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非线性时滞动力系统的研究进展 被引量：64
1
作者 胡海岩 王在华 《力学进展》 EI CSCD 北大核心 1999年第4期501-512,共12页
具有时滞的动力系统广泛存在于各工程领域．本文从动力学角度对时滞动力系统的研究进展作一综述，内容包括时滞动力系统的特点、研究方法、动力学热点问题的研究进展等．由于时滞动力系统的演化趋势不仅依赖于系统的当前状态，还依赖于... 具有时滞的动力系统广泛存在于各工程领域．本文从动力学角度对时滞动力系统的研究进展作一综述，内容包括时滞动力系统的特点、研究方法、动力学热点问题的研究进展等．由于时滞动力系统的演化趋势不仅依赖于系统的当前状态，还依赖于系统过去某一时刻或若干时刻的状态，其运动方程要用泛国微分方程来描述，解空间是无穷维的．即使系统中的时滞非常小，在许多情况下也不能忽略不计．对于非线性时滞常微分方程，目前的研究思路基本上与常微分方程系统理论相平行．主要研究方法可分为时域法和频域法，前者包括Ｔａｙｌｏｒ级数法，中心流形法，Ｐｏｉｎｃａｒｅ映射法等，后者包括Ｎｙｑｕｉｓｔ法等．目前对这类系统的动力学研究主要集中在稳定性、Ｈｏｐｆ分岔、混沌等方面．研究表明：时滞动力系统具有非常丰富和复杂的动力学行为，如单变量的一维非线性时滞动力系统可发生混沌现象，与用常微分方程描述的系统有本质性差别．另一方面，人们可巧妙地利用时滞来控制动力系统的行为，如时滞反馈控制是控制混饨的主要方法之一．最后，本文展望了存在的一些问题以及近期值得关注的研究． 展开更多
关键词 非线性振动 时滞动力系统 稳定性 混沌 分岔
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2K-H行星齿轮传动非线性动力学 被引量：77
2
作者 孙智民 季林红 沈允文 《清华大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第5期636-639,共4页
为研究2K-H行星齿轮传动在外扭矩作用下受齿轮副啮合综合误差激励的非线性动力学特性,建立了间隙型非线性动力学模型,其中考虑了齿侧间隙和时变啮合刚度。用自适应变步长Gill数值积分方法对系统的动力学微分方程进行求解。以3行星轮的2... 为研究2K-H行星齿轮传动在外扭矩作用下受齿轮副啮合综合误差激励的非线性动力学特性,建立了间隙型非线性动力学模型,其中考虑了齿侧间隙和时变啮合刚度。用自适应变步长Gill数值积分方法对系统的动力学微分方程进行求解。以3行星轮的2K-H行星齿轮减速器为算例,得到系统在不同参数条件下的简谐、非简谐单周期、次谐波、准周期和混沌稳态强迫响应。利用时间历程、相平面、Poincaré映射以及Fourier频谱,表明行星齿轮传动由于齿侧间隙存在会呈现丰富的强非线性动力学行为。 展开更多
关键词 2K-H行星齿轮 传动 非线性动力学 非线性振动 混沌 数值积分方法 齿侧间隙 时变啮合刚度
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大型网架式可展开空间结构的非线性动力学与控制 被引量：78
3
作者 胡海岩 田强 +3 位作者 张伟 金栋平 胡更开 宋燕平 《力学进展》 EI CSCD 北大核心 2013年第4期390-414,共25页
