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通信延迟下的多UUV协同定位——基于航迹预测的实时更新算法
被引量：
19
1
作者
姚尧
徐德民
+1 位作者
张立川
严卫生
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2011年第2期161-168,共8页
研究了主从式多无人水下航行器(UUV)协作系统的协同定位方式,并针对协同定位过程中存在的水声通信和探测时延问题,提出了基于主UUV航迹预测的无状态逆推的非等间隔实时更新(IIRU)定位方法,用于提高从UUV的协同定位精度.该方法采用统计...
研究了主从式多无人水下航行器(UUV)协作系统的协同定位方式,并针对协同定位过程中存在的水声通信和探测时延问题,提出了基于主UUV航迹预测的无状态逆推的非等间隔实时更新(IIRU)定位方法,用于提高从UUV的协同定位精度.该方法采用统计建模方法对主UUV航迹进行预测,用于从UUV相对距离量测的实时更新,并基于非等间隔滤波,设计了针对不同类型传感器的实时滤波方法.仿真结果验证了所提定位算法在存在通信时延下的有效性.
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关键词
无人水下航行器
协同定位
多UUV
通信延迟
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职称材料
一种海洋温度和盐度的虚拟生成方法
2
作者
康小东
李一平
《计算机仿真》
CSCD
北大核心
2010年第5期239-242,共4页
海洋温度和盐度精确仿真的主要难点是实际实验数据的获得成本高且操作不便,根据有限的实验数据对温度和盐度进行仿真,对研究它们对水下机器人声纳系统及载体控制系统的影响具有重要意义。针对UUV多水下机器人的数字仿真平台的具体工程...
海洋温度和盐度精确仿真的主要难点是实际实验数据的获得成本高且操作不便,根据有限的实验数据对温度和盐度进行仿真,对研究它们对水下机器人声纳系统及载体控制系统的影响具有重要意义。针对UUV多水下机器人的数字仿真平台的具体工程提出了一种海洋温度和盐度的虚拟生成方法。对海洋中海水的温度和盐度分别进行仿真:水平面采用二元全区间插值方法,垂直面的仿真分为两种情况:对于已有实验数据深度范围内的温度和盐度数值采用三次样条插值,而对于未知实验数据深度范围内的温度和盐度数值采用曲线拟合的方法来近似获得,方法能适用于普遍海域的温度和盐度的虚拟生成,为研究海洋温度和盐度对海洋生物或水下工程的研究提供参考。
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关键词
二元全区间插值
三次样条插值
曲线拟合
多水下机器人数字仿真平台
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职称材料
多水下机器人系统水动力计算的多线程实现
被引量：
1
3
作者
康小东
李一平
《海洋工程》
CSCD
北大核心
2008年第3期106-110,共5页
介绍多水下机器人(UUV)数字仿真平台的硬件结构以及单体UUV和多UUV系统的水动力计算流程,在此基础上利用Windows多线程技术实现多UUV的水动力计算,该方法已经用于多UUV数字仿真平台虚拟环境节点的设计中。系统仿真实验表明该方法设计的...
介绍多水下机器人(UUV)数字仿真平台的硬件结构以及单体UUV和多UUV系统的水动力计算流程,在此基础上利用Windows多线程技术实现多UUV的水动力计算,该方法已经用于多UUV数字仿真平台虚拟环境节点的设计中。系统仿真实验表明该方法设计的应用程序具有良好的执行效率和实时响应能力,为以后多UUV半物理仿真平台的水动力计算和实体多UUV系统水动力系数的验证奠定了基础。
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关键词
多水下机器人
Windows多线程
虚拟环境节点
水动力计算
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职称材料
题名
通信延迟下的多UUV协同定位——基于航迹预测的实时更新算法
被引量：
19
1
作者
姚尧
徐德民
张立川
严卫生
机构
西北工业大学航海学院
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2011年第2期161-168,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(60875071)
教育部博士点基金资助项目(200806990008).
文摘
研究了主从式多无人水下航行器(UUV)协作系统的协同定位方式,并针对协同定位过程中存在的水声通信和探测时延问题,提出了基于主UUV航迹预测的无状态逆推的非等间隔实时更新(IIRU)定位方法,用于提高从UUV的协同定位精度.该方法采用统计建模方法对主UUV航迹进行预测,用于从UUV相对距离量测的实时更新,并基于非等间隔滤波,设计了针对不同类型传感器的实时滤波方法.仿真结果验证了所提定位算法在存在通信时延下的有效性.
关键词
无人水下航行器
协同定位
多UUV
通信延迟
Keywords
unmanned
underwater
vehicle（UUV）
cooperative
localization（CL）
multiple
uuvs
communication
delay
分类号
U674.7 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
一种海洋温度和盐度的虚拟生成方法
2
作者
康小东
李一平
机构
中国科学院沈阳自动化研究所
中国科学院研究生院
出处
《计算机仿真》
CSCD
北大核心
2010年第5期239-242,共4页
基金
国家863高科技发展计划资助项目(2006AA04Z262)
国家自然科学基金资助项目(60775061)
文摘
海洋温度和盐度精确仿真的主要难点是实际实验数据的获得成本高且操作不便,根据有限的实验数据对温度和盐度进行仿真,对研究它们对水下机器人声纳系统及载体控制系统的影响具有重要意义。针对UUV多水下机器人的数字仿真平台的具体工程提出了一种海洋温度和盐度的虚拟生成方法。对海洋中海水的温度和盐度分别进行仿真:水平面采用二元全区间插值方法,垂直面的仿真分为两种情况:对于已有实验数据深度范围内的温度和盐度数值采用三次样条插值,而对于未知实验数据深度范围内的温度和盐度数值采用曲线拟合的方法来近似获得,方法能适用于普遍海域的温度和盐度的虚拟生成,为研究海洋温度和盐度对海洋生物或水下工程的研究提供参考。
关键词
二元全区间插值
三次样条插值
曲线拟合
多水下机器人数字仿真平台
Keywords
Duality
interpolation
Cubic
spline
Curve
fitting
multiple
uuvs
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
多水下机器人系统水动力计算的多线程实现
被引量：
1
3
作者
康小东
李一平
机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
出处
《海洋工程》
CSCD
北大核心
2008年第3期106-110,共5页
基金
国家863高科技发展计划资助项目(2006AA04Z262)
文摘
介绍多水下机器人(UUV)数字仿真平台的硬件结构以及单体UUV和多UUV系统的水动力计算流程,在此基础上利用Windows多线程技术实现多UUV的水动力计算,该方法已经用于多UUV数字仿真平台虚拟环境节点的设计中。系统仿真实验表明该方法设计的应用程序具有良好的执行效率和实时响应能力,为以后多UUV半物理仿真平台的水动力计算和实体多UUV系统水动力系数的验证奠定了基础。
关键词
多水下机器人
Windows多线程
虚拟环境节点
水动力计算
Keywords
multiple
uuvs
system
Windows
multithreads
virtual
environment
node
hydrodynamic
calculation
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
通信延迟下的多UUV协同定位——基于航迹预测的实时更新算法
姚尧
徐德民
张立川
严卫生
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2011
19
下载PDF
职称材料
2
一种海洋温度和盐度的虚拟生成方法
康小东
李一平
《计算机仿真》
CSCD
北大核心
2010
0
下载PDF
职称材料
3
多水下机器人系统水动力计算的多线程实现
康小东
李一平
《海洋工程》
CSCD
北大核心
2008
1
下载PDF
职称材料
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