基于机器视觉的现实叶片面积测量方法的研究 被引量：20

1

作者 陈鼎才 王定成 查金水 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2006年第5期1226-1228,共3页

叶面积是一些作物栽培中常用的指标,也是农作物的产量和品质的评价指标,而现实中获取的叶片图像都具有一定程度的几何畸变。文中研究了利用机器视觉技术对有透视畸变的叶片图像进行几何校正,使校正后图像尽量接近于叶片在无透视畸变情... 叶面积是一些作物栽培中常用的指标,也是农作物的产量和品质的评价指标,而现实中获取的叶片图像都具有一定程度的几何畸变。文中研究了利用机器视觉技术对有透视畸变的叶片图像进行几何校正,使校正后图像尽量接近于叶片在无透视畸变情况下能获得的图像,统计图像中目标像素点总数利用数学关系即可求出叶片面积。 展开更多

关键词 机器视觉 透视畸变 几何校正 叶片面积

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视觉文档图像的几何校正 被引量：10

2

作者 田学东 马兴杰 +1 位作者 韩磊 刘海博 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2007年第12期3045-3047,共3页

在以数码相机等数字设备拍摄文档资料时,所拍摄的图像经常会产生各种各样的几何变形,这种变形可能会导致识别软件中的版面分析和切分算法失效,从而使文档图像无法被识别。为了使普通的识别软件能够对数码相机等拍摄的文档图像进行识别,... 在以数码相机等数字设备拍摄文档资料时,所拍摄的图像经常会产生各种各样的几何变形,这种变形可能会导致识别软件中的版面分析和切分算法失效,从而使文档图像无法被识别。为了使普通的识别软件能够对数码相机等拍摄的文档图像进行识别,有必要对其进行几何校正。根据几何变形产生的原因对其进行了分类,并针对不同种类的变形提出了相应的校正算法。实验结果证明该分类方法和相应校正算法都有较好的效果。 展开更多

关键词 OCR 视觉文档图像 几何变形 透视变形

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特征平行直线的成像畸变现场校正 被引量：10

3

作者 汪贵平 王会峰 +1 位作者 刘盼芝 巨永锋 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第1期87-91,共5页

针对畸变对成像测量的影响,通过对摄像机畸变模型的分析,提出了一种基于特征平行直线的畸变现场校正方法.该方法分两步,非线性径向畸变的校正和透视畸变的校正.首先,提取图像中包含的多条特征直线,然后通过迭代法将成像后的弯曲直线拉... 针对畸变对成像测量的影响,通过对摄像机畸变模型的分析,提出了一种基于特征平行直线的畸变现场校正方法.该方法分两步,非线性径向畸变的校正和透视畸变的校正.首先,提取图像中包含的多条特征直线,然后通过迭代法将成像后的弯曲直线拉直的方法获得系统非线性径向畸变参量,再用这些参量对非线性径向畸变进行校正,得到去非线性径向畸变的图像.通过对图像中的特征平行直线进行拟合,获得系统的透视畸变参量,并以这些参量反演迭代实现对透视畸变的校正,进而得到去透视畸变的图像.实验和仿真结果表明:该方法通过两步法利用图像中的特征平行直线先验知识能够有效实现对成像中多种畸变的一靶现场校正;对像机径向畸变和透视畸变的校正后相对误差均达到5%以内,适合于工程中基于图像的测量和目标识别中目标无固定位置的复合畸变的现场校正. 展开更多

关键词 成像测量 径向畸变 透视畸变 平行直线拟合 无畸变 误差 现场校正

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基于图像透视畸变校正的调炮速度测量方法 被引量：8

4

作者 王延海 王晓曼 +2 位作者 李玉山 景文博 王子赫 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第8期1517-1523,共7页