我国航天工业迫切需要掌握可入轨后展开的大型网架式空间结构技术,以便研制口径十几米、乃至数十米的星载天线.该技术的主要科学基础是这类空间结构展开和服役过程的非线性动力学建模、分析和控制.本文综述了与上述科学基础相关的研究进... 我国航天工业迫切需要掌握可入轨后展开的大型网架式空间结构技术,以便研制口径十几米、乃至数十米的星载天线.该技术的主要科学基础是这类空间结构展开和服役过程的非线性动力学建模、分析和控制.本文综述了与上述科学基础相关的研究进展,提出应重点关注的3个科学问题:一是大型网架式空间结构展开过程的多柔体系统动力学,尤其是如何对微重力环境下索网的接触和缠绕、运动副内碰撞、结构展开与航天器本体间的耦合等导致的非线性动力学进行建模和分析;二是大型网架式空间结构展开锁定后服役的动力学分析,尤其是如何揭示结构柔性、众多运动副间隙、交变热载荷等因素引起的复杂非线性振动机理;三是大型网架式空间结构展开锁定后服役的动力学控制,尤其是如何在欠驱动、低能耗条件下对非线性振动和波动传播提出有效的控制方法. 展开更多
关键词 空间结构 展开 非线性动力学 多体系统动力学 振动控制 波动控制
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轴向运动梁非线性振动内共振研究 被引量：60
4
作者 陈树辉 黄建亮 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第1期57-63,共7页
采用多元 L-P 方法分析轴向运动梁横向非线性振动的内共振．首先根据哈密顿原理建立轴向运动梁的横向振动微分方程，然后利用 Galerkin 方法分离时间和空间变量，再采用多元 L-P 方法进行求解．推导了内共振条件下频率-振幅方程的求根... 采用多元 L-P 方法分析轴向运动梁横向非线性振动的内共振．首先根据哈密顿原理建立轴向运动梁的横向振动微分方程，然后利用 Galerkin 方法分离时间和空间变量，再采用多元 L-P 方法进行求解．推导了内共振条件下频率-振幅方程的求根判别式．理论分析发观内共振与强迫力的振幅有关，而且可以从理论上决定这一界乎不同内共振的强迫力振幅的临界值．典型算例获得了轴向运动梁横向非线性振动内共振复杂的频率振幅响应曲线，揭示了很多复杂而有趣的非线性振动特有的现象．多元 L-P 方法的数值结果，在小振幅时与IHB 法的结果一致． 展开更多
关键词 非线性振动 轴向运动梁 多元L-P法 内共振 哈密顿原理
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大型柔性航天器动力学与振动控制研究进展 被引量：65
5
作者 曹登庆 白坤朝 +4 位作者 丁虎 周徐斌 潘忠文 陈立群 詹世革 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期1-13,共13页
随着航天重大工程的逐步实施,航天器正朝着超高速、超大尺度、多功能的方向发展,其面临的发射和运行环境也更加恶劣.航天器发射过程中的振动及其主/被动控制、在轨运行中大型柔性航天器动力学建模与动态响应分析、结构振动与飞行器姿态... 随着航天重大工程的逐步实施,航天器正朝着超高速、超大尺度、多功能的方向发展,其面临的发射和运行环境也更加恶劣.航天器发射过程中的振动及其主/被动控制、在轨运行中大型柔性航天器动力学建模与动态响应分析、结构振动与飞行器姿态的混合控制等问题越来越复杂且难于处理;航天器结构的大型化和柔性化(如大阵面天线和太阳翼等)也对其地面试验和半实物仿真提出了挑战.本文着重介绍大型柔性航天器涉及到的动力学与振动控制问题,包括航天器发射过程中的整星隔振,大型柔性结构动力学建模与振动响应分析,大型柔性航天器的结构振动与姿轨控耦合动力学及其混合控制等.提炼出航天动力学与控制领域中亟待解决的若干基础科学问题,包括:多刚柔体系统动力学建模与模型降阶(涉及大变形柔性体动力学建模、多求解器合作仿真、模型降阶、组合结构动力学建模的解析方法等);复杂结构状态空间模型构建方法与能控性(涉及状态空间模型构建的理论与实验方法、复杂结构振动控制系统的能观性与能控性等);航天器姿态运动与大型柔性结构振动的混合控制律设计(涉及姿态机动与结构振动的鲁棒混合控制、执行机构与压电控制器的协同控制等). 展开更多
