全景环视辅助泊车系统的研究 被引量：5

1

作者 白永 关利海 《汽车零部件》 2014年第8期25-27,共3页

随着城市道路越来越拥挤,驾驶员行车和停车的环境也日益复杂,能否为驾驶员提供车辆周围全方位的可视监控信息是提高行车安全性的关键。为此,对一种全景环视泊车辅助系统进行了研究,该系统包括1个中央控制器、1个显示器和分别安装在车辆... 随着城市道路越来越拥挤,驾驶员行车和停车的环境也日益复杂,能否为驾驶员提供车辆周围全方位的可视监控信息是提高行车安全性的关键。为此,对一种全景环视泊车辅助系统进行了研究,该系统包括1个中央控制器、1个显示器和分别安装在车辆前、后和两侧的4个广角摄像头。4个摄像头分别采集车辆前、后、左和右4个方向的图像信息,传送给中央控制器,经过摄像头参数校正、镜头扭曲校正、鸟瞰视角转换、白平衡匹配和图像缝合处理,最终在显示器上显示一个可直观监视车辆周围环境的全景鸟瞰画面。 展开更多

关键词 全景环视 视角转换 图像缝合 泊车辅助

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超声波式泊车辅助驾驶系统 被引量：3

2

作者 易文颖 刘金榕 《新型工业化》 2017年第1期77-82,共6页

本文结合汽车智能驾驶的发展趋势,为减轻在倒车过程中的事故伤害,引入了一种基于超声波式的泊车辅助驾驶系统。通过重点介绍了该系统的原理、用途;比较模拟式和数字式的异同及优劣;分析和研究了超声波式泊车辅助控制系统的关键技术;提... 本文结合汽车智能驾驶的发展趋势,为减轻在倒车过程中的事故伤害,引入了一种基于超声波式的泊车辅助驾驶系统。通过重点介绍了该系统的原理、用途;比较模拟式和数字式的异同及优劣;分析和研究了超声波式泊车辅助控制系统的关键技术;提出了优化系统特性的措施和方案。基于该系统的深入研究,将有利于其在汽车自动驾驶技术的发展中发挥重要的作用。 展开更多

关键词 机械电子工程 超声波 泊车辅助 关键技术 系统优化

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车辆雾计算中基于反向拍卖的停车辅助方案

3

作者 朱兰婷 孙丽珺 闫杨 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2020年第7期14-20,29,共8页

车辆雾计算(VFC)作为雾计算的一种扩展模式,将雾计算与传统的车载网络相结合,为车辆用户提供实时响应服务。停车辅助与VFC相结合可以帮助车辆获取停车信息资源,改善交通拥堵状况,但车辆用户及时高效地获取停车信息成为VFC停车辅助中急... 车辆雾计算(VFC)作为雾计算的一种扩展模式,将雾计算与传统的车载网络相结合,为车辆用户提供实时响应服务。停车辅助与VFC相结合可以帮助车辆获取停车信息资源,改善交通拥堵状况,但车辆用户及时高效地获取停车信息成为VFC停车辅助中急需解决的问题。为此,构建一种VFC停车辅助系统模型,在该模型的基础上提出一种基于反向拍卖的VFC停车辅助分配策略RAFC,以激励车辆用户和雾节点以拍卖的方式积极参与资源分配并获取收益。理论分析和实验结果表明,RAFC策略可以实现个人理性和预算平衡,相比随机匹配法,其能提高匹配成功率与社会效用并降低用户的开销成本。 展开更多

关键词 车辆雾计算 停车辅助 时延 资源分配 反向拍卖 激励机制

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基于场景分类的Bird-View泊车辅助方案

4

作者 李长城 罗予频 郑晓明 《电子技术（上海）》 2010年第10期74-76,共3页

近些年来,泊车辅助逐渐成为汽车辅助驾驶领域的研究热点。其中,如何由车尾摄像头得到场景鸟瞰图(Bird-View)以辅助泊车已成为具有挑战性的课题。本文提出了一种基于场景分类的bird-view方案,该方案既能给出接近真实情况的地面俯视图,又... 近些年来,泊车辅助逐渐成为汽车辅助驾驶领域的研究热点。其中,如何由车尾摄像头得到场景鸟瞰图(Bird-View)以辅助泊车已成为具有挑战性的课题。本文提出了一种基于场景分类的bird-view方案,该方案既能给出接近真实情况的地面俯视图,又能提供车后障碍物的详细分布与距离,从而为驾驶员泊车入位提供便利。通过帧间滤波和算法优化,帧间抖动和实时性问题得到解决,使得该方案具备在实际中应用的条件。文中给出了详细的设计思路、方案对比以及实验分析,以验证所提方案的优越性。 展开更多