针对传统调炮速度测试过程繁琐、测量精度低的问题,提出了一种图像透视畸变校正的调炮速度测量方法。采用激光器、靶板、CCD相机和计算机构建调炮速度测量系统,利用CCD相机实时记录激光在靶板上的光斑位置,根据光斑的位移和时间解算出... 针对传统调炮速度测试过程繁琐、测量精度低的问题,提出了一种图像透视畸变校正的调炮速度测量方法。采用激光器、靶板、CCD相机和计算机构建调炮速度测量系统,利用CCD相机实时记录激光在靶板上的光斑位置,根据光斑的位移和时间解算出调炮速度。利用特征点成像,通过透视变换原理构建变换矩阵求得图像校正模型,进而实现光斑靶板图像的透视畸变校正,在校正后的图像上提取光斑并计算出光斑质心,获取光斑质心的位移和时间,最终解算出调炮速度。实验结果表明:与传统的图像测量方法相比,利用该方法测量调炮速度的精度提高了10倍,满足靶场对高精度测量调炮速度的要求;该方法适用于靶场测试以及其他调炮速度的实际测量工程。 展开更多

关键词 兵器科学与技术 图像处理 调炮速度 透视变换 畸变校正

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基于矩形角点几何变换的畸变图像校正 被引量：5

5

作者 吴柏雄 《计算机与数字工程》 2009年第11期152-154,共3页

在以数码相机等数字设备拍摄图像时,所拍摄的图像经常会产生各种各样的变形,这种变形可能会导致识别软件中的后续处理失败,从而使图像无法被识别。为了使普通的识别软件能够对数码相机等拍摄的图像进行识别,有必要对其进行校正。针对大... 在以数码相机等数字设备拍摄图像时,所拍摄的图像经常会产生各种各样的变形,这种变形可能会导致识别软件中的后续处理失败,从而使图像无法被识别。为了使普通的识别软件能够对数码相机等拍摄的图像进行识别,有必要对其进行校正。针对大部分畸变图像是倾斜变形和透视变形,采用类似倾斜变形图像的几何校正算法,分两步实现图像的校正。实验表明,该方法对于倾斜变形和透视变形有良好的校正效果,以便于后续的图像处理。 展开更多

关键词 畸变校正 倾斜变形 透视变形 角点检测 几何变换

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基于巡检机器人的数字仪表自动识别方法 被引量：6

6

作者 杨鑫威 邓春华 《计算机工程与设计》 北大核心 2023年第5期1502-1510,共9页

针对巡检机器人所拍摄的数字仪表图像中示数区域存在透视畸变的问题,提出一种基于八点回归的凸四边形示数区域拟合算法。通过增加多个控制点辅助示数区域顶点的回归,得到较准确的示数区域;提出一种结合控制点信息的双线性插值策略,将示... 针对巡检机器人所拍摄的数字仪表图像中示数区域存在透视畸变的问题,提出一种基于八点回归的凸四边形示数区域拟合算法。通过增加多个控制点辅助示数区域顶点的回归,得到较准确的示数区域;提出一种结合控制点信息的双线性插值策略,将示数区域图像进行矫正;针对仪表数字间缺乏上下文信息的特点,在数码管数字识别阶段采用单阶段多尺度目标检测算法;提供一种数字仪表数据模拟生成的方法,解决固定场景下训练样本多样性差的问题。实验结果表明,所提方法在巡检机器人拍摄数据集上效果显著,有效提升了巡检机器人数字仪表识别的速度与精度。 展开更多

关键词 巡检机器人 数字仪表 透视畸变 凸四边形回归 控制点 透视矫正 模拟生成

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基于灰度拉伸的图像水位识别方法研究 被引量：7

7

作者 吴婷 褚泽帆 +1 位作者 陈城 朱建勇 《高技术通讯》 CAS 2021年第3期327-332,共6页

图像法水位测量通过图像处理技术检测水位线,实现水位信息的自动获取。然而,由于现场环境光照条件复杂、清水倒影、成像分辨率低和视角倾斜的影响,水尺表面字符和刻度线的识别相当不可靠。为提高复杂光照条件下水位值的精度,本文设计了... 图像法水位测量通过图像处理技术检测水位线,实现水位信息的自动获取。然而,由于现场环境光照条件复杂、清水倒影、成像分辨率低和视角倾斜的影响,水尺表面字符和刻度线的识别相当不可靠。为提高复杂光照条件下水位值的精度,本文设计了一种基于灰度拉伸的水位线检测方法。首先,构造一种新的结合卷积神经网络(CNN)和残差的去噪模型,在去除水尺图片噪声的同时能够较好地保持水尺的细节。然后,通过灰度直方图统计水面、背景、水尺部分的灰度值并进行分析,确定灰度拉伸的范围,明确水尺与水体部分的分界线来定位水位线。 展开更多