关键词 大型柔性航天器 空间结构 非线性动力学 振动控制 姿轨控 多体系统动力学
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轴向运动弦线的纵向振动及其控制 被引量：44
6
作者 陈立群 Jean W. Zu 《力学进展》 EI CSCD 北大核心 2001年第4期535-546,共12页
综述轴向运动弦线纵向振动及其控制问题的研究进展．多种工程系统如动力传送带、磁带、纸带、纺织纤维、带锯、空中缆车索道等均涉及轴向运动弦线的纵向振动．对线性模型而言，除早期结果外，总结了运动弦线的模态分析、具有复杂约束和... 综述轴向运动弦线纵向振动及其控制问题的研究进展．多种工程系统如动力传送带、磁带、纸带、纺织纤维、带锯、空中缆车索道等均涉及轴向运动弦线的纵向振动．对线性模型而言，除早期结果外，总结了运动弦线的模态分析、具有复杂约束和耦合的运动弦线振动和运动弦线参数振动的近期研究．对非线性模型而言，提出了轴向运动弦线大幅纵向振动的运动微分方程，概述了离散化和直接近似解析分析、用黏弹性材料模型化阻尼机制和动力传输系统的耦合振动研究的新进展．讨论了轴向运动弦线振动主动控制的研究现状，包括能控性和能观性，控制分析的频域方法和能量方法，振动的自适应控制和非线性振动的控制．最后指出该研究方向今后需要研究的若干重要问题，包括运动弦线的非线性动力学行为、黏弹性运动弦线的振动、含运动弦线的混杂系统的控制和轴向运动弦线非线性振动的控制． 展开更多
关键词 轴向运动弦线 线性振动 参数振动 非线性振动 主动振动控制 线性模型 纵向振动 耦合振动 非线性动力学 振动分析 振动控制
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输流管道非线性流固耦合振动的数学建模 被引量：42
7
作者 张立翔 黄文虎 《水动力学研究与进展（A辑）》 CSCD 北大核心 2000年第1期116-128,共13页
本文利用 Hamilton变分原理和变形体内流体运动的 N- S方程建立了描述输流管道非线性流固耦合振动的控制方程 ,形成描述弱约束管道 ,输送可压缩流体、具有定常或非定常流动状态系统的非线性 4-方程模型。模型全面考虑了管道中流体的喘... 本文利用 Hamilton变分原理和变形体内流体运动的 N- S方程建立了描述输流管道非线性流固耦合振动的控制方程 ,形成描述弱约束管道 ,输送可压缩流体、具有定常或非定常流动状态系统的非线性 4-方程模型。模型全面考虑了管道中流体的喘振特性 ,并包括了各种耦合机理。通过对现有代表性模型的讨论和比较可以看出 ,本文导出的全耦合 4-方程模型是目前较完善的描述输流管道流固耦合运动的非线性动力模型。 展开更多
关键词 输流管道 流固耦合振动 建模 非线性振动
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非线性被动隔振的若干进展 被引量：53
8
作者 陆泽琦 陈立群 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第3期550-564,共15页
