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国际金融中心成长的理论分析 被引量:44
1
作者 冯德连 葛文静 《中国软科学》 CSSCI 北大核心 2004年第6期42-48,共7页
国际金融中心成长的理论流派主要有规模经济学、区位经济学及金融产品流动性理论,其成长的动力机制就是回答由哪些力量来推动国际金融中心成长,这也是制定促进国际金融中心成长的政策必须要研究的问题。本文提出了国际金融中心成长的动... 国际金融中心成长的理论流派主要有规模经济学、区位经济学及金融产品流动性理论,其成长的动力机制就是回答由哪些力量来推动国际金融中心成长,这也是制定促进国际金融中心成长的政策必须要研究的问题。本文提出了国际金融中心成长的动力机制,认为国际金融中心成长的动力主要有两种拉力(科学技术、经济发展),三种推力(供给因素、历史因素和城市因素),以及地方政府公共政策的作用力。 展开更多
关键词 国际金融中心 动力机制 轮式模型
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动量轮维纳过程退化建模与寿命预测 被引量:21
2
作者 厉海涛 金光 +2 位作者 周经伦 周忠宝 吴春华 《航空动力学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期622-627,共6页
针对动量轮寿命预测无失效数据问题,利用有漂移的维纳过程对其轴承温度建立性能退化模型,同时,考虑由于加工工艺、制造误差等因素所造成的不确定性,利用随机变量来描述其漂移参数和扩散参数,并结合自助法获取纠偏估计.根据所建模型仿真... 针对动量轮寿命预测无失效数据问题,利用有漂移的维纳过程对其轴承温度建立性能退化模型,同时,考虑由于加工工艺、制造误差等因素所造成的不确定性,利用随机变量来描述其漂移参数和扩散参数,并结合自助法获取纠偏估计.根据所建模型仿真了轴承温度维纳过程的样本路径,最后,对动量轮进行随机失效阈值情形的寿命预测和剩余寿命预测.该模型为动量轮退化建模与寿命预测提供了一种方法,理论与方法可推广用于类似的高可靠、长寿命产品的退化建模和寿命预测. 展开更多
关键词 寿命预测 退化建模 维纳过程 动量轮 轴承温度
原文传递
基于多退化量的动量轮剩余寿命预测方法 被引量:18
3
作者 刘胜南 陆宁云 +2 位作者 程月华 姜斌 邢琰 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期360-366,共7页
动量轮是卫星姿态控制系统的关键部件,对卫星的可靠性及整体寿命有直接影响。针对卫星动量轮的剩余寿命预测问题,提出一种基于Copula函数的多退化量下的寿命预测方法。首先,分析了影响动量轮寿命的关键因素,选择润滑剂剩余量和电流作为... 动量轮是卫星姿态控制系统的关键部件,对卫星的可靠性及整体寿命有直接影响。针对卫星动量轮的剩余寿命预测问题,提出一种基于Copula函数的多退化量下的寿命预测方法。首先,分析了影响动量轮寿命的关键因素,选择润滑剂剩余量和电流作为退化量;其次,分别对单个退化量进行退化建模,得到动量轮剩余寿命的边缘分布函数;然后,通过Copula函数族来描述多退化量之间的相关性,并对边缘分布进行融合,得到动量轮剩余寿命的联合分布函数;最后,提出基于赤池信息准则(Akaike information criterion,AIC)模型评价的Copula函数选择方法。 展开更多
关键词 寿命预测 可靠性 性能退化 COPULA函数 动量轮
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小卫星动量轮非线性特性建模与仿真方法 被引量:16
4
作者 陈非凡 张高飞 陈益峰 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第6期651-655,共5页
动量轮是三轴稳定卫星姿态控制的关键执行部件。由于小卫星本身的转动惯量较小,微弱的干扰力矩有可能导致整个卫星控制系统性能下降。因此,建立一个基于动量轮实际物理特性的理论仿真模型对小卫星姿态控制系统设计至关重要。本文提出了... 动量轮是三轴稳定卫星姿态控制的关键执行部件。由于小卫星本身的转动惯量较小,微弱的干扰力矩有可能导致整个卫星控制系统性能下降。因此,建立一个基于动量轮实际物理特性的理论仿真模型对小卫星姿态控制系统设计至关重要。本文提出了一种多输入多输出非线性建模方法,并给出了基于SIMULINK的动量轮物理特性仿真模型。该模型可以同时输出动量轮所有特征参数的实时值。最后,通过开环和闭环控制数值仿真,对模型进行了验证。数值实验结果与实际物理部件的测试结果一致。本方法可以为小卫星姿控系统的仿真提供一个有效的、精确的、可以直接应用的部件级模型。 展开更多