关键词 灰度拉伸 卷积神经网络(CNN) 残差学习 透视畸变

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基于矿区GPS网投影带和投影面的合理选择 被引量：6

8

作者 孙金礼 周志富 杨莉 《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2008年第5期665-667,共3页

针对许多矿区远离国家3°带中央子午线或是地势较高,造成GPS控制网的边长尺度与开采水平以及地面实际测量的边长尺度不相一致,产生长度投影变形,从而使其成果不能满足1:500比例尺测图和施工放样以及巷道贯通的精度要求这一重要的技... 针对许多矿区远离国家3°带中央子午线或是地势较高,造成GPS控制网的边长尺度与开采水平以及地面实际测量的边长尺度不相一致,产生长度投影变形,从而使其成果不能满足1:500比例尺测图和施工放样以及巷道贯通的精度要求这一重要的技术问题。从理论上分析了将实测边长归算到参考椭球面上和将参考椭球面上的边长归算到高斯投影面上的长度变形影响规律,讨论限制和减小这种投影变形影响的理论方法。提出了合理选择投影带和投影面的具体方案,并以大同矿区GPS网平面坐标系统建立中投影带和投影面的选择实例验证了该方法在实际应用中是切实可行的。 展开更多

关键词 GPS网 投影带 投影面 投影变形 长度变形

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基于形态学的文档图像透视校正算法 被引量：6

9

作者 苗立刚 《光电子．激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第9期1262-1266,共5页

根据文档图像的文本行和竖直笔画边界,提出了一种基于数学形态学的分层校正算法,可以有效地恢复文档图像的正面平行视图。首先,利用最近邻链(NNC)构造局部自适应的线状结构元,通过方向平滑的闭运算(DSCA)把连通体(CCs)聚类为文本行,并... 根据文档图像的文本行和竖直笔画边界,提出了一种基于数学形态学的分层校正算法,可以有效地恢复文档图像的正面平行视图。首先,利用最近邻链(NNC)构造局部自适应的线状结构元,通过方向平滑的闭运算(DSCA)把连通体(CCs)聚类为文本行,并利用文本行的中心线精确地定位水平消隐点。其次,根据局部邻域内CCs的平均高度,提出了一种基于行程开运算(RLOA)的目标函数,通过估计竖直笔画边界的偏斜方向定位竖直消隐点。最后,为了避免竖直消隐点对水平消隐点的影响,提出了一种新的分层校正方法以消除文档图像的透视失真。各种类型文档图像的实验表明,该方法明显改进了消隐点的定位精度,并具有较高的鲁棒性。 展开更多

关键词 透视失真 分层校正 方向平滑的闭运算(DSCA) 行程开运算(RLOA) 文档图像处理

原文传递

投影式幻影成像中局域几何畸变的校正方法研究 被引量：5

10

作者 杨朝 杨鹏程 +2 位作者 张蒙蒙 肖渊 刘晖 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第3期110-122,共13页

在幻影成像系统中,投影式成像装置具有制造成本低、成像系统操作便捷的优点,但由于投影光线发散和光源处光束偏轴角的存在,投影图像照射到四棱锥斜面时会发生几何畸变,导致三维模型失真。针对该问题,提出一种投影图像局域几何畸变的校... 在幻影成像系统中,投影式成像装置具有制造成本低、成像系统操作便捷的优点,但由于投影光线发散和光源处光束偏轴角的存在,投影图像照射到四棱锥斜面时会发生几何畸变,导致三维模型失真。针对该问题,提出一种投影图像局域几何畸变的校正方法。通过提取投影图片,分析并建立投影图像形状和三维模型失真程度的映射关系,利用透视变换,构建投影图像局部几何畸变的矫正模型,实现三维模型的失真补偿。实验结果证明,校正后图像边长误差从34.4%降低到3.3%,角度误差从18.3%降低到3.3%,验证了该方法的有效性和可行性。 展开更多