工程中航空航天、船舶与海洋结构物及其上装备和精密仪器易受极端环境干扰和破坏,使得非线性隔振理论在近十年来迅猛发展;针对日益严峻的隔振和抗冲击等要求,工程师和科学家们已发展出各种不同的非线性隔振系统,包括主动、半主动、被动... 工程中航空航天、船舶与海洋结构物及其上装备和精密仪器易受极端环境干扰和破坏,使得非线性隔振理论在近十年来迅猛发展;针对日益严峻的隔振和抗冲击等要求,工程师和科学家们已发展出各种不同的非线性隔振系统,包括主动、半主动、被动和复合隔振.利用非线性改善的被动隔振兼具传统被动隔振的鲁棒性和主动隔振的高效性成为振动控制领域的先进技术.本文主要综述了非线性隔振理论和应用的近十年进展,包括非线性隔振设计、建模、分析、仿真和实验.在隔振系统的构建中,既考虑了刚度非线性又考虑了阻尼非线性;动力学响应的研究中,既有确定性分析又有随机分析.首先提出了适用于非线性隔振系统改进的评价方式;其次综述了高静态低动态刚度隔振及其加强形式非线性阻尼加强和双层非线性隔振,混沌反控制技术、内共振影响、非线性能量阱应用等振动机制利用型隔振和非线性隔振功能材料.最后,对非线性隔振研究发展的热点和关键性问题进行了分析和展望. 展开更多
关键词 隔振 非线性振动 高静态低动态刚度 非线性阻尼 隔振材料
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非线性转子-密封系统的稳定性和 Hopf 分叉 被引量：43
9
作者 陈予恕 丁千 侯书军 《振动工程学报》 EI CSCD 1997年第3期368-374,共7页
采用Ｍｕｓｚｙｎｓｋａ密封力模型分析单圆盘平衡转子－密封系统的线性化稳定性与系统参数的关系。理论分析表明，平衡点失稳导致系数产生Ｈｏｐｆ分叉，利用Ｐｏｏｒｅ的代数判据确定了转子Ｈｏｐｆ分叉解的分叉方向和周期轨道的稳定... 采用Ｍｕｓｚｙｎｓｋａ密封力模型分析单圆盘平衡转子－密封系统的线性化稳定性与系统参数的关系。理论分析表明，平衡点失稳导致系数产生Ｈｏｐｆ分叉，利用Ｐｏｏｒｅ的代数判据确定了转子Ｈｏｐｆ分叉解的分叉方向和周期轨道的稳定性，数值模拟验证了理论分析结果。 展开更多
关键词 非线性振动 稳定性 转子-密封系统 分叉
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大跨度斜拉桥非线性振动模型与理论研究进展 被引量：48
10
作者 康厚军 郭铁丁 赵跃宇 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第3期519-535,共17页
斜拉桥的非线性动力学问题一直都是力学、结构和桥梁领域的研究热点.随着新材料(如碳纤维增强聚合物索)和新施工工艺的发展,斜拉桥的跨越能力不断得到提高,从而在桥梁建设中更具有竞争力.然而,斜拉桥跨度的增大和新材料的应用使结构变... 斜拉桥的非线性动力学问题一直都是力学、结构和桥梁领域的研究热点.随着新材料(如碳纤维增强聚合物索)和新施工工艺的发展,斜拉桥的跨越能力不断得到提高,从而在桥梁建设中更具有竞争力.然而,斜拉桥跨度的增大和新材料的应用使结构变得更轻和更柔,使结构的非线性振动问题比以往更为突出,可能危及桥梁安全.基于课题组近年来对斜拉桥非线性动力学的研究,围绕大跨度斜拉桥的非线性建模理论及动力学问题,较为详细地评述近十年来国内外的研究进展情况.主要从斜拉索非线性动力学模型、梁的非线性动力学模型、索-梁组合结构的非线性动力学模型、斜拉桥整体非线性动力学模型与理论、以及斜拉桥的非线性振动实验等几个方面对斜拉桥非线性建模方法、力学模型、数学模型、求解方法及相应研究成果进行评述和讨论.研究结果表明,斜拉桥由于多柔性索和大跨度梁的耦合问题,以及环境载荷的复杂性,导致其具有丰富的非线性动力学行为.同时由于高维非线性系统求解方法的欠缺,整体斜拉桥非线性动力学行为又相当复杂,深入研究面临很大困难.最后,基于未来斜拉桥的发展趋势和可能面临的突出问题,对斜拉桥非线性振动问题今后的发展方向进行了探讨和展望. 展开更多
关键词 斜拉桥 斜拉索 非线性 振动 实验
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振动主动控制中的时滞动力学问题 被引量：40
