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基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划研究 被引量：7
1
作者 余勇 《机械传动》 CSCD 北大核心 2016年第7期58-61,共4页
传统的蚁群算法在移动机器人路径规划过程中,在加速算法收敛时易陷入局部最优问题,针对此问题提出了一种新型蚁群算法的移动机器人路径规划方法。首先建立了机器人路径规划数学模型,在此基础上对传统的蚁群算法进行了改进,将环境中局部... 传统的蚁群算法在移动机器人路径规划过程中,在加速算法收敛时易陷入局部最优问题,针对此问题提出了一种新型蚁群算法的移动机器人路径规划方法。首先建立了机器人路径规划数学模型,在此基础上对传统的蚁群算法进行了改进,将环境中局部的机器人路径信息引入到蚁群信息素的初始化和路径选择概率中,提高了蚁群算法的收敛速度并防止算法早熟。通过引入交叉操作并对蚁群算法中参数进行调整,避免了算法陷入局部最优。仿真结果表明,所提方法能够明显提高最佳路径搜索能力,整体性能优于传统蚁群算法。 展开更多
关键词 移动机器人路径规划 新型蚁群算法 数学模型 收敛速度 局部最优
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新零售背景下卡车与无人机协同的电商物流末端配送优化
2
作者 蒋丽 王洪艳 梁昌勇 《系统管理学报》 CSSCI CSCD 北大核心 2024年第6期1461-1470,共10页
消费需求与用户体验是电商新业态的关注重点,电商物流作为其中重要的一环,在末端配送中仍以低成本为导向,消费者“门到门”配送需求没有得到完全满足。为更好地满足用户的上门配送需求、提升物流服务水平,在考虑无人机载重及飞行范围的... 消费需求与用户体验是电商新业态的关注重点,电商物流作为其中重要的一环,在末端配送中仍以低成本为导向,消费者“门到门”配送需求没有得到完全满足。为更好地满足用户的上门配送需求、提升物流服务水平,在考虑无人机载重及飞行范围的条件下,提出一种卡车与无人机协同的配送路径规划问题。以卡车与无人机综合配送成本最小为目标建立混合整数规划模型,并提出一种改进混合蚁群算法对问题进行求解,实现卡车与无人机路径的联合优化。最后,通过算例实验验证了所建模型的合理性和设计算法的有效性,为提升电商物流末端配送服务水平提供决策参考和依据。 展开更多
关键词 新零售 电商物流 协同配送 蚁群算法
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含新能源和电动汽车并网的配电网无功优化研究 被引量：4
3
作者 杨劭炜 《电气自动化》 2021年第5期4-6,12,共4页
新能源和电动汽车的快速发展及其在配电网的并网给配电网的无功优化带来了严重的困难。在分析新能源和电动汽车功率随机特性的基础上,建立了综合考虑配电网运行经济性和安全性的无功优化数学模型,并提出了一种融合Q学习算法和改进蚁群... 新能源和电动汽车的快速发展及其在配电网的并网给配电网的无功优化带来了严重的困难。在分析新能源和电动汽车功率随机特性的基础上,建立了综合考虑配电网运行经济性和安全性的无功优化数学模型,并提出了一种融合Q学习算法和改进蚁群算法的新型求解方法。利用Q学习算法在全局性搜索的优势来弥补蚁群算法全局性不足的缺陷,通过含新能源和电动汽车并网的配电网无功优化仿真对比分析。结果表明,方法能更好地提高配电网的经济性和安全性指标,证明无功优化模型及求解方法的有效性和具有的优势。 展开更多
关键词 新能源 电动汽车 配电网 无功优化 Q学习 蚁群算法
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新能源参与电力系统调峰调频的仿真研究 被引量：3
4
作者 梁晓瑜 《能源与环保》 2022年第7期217-221,共5页
新能源接入电网后,导致电力系统运行稳定性变差,为此研究新能源参与电力系统调峰调频的仿真方法,提升调峰调频效果,确保电力系统稳定运行。考虑发电机组深度调峰、可中断负荷调峰对发电成本的影响,以发电成本最小为目标函数,以功率平衡... 新能源接入电网后,导致电力系统运行稳定性变差,为此研究新能源参与电力系统调峰调频的仿真方法,提升调峰调频效果,确保电力系统稳定运行。考虑发电机组深度调峰、可中断负荷调峰对发电成本的影响,以发电成本最小为目标函数,以功率平衡、备用容量与机组最小启停时间等为约束条件,建立调峰优化模型;采用改进蚁群算法求解模型,获取最佳调峰控制策略;调峰结束后,通过调度中心按照系统频率偏差与联络线功率等参数求解功率缺额,发送调度指令至新能源站,令其配合电力系统控制发电机组出力,共同完成调频任务。实验结果表明:该方法具备较好的调峰和调频能力,且经过调峰后电网运行较为稳定,具备良好的应用性。 展开更多
关键词 新能源 电力系统 调峰调频 仿真研究 蚁群算法
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基于交互式蚁群算法的停车路径方法 被引量：1
5
作者 张红艳 谢陈磊 袁翠艳 《枣庄学院学报》 2022年第2期14-23,共10页
为便捷有效地引导驾驶员在停车场内寻找车位,设计一种面向新型建筑智能化平台的停车路径规划方法。利用交互式蚁群算法选择最佳车位并且在算法迭代过程中交互各个智能计算节点内的最佳路径以及最佳种群信息,使得各个智能计算节点能够快... 为便捷有效地引导驾驶员在停车场内寻找车位,设计一种面向新型建筑智能化平台的停车路径规划方法。利用交互式蚁群算法选择最佳车位并且在算法迭代过程中交互各个智能计算节点内的最佳路径以及最佳种群信息,使得各个智能计算节点能够快速准确地找到最佳路径。试验结果表明,利用该方法搜寻最短路径的可靠性较传统蚁群算法提高了4.5%,较遗传算法提高了16%,验证了交互式蚁群算法在停车场中运用的有效性和可靠性。 展开更多
关键词 新型建筑智能化平台 停车场 路径规划 交互式蚁群算法
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动态环境下机器人路径的新型启发蚁群规划 被引量：2
6
作者 贺道坤 周南 《机械设计与制造》 北大核心 2023年第1期295-299,304,共6页
为了实现机器人在动态环境下沿最优路径安全行驶,提出了基于新型启发蚁群算法的路径规划和避撞策略。建立了机器人工作环境的栅格模型,给出了路径质量评价标准。基于蚁群算法,引入了信息素浓度的梯度初始化方法,有效提高了算法前期搜索... 为了实现机器人在动态环境下沿最优路径安全行驶,提出了基于新型启发蚁群算法的路径规划和避撞策略。建立了机器人工作环境的栅格模型,给出了路径质量评价标准。基于蚁群算法,引入了信息素浓度的梯度初始化方法,有效提高了算法前期搜索效率;给出了一种用于平滑路径的新型启发信息,提出了新型启发蚁群算法并用于全局路径规划。在设定场景下,给定了障碍物检测方法与正面避撞、侧面避撞策略。经仿真验证,新型启发蚁群算法规划路径长度短、收敛次数少、平滑性好,且避撞策略可以有效躲避障碍物,保证机器人安全行驶。 展开更多
关键词 路径规划 新型启发蚁群算法 动态环境 避撞策略 信息素初始化
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