关键词 幻影成像 图像校正 透视变换 投影式成像系统 几何畸变

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摄像头阅卷系统关键技术的分析与应用 被引量：4

11

作者 吴柏雄 《计算机系统应用》 2010年第2期147-151,共5页

在分析各类图像阅卷系统的基础上,阐述了摄像头阅卷系统中需要解决的关键技术问题有:对光照不均的图像处理,透视变形图像的校正处理。提出对图像进行二值化处理时采用局部平均阈值解决光照不均匀的问题;采用的基于矩形角点几何变换的畸... 在分析各类图像阅卷系统的基础上,阐述了摄像头阅卷系统中需要解决的关键技术问题有:对光照不均的图像处理,透视变形图像的校正处理。提出对图像进行二值化处理时采用局部平均阈值解决光照不均匀的问题;采用的基于矩形角点几何变换的畸变图像校正算法,分两步完成图像的倾斜校正和透视校正,并给出了变换公式。实践表明系统中采用的算法处理速度快、畸变图像校正效果好,图像识别率高,达到实用要求。 展开更多

关键词 畸变校正 透视变形 图像二值化 摄像头阅卷

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刀具柱面Data Matrix码几何畸变的仿真分析 被引量：4

12

作者 李夏霜 何卫平 +2 位作者 雷蕾 王伟 林清松 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第9期1349-1354,共6页

分析了刀具柱面Data Matrix(DM)码几何畸变的原理与过程,利用透视投影的方法建立了柱面DM码的几何畸变模型并对其进行仿真.结果表明,该模型较好地模拟了DM码在刀具柱面的几何畸变状况.通过仿真分析,获得了在一定曲率柱面上标刻DM码的合... 分析了刀具柱面Data Matrix(DM)码几何畸变的原理与过程,利用透视投影的方法建立了柱面DM码的几何畸变模型并对其进行仿真.结果表明,该模型较好地模拟了DM码在刀具柱面的几何畸变状况.通过仿真分析,获得了在一定曲率柱面上标刻DM码的合适尺寸以及采集过程中相机的合适几何参数. 展开更多

关键词 刀具柱面 DATA Matrix码 透视投影 几何畸变 仿真

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基于高速摄影技术的弹丸炸高测量方法

13

作者 于智 李剑 周立峰 《兵工自动化》 北大核心 2024年第6期40-41,66,共3页

基于低空低速弹药的工作原理、自身特点、技术指标,以某型反恐弹药为研究对象,以高速摄影机为主要测试仪器,通过对镜头景深、像素点标定、时间统一、全站优化等的设计,得到一种高精度低成本的测试方法并通过靶试验证精确可靠。结果表明... 基于低空低速弹药的工作原理、自身特点、技术指标,以某型反恐弹药为研究对象,以高速摄影机为主要测试仪器,通过对镜头景深、像素点标定、时间统一、全站优化等的设计,得到一种高精度低成本的测试方法并通过靶试验证精确可靠。结果表明,该测试方法可为低空低速弹药的外弹道优化设计提供试验数据支撑。 展开更多

关键词 景深 透视变形 标定 炮口触发 时间统一

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利用大位移视图修复单幅图像的透视畸变优化算法 被引量：4

14

作者 刘春晓 彭群生 +2 位作者 杨颖振 王进 陈为 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第B04期112-117,共6页

本文提出一个利用大位移视图可靠地恢复目标图像上含有复杂结构信息的较大信息丢失区域的图像修复新算法.依次经过基于单应矩阵的大位移视图变形、基于能量优化的重叠像素对应和基于能量优化的丢失像素估计三个步骤,一个由粗到细的畸变... 本文提出一个利用大位移视图可靠地恢复目标图像上含有复杂结构信息的较大信息丢失区域的图像修复新算法.依次经过基于单应矩阵的大位移视图变形、基于能量优化的重叠像素对应和基于能量优化的丢失像素估计三个步骤,一个由粗到细的畸变校正算法对大位移视点图像进行透视畸变校正后再用来补全目标图像上的受损区域.最后,我们采用泊松图像融合算法消除修复区域与其周围像素之间存在的鬼影现象,获得无缝的修复效果.实验证明本文方法优于已有的图像修复算法. 展开更多