11
作者 胡海岩 《振动工程学报》 EI CSCD 1997年第3期273-279,共7页
反馈环节的时滞会导致受控系统失稳，制约着振动主动控制技术的发展和应用。本文概述了作者近期对含时滞振动控制系统动力学的研究，包括：线性单自由度时滞系统的稳定性判据，线性多自由度小时滞系统的稳定性分析方法，Ｄｕｆｉｎｇ时... 反馈环节的时滞会导致受控系统失稳，制约着振动主动控制技术的发展和应用。本文概述了作者近期对含时滞振动控制系统动力学的研究，包括：线性单自由度时滞系统的稳定性判据，线性多自由度小时滞系统的稳定性分析方法，Ｄｕｆｉｎｇ时滞系统的主共振与亚谐共振分析，时滞系统周期运动及稳定性的数值分析等。最后，指出了值得研究的一些问题。 展开更多
关键词 振动控制 非线性振动 稳定性 时滞动力学
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考虑非线性涡动时裂纹转子的分叉与混沌特性 被引量：28
12
作者 郑吉兵 孟光 《振动工程学报》 EI CSCD 1997年第2期190-197,共8页
分析了裂纹转子在非线性涡动影响下的动力学行为，特别是系统响应的分叉与混沌特性。通过大量数值计算表明：当刚度变化比ΔＫ较大时，系统在亚临界转速区的１２Ωｃ、２３Ωｃ附近具有丰富的非线性力学行为，有可能出现倍周期分叉、拟... 分析了裂纹转子在非线性涡动影响下的动力学行为，特别是系统响应的分叉与混沌特性。通过大量数值计算表明：当刚度变化比ΔＫ较大时，系统在亚临界转速区的１２Ωｃ、２３Ωｃ附近具有丰富的非线性力学行为，有可能出现倍周期分叉、拟周期响应及混沌现象。随着ΔＫ的增大，在１２Ωｃ、２３Ωｃ附近周期解分别由低频进动分量分叉和谐波分量分叉两种不同的方式变到拟周期。随继续增大，首先在２３Ωｃ附近出现混沌，通向混沌的道路一方面是由拟周期进入，另一方面则与周期３解有关。当ΔＫ非常大时，在１２Ωｃ附近也由拟周期通向混沌。本文还发现许多周期３解随初值的改变而变为其它周期数解的情形。 展开更多
关键词 非线性振动 转子 分叉 混沌 裂纹转子
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摩擦摆系统振动性态的进一步分析 被引量：38
13
作者 李大望 周锡元 王东炜 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2001年第3期330-333,共4页
基于摩擦摆 (FPS)及其隔震剪切型结构的非线性振动微分方程 ,进一步研究了该系统的振动性态。利用平均法得到了 FPS自治振动的一阶近似解。计算分析了 FPS系统在简谐激励作用下的稳定性及恢复力特性。一个FPS隔震多层剪切型结构对三种... 基于摩擦摆 (FPS)及其隔震剪切型结构的非线性振动微分方程 ,进一步研究了该系统的振动性态。利用平均法得到了 FPS自治振动的一阶近似解。计算分析了 FPS系统在简谐激励作用下的稳定性及恢复力特性。一个FPS隔震多层剪切型结构对三种水平地震作用响应的计算结果表明 ,尽管会引起结构的竖向附加振动 ,FPS仍具有良好的限位水平能力和隔离水平地震作用的效应。 展开更多
关键词 非线性 滑动隔振 振动方程 摩擦摆系统 FPS
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转子-轴承-基础非线性动力学研究 被引量：23
14
作者 张宇 陈予恕 毕勤胜 《振动工程学报》 EI CSCD 1998年第1期24-30,共7页
