一种引入陀螺角速度信息的快速对准方法 被引量：26

1

作者 高伟熙 缪玲娟 倪茂林 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第6期1596-1601,共6页

基于捷联惯导系统(SINS)的误差模型,将静基座条件下速度误差和角速度误差这两种信息作为系统的观测量,提出了一种静基座条件下快速对准的新方法,详细推导了引入陀螺角速度误差作为观测量后的观测方程,并进行了可观测性的定性分析和可观... 基于捷联惯导系统(SINS)的误差模型,将静基座条件下速度误差和角速度误差这两种信息作为系统的观测量,提出了一种静基座条件下快速对准的新方法,详细推导了引入陀螺角速度误差作为观测量后的观测方程,并进行了可观测性的定性分析和可观测度的定量计算,与常规方法相比,该方法充分利用了外部可观测信息,提高了系统状态的可观测度,加快了初始对准的速度,使系统的快速反应能力和快速机动能力大幅度提高。 展开更多

关键词 捷联惯导 初始对准 可观测性分析 可观测度

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车载捷联惯导系统静止条件下的初始对准方法研究 被引量：15

2

作者 王立冬 蔡玲 鲁军 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2004年第2期1-4,12,共5页

根据捷联惯导系统(SINS)的误差模型,从提高初始对准中卡尔曼滤波估计的可观测性和可观测度的角度出发,提出了同时利用加速度表的输出和速度误差量这两种信息作为卡尔曼滤波的测量量,对陆地车辆捷联惯导系统在静止条件下进行初始对准。... 根据捷联惯导系统(SINS)的误差模型,从提高初始对准中卡尔曼滤波估计的可观测性和可观测度的角度出发,提出了同时利用加速度表的输出和速度误差量这两种信息作为卡尔曼滤波的测量量,对陆地车辆捷联惯导系统在静止条件下进行初始对准。可观测性定性分析、可观测度定量计算和仿真结果都表明,充分利用外部可观测信息,可以提高系统的可观测性和可观测度,加快初始对准的速度,减小估计误差。该方法已经在实际的SINS中得到应用。 展开更多

关键词 车载捷联惯导系统 可观性分析 可观测度 初始对准 误差模型 卡尔曼滤波估计 陆地军用车辆

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基于SVD方法的INS传递对准的可观测性能分析 被引量：14

3

作者 吴俊伟 孙国伟 +1 位作者 张如 张媛 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2005年第6期26-30,共5页

在惯导系统一般的误差动态方程和速度观测方程的基础上,建立了姿态传递对准所必需的弹、舰相对姿态误差方程和观测方程。介绍了基于动态系统可观测性矩阵奇异值分解的状态变量可观测度的分析方法。用奇异值分解的方法,对同时采用速度和... 在惯导系统一般的误差动态方程和速度观测方程的基础上,建立了姿态传递对准所必需的弹、舰相对姿态误差方程和观测方程。介绍了基于动态系统可观测性矩阵奇异值分解的状态变量可观测度的分析方法。用奇异值分解的方法,对同时采用速度和姿态传递的INS对准模型,分析了系统变量的可观测性和可观测度,为对准方程的可观测性结构分解和误差估计性能的改善提供了必要的基础。 展开更多

关键词 SVD 可观测度 传递对准 姿态误差

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基于蚁群算法的配电网谐波量测点优化配置 被引量：6

4

作者 王艳松 孙桂龙 《中国石油大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第1期167-171,共5页

谐波量测点的优化配置能有效提高配电网谐波状态估计的可观性和准确性。结合配电网特性,确定配电网量测装置配置原则,基于配电网拓扑数学模型计算系统状态的可观性。综合考虑配电网的节点状态可观测度和冗余度建立谐波量测点优化配置的... 谐波量测点的优化配置能有效提高配电网谐波状态估计的可观性和准确性。结合配电网特性,确定配电网量测装置配置原则,基于配电网拓扑数学模型计算系统状态的可观性。综合考虑配电网的节点状态可观测度和冗余度建立谐波量测点优化配置的数学模型,提出应用蚁群算法求解达到同一优化目标的多种量测配置优化方案,为规划设计结合现场实际情况择优选择。算例分析结果验证了该算法的有效性,PMU配置位置的优化减少了节点冗余度,增加了可观节点数目。 展开更多

关键词 配电网 蚁群算法 PMU 观测度 冗余度

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基于可观测与可控度的直流输电次同步振荡阻尼控制研究 被引量：4

