-
题名四轴工业机器人运动控制与视觉码垛
被引量：13
- 1
-
-
作者
曹成涛
许伦辉
赵雪
孙永嘉
-
机构
广东交通职业技术学院智能交通工程技术应用中心
华南理工大学土木与交通学院
沈阳防锈包装材料有限公司
东北大学信息工程学院
-
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2016年第11期158-161,共4页
-
基金
国家星火计划项目(2015GA780024)
广东省高等学校学科建设专项(2013WYXM0133)
广东省高等学校优秀青年教师项目(Yq2013180)
-
文摘
针对基于平行四连杆机构的码垛机器人运动控制与视觉抓取的问题,进行了相关运动学和视觉算法的研究。码垛机器人本体采用双四连杆结构,二轴驱动采用一组四连杆结构、三轴驱动采用一组四连杆结构,一轴及四轴由电机带动减速器直接驱动。在根据码垛机器人的结构特点,首先,建立了基于MDH法的连杆坐标系,其次从正、反运动学建模两个方面对拟人手臂进行了运动控制描述。然后,提出了一种Hough-链码视觉识别算法,以满足码垛机器人视觉功能需求。最后仿真结果表明,该码垛机器人可以有效解生产线上码垛作业问题。
-
关键词
工业机器人
码垛机器人
运动学
Hu-Hough链码法
-
Keywords
Industrial robot
pailetizing robot
Kinematics
Hu-Hough Chain Code
-
分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242.62
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名一种变胞式码垛机器人机构设计分析
被引量：5
- 2
-
-
作者
王汝贵
姜永圣
蔡敢为
-
机构
广西大学机械工程学院
山东菏泽监狱
-
出处
《装备制造技术》
2013年第2期18-20,共3页
-
基金
国家自然科学基金资助项目(51265003)
教育部科学技术研究重点项目(212133)
-
文摘
以码垛机器人机构为研究对象,将变胞机构的概念引入码垛机器人机构的设计,设计一种能够实现单自由度和两自由度间转变的码垛机器人机构,使其在两自由度时,具有可控机构的柔性控制特性,灵活实现码垛机器人抓取及装卸动作的精确定位,在单自由度工作式,具有较好的运动稳定性,实现码垛机器人稳定的搬运动作。应用邻接矩阵及旋量理论分析了该机构各构件间的连接与运动关系,为此类机构在工业机器人上的实际应用提供了一定参考。
-
关键词
变胞机构
码垛机器人
旋量理论
邻接矩阵
-
Keywords
metamorphic mechanism
pailetizing robot
screw theory
adjacent matrix
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