在无限短转子－轴承的基础上，考虑基础在垂直方向的变形，通过分析油膜力，建立了转子－轴承－基础非线性动力学模型。当基础的刚度下降至一定值时，系统中存在内共振情形，结合现代非线性动力学理论和数值方法，研究了系统在临界点附... 在无限短转子－轴承的基础上，考虑基础在垂直方向的变形，通过分析油膜力，建立了转子－轴承－基础非线性动力学模型。当基础的刚度下降至一定值时，系统中存在内共振情形，结合现代非线性动力学理论和数值方法，研究了系统在临界点附近的复杂动力学行为。指出：当转速为２６７５ｒ／ｍｉｎ时，基础中会存在低幅值的调幅运动；当转速为３０００ｒ／ｍｉｎ时，基础中会存在高幅值的调幅运动，它远远超过了机组的允许振动幅值。本文的结果表明：基础的刚度与转子刚度之间产生内共振是机组出现异常振动的原因之一。 展开更多
关键词 非线性振动 转子动力学 转子 轴承 基础
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在哈密顿体系下分析非线性动力学问题 被引量：22
15
作者 裘春航 吕和祥 蔡志勤 《计算力学学报》 CAS CSCD 2000年第2期127-132,169,共7页
首先将 n维未知向量 q的二阶非线性动力系统 Mq..+Gq.+Kq=F(q.,q,t)转化为与其等价的2 n维未知向量 v的一阶微分方程 v.=H v +f(v,t) ,其中非线性部分 fi(v,t) =0 (i=1 ,… ,n) ,fi(v,t) =Fi-n(q.,q,t) (i=n+ 1 ,… ,2 n) ;然后给出一... 首先将 n维未知向量 q的二阶非线性动力系统 Mq..+Gq.+Kq=F(q.,q,t)转化为与其等价的2 n维未知向量 v的一阶微分方程 v.=H v +f(v,t) ,其中非线性部分 fi(v,t) =0 (i=1 ,… ,n) ,fi(v,t) =Fi-n(q.,q,t) (i=n+ 1 ,… ,2 n) ;然后给出一种求解 v的逐步积分公式 ,从而将精细积分法进一步推广应用到非线性动力学问题。算例表明本方法的计算量较小且结果合理可靠。 展开更多
关键词 非线性振动 精细积分 哈密顿体系 非线性动力学
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非线性隔振器阻尼特性研究 被引量：29
16
作者 龚宪生 谢志江 +1 位作者 骆振黄 赵玫 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2001年第3期334-338,共5页
对一类迟滞非线性隔振器进行研究 ,提出了动力模型的建模方法 ,用此方法建立了钢丝绳隔振器的动态模型。由所建模型重构恢复力 -位移回线并与试验回线比较 ,结果表明 :理论回线与试验回线吻合好。用此模型研究这类隔振器的非线性阻尼特... 对一类迟滞非线性隔振器进行研究 ,提出了动力模型的建模方法 ,用此方法建立了钢丝绳隔振器的动态模型。由所建模型重构恢复力 -位移回线并与试验回线比较 ,结果表明 :理论回线与试验回线吻合好。用此模型研究这类隔振器的非线性阻尼特性 ,研究表明 :这类隔振器的阻尼随振幅和频率变化 ,阻尼成分丰富 ,既有粘性阻尼 ,又有干摩擦阻尼和“高阶”阻尼。该模型能很好地描述这类非线性隔振器的阻尼特性 ,这为设计多个宽频工作区来兼顾缓冲、隔振奠定了动力学基础。文中提出的建模方法适用于有非线性特性的隔振、减振器材的建模和刚度及阻尼特性的研究。 展开更多
关键词 非线性 隔振器 迟滞 建模 阻尼
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Jeffcott裂纹转子动力特性的研究 被引量：32
17
作者 朱厚军 赵玫 王德洋 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2001年第1期1-4,共4页