关键词 俯视图 场景分类 泊车辅助

原文传递

先进驾驶辅助系统的发展现状和趋势 被引量：15

5

作者 孙龙林 《汽车电器》 2009年第7期4-7,共4页

简要介绍先进驾驶辅助系统的概念和组成架构,详细阐述夜视系统、主动巡航控制系统、电子稳定程序、随动转向前照灯、车道偏离报警、防碰撞技术、盲点辅助技术和泊车辅助技术的组成原理以及目前的应用情况,探讨先进驾驶辅助系统的发展前景。

关键词 先进驾驶辅助系统 主动巡航控制系统 泊车辅助技术

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基于EKF的自动泊车系统位姿估计算法设计 被引量：2

6

作者 罗勇 陈慧 《山东交通学院学报》 CAS 2013年第4期26-30,共5页

利用车辆2个后轮轮速信号和方向盘转角信号,基于扩展卡尔曼滤波技术设计一种车辆位姿估计算法,并在veDYNA中仿真试验。仿真结果表明,算法的估计精度比较理想,可满足泊车系统对自身车辆定位的需求。以定位精度2 cm(1σ)的GPS信号为参考,... 利用车辆2个后轮轮速信号和方向盘转角信号,基于扩展卡尔曼滤波技术设计一种车辆位姿估计算法,并在veDYNA中仿真试验。仿真结果表明,算法的估计精度比较理想,可满足泊车系统对自身车辆定位的需求。以定位精度2 cm(1σ)的GPS信号为参考,实车试验结果表明,位置估计误差控制在3%以内,此精度的估计结果可以为泊车系统提供车辆定位信息,为增强泊车安全性奠定基础。 展开更多

关键词 自动泊车系统 算法 扩展卡尔曼滤波器 位姿估计

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基于8AT的自动泊车系统扭矩控制策略分析 被引量：1

7

作者 陈海鸥 姜灏 +1 位作者 徐达学 樊瑞 《汽车电器》 2021年第8期8-10,共3页

车辆扭矩控制是指控制车辆前进、后退、转弯时提供适当且不造成过大或者过小的扭矩,包括制动系统控制扭矩、转向系统控制扭矩、离合变速系统控制扭矩以及车身电气供电转换扭矩。高级智能驾驶自动泊车功能在其运行过程中,涵盖了上述所有... 车辆扭矩控制是指控制车辆前进、后退、转弯时提供适当且不造成过大或者过小的扭矩,包括制动系统控制扭矩、转向系统控制扭矩、离合变速系统控制扭矩以及车身电气供电转换扭矩。高级智能驾驶自动泊车功能在其运行过程中,涵盖了上述所有扭矩,在扭矩控制策略上匹配优化各模块间相关协调、解决策略冲突问题,满足自动泊车系统平稳、安全、鲁棒性高的控制要求。 展开更多

关键词 自动泊车 扭矩控制 8AT

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智能倒车刹车辅助系统在正面吊中的应用 被引量：1

8

作者 杨国强 徐斌 +3 位作者 隋阳 于亚杰 刘朝辉 崔云鹏 《港口科技》 2016年第1期35-37,共3页

为降低港口流动设备的倒车视野盲区和驾驶员疲劳驾驶等安全隐患,阐述倒车辅助系统的现状及智能倒车刹车辅助系统在港口正面吊中的应用,有效预警和规避港口流动设备作业安全事故的发生,并探讨智能倒车刹车辅助系统未来改进的方向。

关键词 港口 正面吊 倒车辅助 智能刹车

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倒车环境下的网状障碍物识别技术 被引量：1

9

作者 陈之中 吴训成 《上海工程技术大学学报》 CAS 2012年第1期23-26,39,共5页

针对传统的超声波倒车辅助系统的检测盲区,在动态背景下识别网状障碍物,开发了倒车环境下网状障碍物检测的新算法.试验证明,该算法具有实时性好、检测效果直观和可以与目前的超声波倒车辅助系统相匹配的特点.