关键词 图像修复 大位移视图 透视畸变 能量优化

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基于最小外接梯形的透视畸变圆心位置校正

15

作者 韩亨通 景敏 +2 位作者 贺兆南 刘盼 陈曼龙 《制造技术与机床》 北大核心 2024年第10期139-144,共6页

针对机器视觉检测中出现的圆形透视畸变导致圆心出现偏差的现象,提出一种基于最小外接梯形校正方法。以畸变圆最小外接梯形对角线交点坐标确定畸变圆圆心位置。以选定零件内孔尺寸为试验对象,研究比较了利用霍夫变换法、最小外接矩形法... 针对机器视觉检测中出现的圆形透视畸变导致圆心出现偏差的现象,提出一种基于最小外接梯形校正方法。以畸变圆最小外接梯形对角线交点坐标确定畸变圆圆心位置。以选定零件内孔尺寸为试验对象,研究比较了利用霍夫变换法、最小外接矩形法及最小外接梯形法确定圆心位置坐标的不同。结果表明,运用最小外接梯形确定相比最小外接矩形确定与霍夫变换确定圆心坐标的相对误差有明显降低,并且利用最小外接梯形的校正误差稳定在1%~2%,有着更高的精确度和稳定性,为圆心位置的检测以及圆形透视畸变的校正提供了有效的方法。 展开更多

关键词 机器视觉 透视畸变 霍夫变换 外接梯形

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不同照相参数对整形外科数码摄片的影响 被引量：3

16

作者 马立敏 齐向东 +2 位作者 李勤 白春玲 周金华 《中国美容整形外科杂志》 CAS 2010年第5期318-320,共3页

目的 探讨不同照相参数对照片拍摄误差的影响.方法 选择4个规格标准的魔方,分前后、左右不同角度摆置作为被摄物体,选择尼康D300机身,在不同镜头、焦距、光圈、物距和图像位置条件下对魔方进行实际拍摄,测量3个定格贴在不同照相参数下... 目的 探讨不同照相参数对照片拍摄误差的影响.方法 选择4个规格标准的魔方,分前后、左右不同角度摆置作为被摄物体,选择尼康D300机身,在不同镜头、焦距、光圈、物距和图像位置条件下对魔方进行实际拍摄,测量3个定格贴在不同照相参数下的同一边像素长度和同一内角角度,对比评价不同照相参数对照片拍摄误差的影响.结果 在镜头的透视变形方面,物距不同的1号和2号定格贴之间差异有显著的统计学意义,离焦轴距离不同的1号定格贴和3号定格贴之间差异无统计学意义;在镜头畸变方面,1号定格贴和3号定格贴之间差异有显著的统计学意义（P〈0.05）.结论 选择合适的参数,有助于减少镜头的透视变形和镜头畸变,提高整形外科摄片的准确性. 展开更多

关键词 整形外科 数码照相 透视变形 镜头畸形 照相参数

原文传递

基于消失点的场景文本透视变形校正方法 被引量：3

17

作者 陈德运 尹芳 吴锐 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期436-441,共6页

针对自然场景文本识别过程中文本图像的透视变形问题,提出一种有效的基于消失点的场景文本透视变形校正方法。该方法首先利用由文本字符边缘端点拟合得到的文本基线检测消失点,然后利用消失点信息估计单应矩阵部分参数,使用单应矩阵实... 针对自然场景文本识别过程中文本图像的透视变形问题,提出一种有效的基于消失点的场景文本透视变形校正方法。该方法首先利用由文本字符边缘端点拟合得到的文本基线检测消失点,然后利用消失点信息估计单应矩阵部分参数,使用单应矩阵实现图像校正,得到正视的文本图像。与其他方法相比,该方法受文本版式的限制更少。实验结果表明,该方法能有效校正文字行数较少的场景文本,明显提高字符识别率。 展开更多