本文采用适当的裂纹开闭模型 ,导出了固定坐标系中裂纹轴的刚度矩阵 ,建立了水平Jeffcott裂纹转子的振动微分方程 ,并对其进行了仿真计算。数值仿真表明 :裂纹转子的响应中出现 2x、3x等倍频分量 ,并产生分数次共振现象。在超临界转速... 本文采用适当的裂纹开闭模型 ,导出了固定坐标系中裂纹轴的刚度矩阵 ,建立了水平Jeffcott裂纹转子的振动微分方程 ,并对其进行了仿真计算。数值仿真表明 :裂纹转子的响应中出现 2x、3x等倍频分量 ,并产生分数次共振现象。在超临界转速区 ,倍频分量很小 ,但在响应的相频特性图中 2x、3x处相位变化很大。参数 β和 e主要影响 1x谐波分量 ,对 2x、3x等倍频分量影响很小。由于裂纹的存在 ,转子轨迹的中心也发生偏移。在临界转速附近 ,转子运行过程中裂纹处于常开或常闭状态。一般情况 ,当转子的偏心 e小于 1时 ,裂纹在转子运行过程中总是时开时闭的。这些结论将有助于转子裂纹故障的监测和诊断。 展开更多
关键词 裂纹转子 非线性振动 数值分析 转子动力学
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弹性直杆热膨胀状态下的非线性振动 被引量：37
18
作者 吴晓 张龙庭 马建勋 《工程力学》 EI CSCD 1996年第4期129-134,共6页
以ＫＢＭ法为基础，引进谐波平衡观点来研究弹性直杆热膨胀状态下的非线性振动．通过实例计算表明，弹性直杆热膨胀状态下非线性振动的频率对温度的变化非常敏感．
关键词 弹性直杆 热膨胀 非线性振动 谐波平衡
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刚柔性耦合机械臂轨迹跟踪与振动抑制 被引量：35
19
作者 戈新生 崔玮 赵秋玲 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 2005年第6期188-191,共4页
讨论刚柔性耦合机械臂轨迹跟踪控制和振动抑制问题。以双连杆刚柔性机械臂为例,建立了双连杆刚柔性机械臂的非线性动力学方程,运用基于模型的非线性解耦反馈控制方法,使方程中关节角变量和弹性变量部分解耦。利用机械臂逆动力学方法和... 讨论刚柔性耦合机械臂轨迹跟踪控制和振动抑制问题。以双连杆刚柔性机械臂为例,建立了双连杆刚柔性机械臂的非线性动力学方程,运用基于模型的非线性解耦反馈控制方法,使方程中关节角变量和弹性变量部分解耦。利用机械臂逆动力学方法和线性二次型(LQ)最优控制方法讨论刚柔性耦合机械臂的轨迹跟踪控制问题和消除残余振动的控制问题。通过数值仿真计算,表明文中方法的有效性。 展开更多
关键词 刚柔性机械臂 非线性解耦 轨迹跟踪 振动抑制 仿真
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含有三次非线性的粘性阻尼双线性滞迟隔振系统 被引量：24
20
作者 白鸿柏 黄协清 《振动与冲击》 EI CSCD 1998年第1期5-8,共4页
本文运用非线性振动理论中的谐波平衡方法及傅立叶级数分析技巧,深入研究了一类含有三次非线性的粘性阻尼双线性滞迟隔振系统,重点考察了三次非线性对隔振性能的影响,为钢丝绳、钢丝网、金属橡胶等非线性干摩擦减振器在工程上的应用提... 本文运用非线性振动理论中的谐波平衡方法及傅立叶级数分析技巧,深入研究了一类含有三次非线性的粘性阻尼双线性滞迟隔振系统,重点考察了三次非线性对隔振性能的影响,为钢丝绳、钢丝网、金属橡胶等非线性干摩擦减振器在工程上的应用提供了重要的理论基础. 展开更多
关键词 非线性振动 干摩擦减振器 隔振系统
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