操作包括切割、触摸和抓取。为了克服用户手的颤抖产生的触觉反馈力振荡,切割中的反馈力使用代理的方法计算,反馈力由刀锋阻力和刀面约束力构成。触摸和抓取操作使用作用球的方法,根据作用球的入侵体积来计算作用力和反馈力,并使用力和力矩等效原则将作用力分解成顶点等效力。最后给出了使用虚拟肝脏模型进行交互操作的效果。 展开更多
关键词 虚拟手术 手术仿真 触觉设备 phantom desktop 力反馈
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