5

作者 徐衍会 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2013年第9期21-26,共6页

汽轮发电机组轴系在次同步频率范围内往往存在多个扭振模态。目前对高压直流输电引起的多模态次同步振荡尚缺乏行之有效的抑制策略,系统中多次出现应用次同步振荡阻尼控制器后轴系依然存在明显振荡的现象。应用状态空间法对轴系机械系... 汽轮发电机组轴系在次同步频率范围内往往存在多个扭振模态。目前对高压直流输电引起的多模态次同步振荡尚缺乏行之有效的抑制策略,系统中多次出现应用次同步振荡阻尼控制器后轴系依然存在明显振荡的现象。应用状态空间法对轴系机械系统进行分析,建立了次同步振荡模态的可观测度与可控度的概念。在设计次同步振荡阻尼控制器时,基于次同步振荡的可控与可观测度进行参数优化。PSCAD/EMTDC的时域仿真结果表明,传统的次同步振荡阻尼控制器对于可观测与可控度较低的振荡模态抑制效果较差,而所提出的基于可观测与可控度的次同步振荡阻尼控制器对于所有模式的次同步振荡均能有效抑制。研究成果对于抑制高压直流引起的多模态次同步振荡具有重要参考价值。 展开更多

关键词 高压直流 次同步振荡 可观测度 可控度 阻尼控制

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基于航迹无关模型的传感器系统误差可观测性分析 被引量：2

6

作者 朱洪伟 唐小明 何友 《雷达学报（中英文）》 CSCD 2013年第4期454-460,共7页

可观测性分析是建立系统误差估计模型的一个必要前提。针对系统误差航迹无关估计模型的可观测性问题,该文采用可观测矩阵研究系统误差的可观测性和可观测度。首先建立了基于航迹无关的系统误差量测与状态转换模型,在此基础上构建了系统... 可观测性分析是建立系统误差估计模型的一个必要前提。针对系统误差航迹无关估计模型的可观测性问题,该文采用可观测矩阵研究系统误差的可观测性和可观测度。首先建立了基于航迹无关的系统误差量测与状态转换模型,在此基础上构建了系统误差的可观测矩阵,通过判定可观测矩阵的奇异性研究了系统误差的可观测性问题,并且给出了可观测度的表达式,最后建立了典型的仿真环境,分析了可观测度对系统误差估计精度的影响以及传感器的几何位置和目标的运动状态对系统可观测性及可观测度的影响。 展开更多

关键词 可观测性 可观测度 可观测矩阵 系统误差估计 航迹无关模型

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系统误差和目标状态联合模型的可观测性分析

7

作者 唐小明 朱洪伟 +1 位作者 何友 贾晓晓 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2014年第11期85-91,共7页

可观测性分析是建立系统误差估计模型的一个必要前提。针对二维平面中系统误差与目标状态联合估计模型的可观测性问题,采用可观测矩阵研究系统的可观测性。文中先建立了二维平面内目标的运动模型以及雷达的观测模型,同时构建了系统可观... 可观测性分析是建立系统误差估计模型的一个必要前提。针对二维平面中系统误差与目标状态联合估计模型的可观测性问题,采用可观测矩阵研究系统的可观测性。文中先建立了二维平面内目标的运动模型以及雷达的观测模型,同时构建了系统可观测矩阵,通过判定可观测矩阵的奇异性研究了系统的可观测性问题,并且给出了可观测度的Maple计算程序。最后,建立了典型的仿真环境,通过仿真分析了有无传感器量测误差情况下系统误差的可观测性及可观测度的特点。 展开更多

关键词 可观测性 可观测度 可观测矩阵 奇异矩阵 系统误差估计

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角速度匹配在机载武器传递对准中的应用 被引量：2

8

作者 李群生 董景新 鲁浩 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2009年第3期62-64,共3页

直升机与固定翼飞机相比,主惯导类型、精度、机翼变化及机动模式均不相同,这些对传递对准的精度产生很大影响,目前对其研究较少。文中基于工程需要,针对直升机主惯导采用捷联惯导的特点,提出了采用角速度匹配传递对准方案,推导了系统的... 直升机与固定翼飞机相比,主惯导类型、精度、机翼变化及机动模式均不相同,这些对传递对准的精度产生很大影响,目前对其研究较少。文中基于工程需要,针对直升机主惯导采用捷联惯导的特点,提出了采用角速度匹配传递对准方案,推导了系统的状态方程和量测方程,采用奇异值分解法(SVD)对其进行了可观测性和可观测度分析。数字仿真结果表明角速度匹配直升机机载武器传递对准是较好的一种方案,为该方案的实际应用奠定了一定的理论基础。 展开更多

