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铰接车体转向横摆稳定性
被引量：
11
1
作者
张杨
刘昕晖
《吉林大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第2期266-271,共6页
考虑前后车体质心侧偏角、车轮的侧偏角、后车体的侧向和横摆运动以及前车体的横摆运动建立了铰接车体三自由度转向动力学方程,并推导出转向角输入和车体绝对横摆角速度输出的传递函数。通过对前后车体横摆角速度增益的分析,总结出前后...
考虑前后车体质心侧偏角、车轮的侧偏角、后车体的侧向和横摆运动以及前车体的横摆运动建立了铰接车体三自由度转向动力学方程,并推导出转向角输入和车体绝对横摆角速度输出的传递函数。通过对前后车体横摆角速度增益的分析,总结出前后车体不同转向类型组合对整车的稳态转向特性的影响。稳态回转和阶跃响应试验获得的实测数据与仿真结果趋势一致,验证了运动数学模型的合理性。
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关键词
汽车工程
转向动力学
牛顿欧拉法
铰接车体
质心侧偏角
横摆稳定性
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职称材料
铣削机器人动力学建模及仿真研究
被引量：
2
2
作者
张永贵
牛蓉
+1 位作者
周明
夏恩帅
《机械制造与自动化》
2020年第3期98-101,共4页
铣削机器人在铣削过程中的动力学状况对机器人在铣削过程中的运动及其稳定性具有较大影响。以6-DOF铣削机器人为研究对象,利用Creo三维软件建立机器人三维模型,获得建立机器人动力学模型的惯性参数;采用Newton-Euler递推法建立该机器人...
铣削机器人在铣削过程中的动力学状况对机器人在铣削过程中的运动及其稳定性具有较大影响。以6-DOF铣削机器人为研究对象,利用Creo三维软件建立机器人三维模型,获得建立机器人动力学模型的惯性参数;采用Newton-Euler递推法建立该机器人的动力学方程,并在MATLAB环境下对所建立的动力学方程进行编程,对机器人运动过程进行计算分析;利用ADAMS软件对建立的三维模型进行动力学仿真分析,通过比较MATLAB计算结果与ADAMS仿真分析结果,以验证动力学方程的准确性,为铣削过程中铣削机器人动力学状况研究提供理论基础。
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关键词
机器人
铣削加工
动力学方程
newton
-
euler
递推法
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职称材料
题名
铰接车体转向横摆稳定性
被引量：
11
1
作者
张杨
刘昕晖
机构
上海大众汽车有限公司
吉林大学汽车动态仿真与控制国家重点实验室
出处
《吉林大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第2期266-271,共6页
基金
'863'国家高技术研究发展计划项目(2007AA04Z208)
文摘
考虑前后车体质心侧偏角、车轮的侧偏角、后车体的侧向和横摆运动以及前车体的横摆运动建立了铰接车体三自由度转向动力学方程,并推导出转向角输入和车体绝对横摆角速度输出的传递函数。通过对前后车体横摆角速度增益的分析,总结出前后车体不同转向类型组合对整车的稳态转向特性的影响。稳态回转和阶跃响应试验获得的实测数据与仿真结果趋势一致,验证了运动数学模型的合理性。
关键词
汽车工程
转向动力学
牛顿欧拉法
铰接车体
质心侧偏角
横摆稳定性
Keywords
vehicle
engineering
steering
dynamics
newton
-
euler
equation
method
articulatedvehicle
sideslip
angle
yaw
stability
分类号
U461.1 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
铣削机器人动力学建模及仿真研究
被引量：
2
2
作者
张永贵
牛蓉
周明
夏恩帅
机构
兰州理工大学机电工程学院
兰州空间技术物理研究所真空技术与物理重点实验室
出处
《机械制造与自动化》
2020年第3期98-101,共4页
基金
兰州市科技局科技计划项目(20180429)。
文摘
铣削机器人在铣削过程中的动力学状况对机器人在铣削过程中的运动及其稳定性具有较大影响。以6-DOF铣削机器人为研究对象,利用Creo三维软件建立机器人三维模型,获得建立机器人动力学模型的惯性参数;采用Newton-Euler递推法建立该机器人的动力学方程,并在MATLAB环境下对所建立的动力学方程进行编程,对机器人运动过程进行计算分析;利用ADAMS软件对建立的三维模型进行动力学仿真分析,通过比较MATLAB计算结果与ADAMS仿真分析结果,以验证动力学方程的准确性,为铣削过程中铣削机器人动力学状况研究提供理论基础。
关键词
机器人
铣削加工
动力学方程
newton
-
euler
递推法
Keywords
robot
milling
kinetic
equation
newton
-
euler
recursive
method
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
铰接车体转向横摆稳定性
张杨
刘昕晖
《吉林大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
11
下载PDF
职称材料
2
铣削机器人动力学建模及仿真研究
张永贵
牛蓉
周明
夏恩帅
《机械制造与自动化》
2020
2
下载PDF
职称材料
已选择
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参考文献
引证文献
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