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基于空间六自由度机械臂的逆运动学数值解法
被引量：
11
1
作者
张栩曼
张中哲
+2 位作者
王燕波
杨涛
邓涛
《导弹与航天运载技术》
北大核心
2016年第3期81-84,共4页
针对解析法只能用于特殊构型的机械臂且求解过程复杂、计算量大的问题,提出一种适用于大多数串联型机械臂的数值迭代逆运动学求解方法。利用该方法,求解自主研发的空间六自由度机械臂的运动学逆解,并通过仿真证明该方法的可靠性。
关键词
空间机械臂
数值迭代
正逆运动学
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职称材料
题名
基于空间六自由度机械臂的逆运动学数值解法
被引量：
11
1
作者
张栩曼
张中哲
王燕波
杨涛
邓涛
机构
北京精密机电控制设备研究所
出处
《导弹与航天运载技术》
北大核心
2016年第3期81-84,共4页
文摘
针对解析法只能用于特殊构型的机械臂且求解过程复杂、计算量大的问题,提出一种适用于大多数串联型机械臂的数值迭代逆运动学求解方法。利用该方法,求解自主研发的空间六自由度机械臂的运动学逆解,并通过仿真证明该方法的可靠性。
关键词
空间机械臂
数值迭代
正逆运动学
Keywords
Space
manipulator
numeric
iteration
Forward
kinematics
and
inverse
kinematics
分类号
V476 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于空间六自由度机械臂的逆运动学数值解法
张栩曼
张中哲
王燕波
杨涛
邓涛
《导弹与航天运载技术》
北大核心
2016
11
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