关键词 直升机 角速度匹配 传递对准 可观测度

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捷联惯导系统全状态量现场标定方法 被引量：1

9

作者 张睿 奔粤阳 +3 位作者 刘利强 王坤 侯靓 邱天 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2023年第8期2521-2532,共12页

捷联惯导系统的现场标定使用系统级标定方法,由于可观测度较小的状态量不能用卡尔曼滤波辨识估计误差参数,因此提出一种基于状态量正交基的可观测度计算方法,并根据此方法设计出一种提高全状态量可观测度的转位方案。在转动过程中测量... 捷联惯导系统的现场标定使用系统级标定方法,由于可观测度较小的状态量不能用卡尔曼滤波辨识估计误差参数,因此提出一种基于状态量正交基的可观测度计算方法,并根据此方法设计出一种提高全状态量可观测度的转位方案。在转动过程中测量每个时刻静基座惯性导航的速度误差,使用卡尔曼滤波器辨识出全状态量误差参数。经实验验证,对比未设置转位方案的现场标定结果,所提现场标定方法不仅能提高全状态量可观测度,而且对系统级标定的结果也有提高,具有较好的工程实用性。 展开更多

关键词 现场标定 线性时变系统 可观测度 标定方案

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基于可观测度分析的稳定姿态滤波器 被引量：1

10

作者 苗育红 周江华 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期165-171,共7页

提出一种适用于惯性/天文组合航天飞行器的稳定姿态滤波器,可以在不降低系统可观测度的前提下解决滤波计算中的奇异问题。对于奇异问题的传统解决方案是删除观测方程的一行,通过对比删除前后系统可观测度的变化,证明此解决方案会导致系... 提出一种适用于惯性/天文组合航天飞行器的稳定姿态滤波器,可以在不降低系统可观测度的前提下解决滤波计算中的奇异问题。对于奇异问题的传统解决方案是删除观测方程的一行,通过对比删除前后系统可观测度的变化,证明此解决方案会导致系统可观测度下降,并指出如何选择最优删除方案以使系统可观测度下降最小。根据对传统解决方案的分析结果,提出了不降低系统可观测度的投影算法。理论分析和仿真试验证明,应用了投影算法的姿态滤波器更为稳定,估计效率更高。 展开更多

关键词 姿态估计 天文导航 卡尔曼滤波 可观测度 系统稳定性

原文传递

捷联惯性系统对摇摆运动下的初始对准研究 被引量：4

11

作者 程向红 万德钧 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1997年第4期10-15,共6页

建立了捷联惯性系统对摇摆运动及线运动下的误差模型，分析了系统状态的可观测性，比较了静基座与摇摆运动情况下的卡尔曼滤波器的估计效果，通过计算机仿真提出了有效的初始对准方法。

关键词 捷联惯性系统 摇摆对准 可观测性 可观测度

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外场条件下旋转捷联惯导系统旋转轴不正交误差标定方法 被引量：2

12

作者 王昆明 谢建 周召发 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2017年第7期1576-1581,共6页

旋转调制捷联惯导系统中,旋转轴不正交误差是最主要的转位机构误差,其对系统精度的不利影响十分显著。针对目前基于载体姿态变化的旋转轴不正交误差标定方法只适用于静基座条件的不足,提出了一种基于Kalman滤波的误差标定方法,可实现外... 旋转调制捷联惯导系统中,旋转轴不正交误差是最主要的转位机构误差,其对系统精度的不利影响十分显著。针对目前基于载体姿态变化的旋转轴不正交误差标定方法只适用于静基座条件的不足,提出了一种基于Kalman滤波的误差标定方法,可实现外场环境中存在晃动干扰条件下的不正交误差标定;根据误差模型建立了系统状态方程,并基于可观测度分析设计了标定路径。仿真及实验结果表明,该方法精度较高,可以实现外场角晃动干扰情况下,旋转轴不正交误差的高精度标定。 展开更多

关键词 旋转轴不正交误差 晃动干扰 外场标定 KALMAN滤波 可观测度分析

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