关键词 场景文本 透视变形 变形校正 消失点

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基于透视变换的直升机桨根扭转角测量方法 被引量：2

18

作者 崔帅华 余磊 +3 位作者 朱俊卿 姚天 熊邦书 欧巧凤 《应用光学》 CAS 北大核心 2023年第2期412-419,共8页

现有方法常将相机从下至上拍摄标记物图像,当桨叶扭转幅度较大时,相机主光轴与标记物平面法向量存在明显夹角,导致拍摄图像存在透视畸变现象,从而引发较大测量误差。为解决上述问题,提出一种基于透视变换的直升机桨根扭转角测量方法。首... 现有方法常将相机从下至上拍摄标记物图像,当桨叶扭转幅度较大时,相机主光轴与标记物平面法向量存在明显夹角,导致拍摄图像存在透视畸变现象,从而引发较大测量误差。为解决上述问题,提出一种基于透视变换的直升机桨根扭转角测量方法。首先,将靶标垂直固定在桨叶下方,相机正对桨毂拍摄图像。其次,计算桨叶在低速拉平状态下待测方位与正方位靶标图像中的四个顶点坐标,并求解待测方位的透视变换矩阵,然后利用透视变换矩阵对桨叶高速运动状态下待测方位拍摄的畸变图像进行校正。最后,求得基准图像与校正后图像中的圆心坐标,进而计算出待测方位扭转角。实验结果表明,各方位测量误差均小于0.2°。该方法不但测量精度高,而且具有多方位动态测量的优点,在直升机旋翼桨叶运动参数测量领域具有良好的应用前景。 展开更多

关键词 扭转角 透视畸变 透视变换 多方位

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圆柱曲面透视投影失真的图像校正 被引量：2

19

作者 夏晓华 李玉强 +2 位作者 邹易清 胡永彪 蒋立军 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期1691-1699,共9页

针对机器视觉系统中透视投影导致的钢管、桥梁拉索等圆柱表面缺陷测量不准的问题,提出了一种圆柱曲面透视投影失真的图像校正方法。该方法在提取圆柱成像区域、明确横向和轴向方向的基础上,基于圆柱曲面的透视投影特性,将产生的失真分... 针对机器视觉系统中透视投影导致的钢管、桥梁拉索等圆柱表面缺陷测量不准的问题,提出了一种圆柱曲面透视投影失真的图像校正方法。该方法在提取圆柱成像区域、明确横向和轴向方向的基础上,基于圆柱曲面的透视投影特性,将产生的失真分解为轴向变形和横向变形,利用系统成像参数和圆柱半径建立校正图像与原图像的坐标对应关系,通过最邻近插值法进行像素映射实现透视投影失真校正。实验结果表明,该方法对不同直径圆柱的图像均有良好的校正效果,校正后的图像消除了圆柱曲面“近大远小”透视变形和倾斜投影变形;进行棋盘格模拟校正时,6个圆柱棋盘格边长的测量误差从校正前最高的14.9%降低至校正后的1.2%;进行划痕测量时,两种直径的原图像的最大误差分别为78.0%与61.8%,经本文方法校正后,两种直径的最大误差仅为5.9%与5.5%,校正效果显著。 展开更多

关键词 图像校正 圆柱曲面 透视投影 失真 测量

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基于最短路径的大视角变换下SLAM回环检测 被引量：3

20

作者 应桃 严怀成 +2 位作者 吴滢跃 王孟 李郅辰 《控制工程》 CSCD 北大核心 2021年第11期2158-2164,共7页

回环检测是视觉同步定位与地图构建中必不可少的一部分,回环的正确检测能够避免机器人的累计位姿漂移问题。但是移动机器人在定位过程中,相机视角发生大幅变化会使得相邻帧间图像的特征点匹配数目骤减,匹配精度降低,系统性能下降甚至匹... 回环检测是视觉同步定位与地图构建中必不可少的一部分,回环的正确检测能够避免机器人的累计位姿漂移问题。但是移动机器人在定位过程中,相机视角发生大幅变化会使得相邻帧间图像的特征点匹配数目骤减,匹配精度降低,系统性能下降甚至匹配失效。基于这些关键帧进行回环检测时会因为视角的变换使得原本的相同位置误认为不同位置,减少了正确回环的判断结果,降低了系统的召回率,影响准确的地图构建。因此,提出基于图像协方差矩阵匹配的最短路径算法,以关键帧为节点,帧间协方差矩阵距离为权重,构建有向图,通过最短路径算法得到关键帧间的位置关系,再结合距离阈值确定相似位置,完成回环检测。最后,在数据集和实际场景中验证了这一算法。 展开更多

关键词 视觉SLAM 回环检测 大视角变换 最短路径算法 图像协方差矩阵

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