关键词 倒车辅助系统 网状障碍物 Blob分析算法

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泊车辅助系统中的车位线自动检测与识别 被引量：5

10

作者 陆桂明 杨利涛 李俊霞 《电子科技》 2014年第4期146-150,共5页

针对目前泊车辅助系统中的车位线识别问题,建立了基于360°全景鸟瞰图像的全自动车位线检测与识别模型,考虑到光照对图像处理结果的影响,先对图像进行了预处理,然后采用一种基于中值的自适应Canny边缘检测技术,并通过Hough变换,再... 针对目前泊车辅助系统中的车位线识别问题,建立了基于360°全景鸟瞰图像的全自动车位线检测与识别模型,考虑到光照对图像处理结果的影响,先对图像进行了预处理,然后采用一种基于中值的自适应Canny边缘检测技术,并通过Hough变换,再根据车位线特征的先验知识对Hough变换结果进行限制和优化,实现了车位线的识别。同时对实际采集到的图像进行验证,结果识别率达到94.2%,证明了该方法的有效性和鲁棒性。 展开更多

关键词 泊车辅助 车位线识别 自适应Canny HOUGH变换

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基于视觉感知系统和模糊逻辑控制器的车辆辅助泊车设计

11

作者 马少华 王超 《沈阳建筑大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2011年第5期1000-1004,共5页

目的解决车辆自动泊车问题.方法建立一种基于多相机和模糊逻辑控制器的车辆辅助泊车系统,利用广角相机采集车辆周围及预泊车位置的实时信息,通过视觉感知系统将现实环境的三维的图像转换为俯视图,并在实时监控的同时为驾驶员提供泊车控... 目的解决车辆自动泊车问题.方法建立一种基于多相机和模糊逻辑控制器的车辆辅助泊车系统,利用广角相机采集车辆周围及预泊车位置的实时信息,通过视觉感知系统将现实环境的三维的图像转换为俯视图,并在实时监控的同时为驾驶员提供泊车控制.利用改进的模糊系统自行学习最优模糊算法,提高对非线性、时变性和非确定性的适应能力,降低参数的确定难度.结果达到有效地解决智能车辆泊车控制中的非线性、参数时变和不确定性问题,完成车辆辅助泊车任务.结论视觉感知系统和模糊逻辑控制器的车辆辅助泊车设计系统能有效地提高泊车过程的准确性和安全性. 展开更多

关键词 视觉感知系统 辅助泊车 模糊逻辑控制 特征点检测与跟踪

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用于资源有限设备的DDS通信中间件开发

12

作者 施文征 王成野 《汽车实用技术》 2024年第11期40-46,共7页

鉴于汽车开放系统架构(AUTOSAR)经典平台(CP)和自适应平台(AP)将在车内长期共存的现状,在车内资源有限的设备上部署数据分发服务(DDS)已成为人们关注的热点问题。目前大多数DDS实现的体积相对较大,不适合部署在资源有限的嵌入式设备上... 鉴于汽车开放系统架构(AUTOSAR)经典平台(CP)和自适应平台(AP)将在车内长期共存的现状,在车内资源有限的设备上部署数据分发服务(DDS)已成为人们关注的热点问题。目前大多数DDS实现的体积相对较大,不适合部署在资源有限的嵌入式设备上。文章对针对如何在车辆场景中的资源有限设备上部署DDS进行了深入研究,对DDS功能进行了相关的调整和优化,使用C语言开发了一款轻量级的DDS通信中间件,并对其性能进行了对比分析。基于Vector的AUTOSAR工具链,完成了DDS在AUTOSAR/CP上的部署。同时在Xavier+TC397平台上基于自动泊车辅助(APA)场景进行了测试和验证,结果表明,基于DDS的通信工作正常,取得了良好的停车性能。 展开更多

关键词 数据分发服务 中间件 资源有限设备 AUTOSAR/CP 自主泊车

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基于嵌入式的智能泊车辅助系统设计 被引量：6

13

作者 康冰 梁艳磊 闫冬梅 《吉林大学学报（信息科学版）》 CAS 2012年第3期223-227,共5页

为使泊车更加安全可靠,设计了一种基于嵌入式的智能泊车辅助系统。系统利用红外传感器和超声波传感器检测车位,通过LPC1114处理器分析其反馈结果,并用来控制电机和舵机实现智能泊车的仿真模拟。测试结果证明了系统的安全性和稳定性。

关键词 LPC1114处理器 智能泊车 红外传感器 超声波

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智能泊车辅助系统驾驶体验测评指标构建

14

作者 竹利江 邹波 +4 位作者 李林学 袁圆 马媛媛 宋斌 周汉彪 《汽车工程学报》 2024年第3期387-394,共8页

针对当前行业内智能泊车辅助系统用户驾驶体验测试评价指标不完善的问题,提出了驾驶体验主客观测评指标并进行了试验验证及相关性分析。基于智能泊车辅助系统的功能逻辑,构建了智能泊车辅助系统驾驶体验闭环控制系统。结合闭环系统,采... 针对当前行业内智能泊车辅助系统用户驾驶体验测试评价指标不完善的问题,提出了驾驶体验主客观测评指标并进行了试验验证及相关性分析。基于智能泊车辅助系统的功能逻辑,构建了智能泊车辅助系统驾驶体验闭环控制系统。结合闭环系统,采用体验阶梯金字塔模型构建主观评价指标体系,还采用GSM模型进行了客观指标构建。针对7款车型进行了实车测试,并利用皮尔逊相关性系数进行了分析。试验结果表明,所提出的评价指标可适用于测试对象的驾驶体验测评,且主客观相关性系数全部>0.5,能为智能泊车辅助系统的设计和测评提供参考。 展开更多

关键词 智能泊车辅助系统 驾驶体验 主观评价 客观测试 相关性分析

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基于CANoe编程测试电动助力转向模块与自动泊车辅助模块的功能交互 被引量：4

15

作者 陈世平 马驹 陈思 《汽车实用技术》 2022年第7期107-110,共4页

实现整车自动泊车功能,需要自动泊车辅助模块和电动助力转向模块进行功能交互,由于两个模块的开发周期不同,导致在实车上进行功能测试验证的周期较长。因此,文章提出了一种利用CANoe对自动泊车辅助模块进行信号模拟,并接入电动助力系统... 实现整车自动泊车功能,需要自动泊车辅助模块和电动助力转向模块进行功能交互,由于两个模块的开发周期不同,导致在实车上进行功能测试验证的周期较长。因此,文章提出了一种利用CANoe对自动泊车辅助模块进行信号模拟,并接入电动助力系统实际硬件模块,来实现两个模块功能交互的测试验证。文章利用CANoe的开发、测试和分析功能,创建了电动助力系统的DBC解析文件,对各节点和信号的参数进行定义,通过程序控制发送自动泊车辅助模块节点和其他整车信息节点的模拟信号来实现和电动助力系统的通讯,并基于转向系统台架对实例应用完成了测试和验证,说明该测试方法是可行的,不仅能够减少实车测试成本,还能缩短开发周期,提高电动助力转向模块与自动泊车辅助模块交互功能开发效率。 展开更多

关键词 电动助力转向模块 自动泊车辅助模块 CANOE 功能交互

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基于电动助力转向系统自动泊车功能调试的研究

16

作者 喻东 代琦 隗鹏 《汽车实用技术》 2023年第13期128-132,共5页

实现整车自动泊车功能,不仅需要整车自动泊车辅助模块进行合理的泊车路径规划,更需要电动助力转向模块进行平稳的转向输出,才能营造良好舒适的自动泊车体验。不同路面、不同场景的泊车性能表现与电动助力转向(EPS)系统自动泊车辅助(APA... 实现整车自动泊车功能,不仅需要整车自动泊车辅助模块进行合理的泊车路径规划,更需要电动助力转向模块进行平稳的转向输出,才能营造良好舒适的自动泊车体验。不同路面、不同场景的泊车性能表现与电动助力转向(EPS)系统自动泊车辅助(APA)功能息息相关。电动助力转向系统能否满足整车自动泊车的各项性能要求,EPS系统APA功能模块参数的调试及标定尤为重要。整车测试表明,通过对电动助力转向系统APA模块参数进行合理的调试优化,能够使整车自动泊车功能的各项性能指标得到有效提升。 展开更多

关键词 电动助力转向系统 自动泊车辅助功能 自动泊车 标定 PID

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AT线控换挡执行机构挡位位置自学习算法研究 被引量：3

17

作者 杨勇 陈法法 李嘉平 《汽车工程学报》 2020年第2期116-121,共6页

对于全自动泊车系统搭载的线控换挡执行机构,由于制造、装配误差会导致线控换挡执行机构装配于变速器后的R、N、D位置可能会与实际情况有偏差,从而影响变速器性能,所以从系统的动力学特性出发,提出了一种线控换挡执行机构下线学习算法,... 对于全自动泊车系统搭载的线控换挡执行机构,由于制造、装配误差会导致线控换挡执行机构装配于变速器后的R、N、D位置可能会与实际情况有偏差,从而影响变速器性能,所以从系统的动力学特性出发,提出了一种线控换挡执行机构下线学习算法,利用Matlab/Simulink建立系统动力学模型和算法模型,并开发了线控换挡执行机构控制器软硬件。通过仿真分析与实际台架测试表明,该下线挡位位置自学习算法能够在很短的时间内学习到精确的R、N、D挡位位置,不仅满足了车辆下线对时间的严格要求,还满足了变速器换挡的精度要求。 展开更多

关键词 全自动泊车 线控换挡 变速器 自学习算法 挡位位置

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Sobel-Hough检测方法在机器视觉倒车辅助系统的应用研究 被引量：3

18

作者 陈烁华 冯桑 +1 位作者 余刚 康林权 《机械设计与制造》 北大核心 2011年第2期149-151,共3页

倒车辅助系统,又称泊车辅助系统或可视倒车雷达,能够给驾驶员倒车泊车操作带来很大的方便。对主流倒车辅助系统的研究后,引进机器视觉,为精确检测柱子类或台阶类障碍物提供了新方法。倒车操作时,使用CCD内核的视觉传感器获取车后的图像... 倒车辅助系统,又称泊车辅助系统或可视倒车雷达,能够给驾驶员倒车泊车操作带来很大的方便。对主流倒车辅助系统的研究后,引进机器视觉,为精确检测柱子类或台阶类障碍物提供了新方法。倒车操作时,使用CCD内核的视觉传感器获取车后的图像信息,将彩色图象进行中值滤波后转变为灰度图像,采用Sobel算子锐化突出柱子或台阶的边缘,再采用自适应阈值法分割成二值图象,接着用Hough变换方法检测出边缘线段,最后对障碍物边缘进行加粗加色标记。实验表明,采用Sobel-Hough算法能准确地将柱子和台阶边缘识别出来,并具有较强的抗干扰能力。 展开更多

关键词 倒车辅助系统 机器视觉识别 SOBEL算子 自适应阈值分割 Hough变换

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基于TOF摄像头的车位检测方案 被引量：1

19

作者 王金华 陈泽武 张力锴 《汽车实用技术》 2021年第2期16-19,共4页

为了解决目前市场上普遍基于超声波传感器对停车位检测都存在盲区范围大、检测精度低等问题,提出了基于TOF摄像头的停车位检测方案。对多种极限停车位场景进行分析,以广汽新能源GE3车辆为载体,并以安装丘钛科技TOF摄像头为研究对象,对... 为了解决目前市场上普遍基于超声波传感器对停车位检测都存在盲区范围大、检测精度低等问题,提出了基于TOF摄像头的停车位检测方案。对多种极限停车位场景进行分析,以广汽新能源GE3车辆为载体,并以安装丘钛科技TOF摄像头为研究对象,对该检测方案在多种场景下进行实车验证。测试结果表明:使用TOF摄像头的停车位检测方案不仅能在更小盲区范围内保证停车安全,而且在满足高精度的情况下适应更多极限车位场景。 展开更多

关键词 TOF摄像头 自动泊车 车位检测 极限车位

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基于多视觉传感器的泊车辅助系统设计 被引量：3

20

作者 郭剑鹰 周小兵 管西强 《传动技术》 2018年第4期7-12,共6页

本文设计出一种基于多视觉传感器的泊车辅助系统,并针对车位检测与识别过程进行了详细的研究,对相关技术进行了深入的分析和算法设计。根据设计的泊车辅助系统架构,本文基于某型SUV车辆进行了实车改装和传感器的安装与标定。通过水平泊... 本文设计出一种基于多视觉传感器的泊车辅助系统,并针对车位检测与识别过程进行了详细的研究,对相关技术进行了深入的分析和算法设计。根据设计的泊车辅助系统架构,本文基于某型SUV车辆进行了实车改装和传感器的安装与标定。通过水平泊车和垂直泊车,对基于多视觉传感器的泊车辅助系统进行了功能验证。本文设计的泊车辅助系统,极大拓展了传统基于超声波雷达方法的应用场景,具有很好的应用前景。 展开更多

关键词 多视角传感器 泊车辅助系统 超声波雷达

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