关键词 动量轮 仿真模型 小卫星
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基于扩展卡尔曼滤波的动量轮故障检测方法 被引量:17
5
作者 李知周 张锐 +1 位作者 朱振才 梁旭文 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第8期1614-1621,共8页
动量轮作为卫星姿态控制系统的关键执行部件,对其故障检测对维持卫星的正常运行具有重要意义。首先对动量轮系统的故障进行分析,在建立动量轮线性离散状态空间模型的基础上,把动量轮的故障检测作为时变参数系统的跟踪来处理,将动量轮的... 动量轮作为卫星姿态控制系统的关键执行部件,对其故障检测对维持卫星的正常运行具有重要意义。首先对动量轮系统的故障进行分析,在建立动量轮线性离散状态空间模型的基础上,把动量轮的故障检测作为时变参数系统的跟踪来处理,将动量轮的模型参数作为扩展的状态空间中的状态量,使得动量轮物理模型参数与状态空间中的状态量有对应关系,通过在扩展了的状态空间上采用扩展的卡尔曼滤波,完成时变参数的跟踪。然后,将离散空间的状态量变换回连续空间中,利用物理参数与状态量的对应关系,实现对动量轮物理参数的跟踪。此方法物理意义明确,为系统的物理参数提供了定量的估计值,为进一步诊断故障原因提供了良好的基础。数值仿真表明,此方法能够通过同时检测多个故障参量,实现故障的检测并满足卫星实时性要求。 展开更多
关键词 系统辨识 故障检测 扩展卡尔曼滤波 动量轮 时变系统跟踪 离散系统连续化
原文传递
卫星飞轮产品和技术的商业化发展 被引量:8
6
作者 刘胜忠 平菊英 《上海航天》 2002年第4期37-40,共4页
介绍了惯性器件飞轮在卫星姿态控制系统中的作用、原理和分类 ,分析了各类飞轮产品的特点及适用范围。说明了飞轮在中国的发展情况 ,列出了部分飞轮产品的性能指标 。
关键词 卫星 飞轮 商业化发展 动量轮 姿态控制系统
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基于磁悬浮动量轮微框架能力的卫星滚动—偏航姿态稳定控制研究 被引量:14
7
作者 刘虎 房建成 刘刚 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第4期1063-1069,共7页
研究基于磁悬浮动量轮的微框架能力进行卫星的滚动-偏航姿态稳定控制问题。在考虑卫星轨道角速度的条件下,建立了磁悬浮动量轮转子和卫星姿态动力学方程,设计了一种不使用偏航姿态敏感器的卫星滚动-偏航姿态控制器。该控制器由内、外两... 研究基于磁悬浮动量轮的微框架能力进行卫星的滚动-偏航姿态稳定控制问题。在考虑卫星轨道角速度的条件下,建立了磁悬浮动量轮转子和卫星姿态动力学方程,设计了一种不使用偏航姿态敏感器的卫星滚动-偏航姿态控制器。该控制器由内、外两个控制回路组成,其中:外环控制回路根据滚动姿态敏感器输出的卫星姿态角信息产生转子外框角-内框角的参考值;内环控制回路控制转子外框角-内框角的稳定,并通过控制转子外框角-内框角跟随外环回路给定的参考值变化实现动量轮转子角动量方向的变化,与卫星进行角动量交换。对所设计的控制器进行了稳定性分析,通过仿真进一步验证了其有效性,在给定扰动和不使用偏航敏感器的条件下,偏航角的精度和稳定度分别优于0.08°和0.0001°/s。 展开更多
关键词 磁悬浮 动量轮 卫星 姿态稳定控制 微框架
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卫星飞轮扰振控制技术研究 被引量:13
8
作者 刘天雄 范本尧 杨慧 《航天器工程》 2009年第1期53-60,共8页
分析了卫星姿态控制部件飞轮所引起的红外地球敏感器的扰振响应问题和飞轮扰振机理。通过建立飞轮扰振响应动力学模型,提出了通过提高飞轮-红外地球敏感器系统的局部刚度,实现受扰红外地球敏感器系统响应频率解耦,同时调整飞轮-地球敏... 分析了卫星姿态控制部件飞轮所引起的红外地球敏感器的扰振响应问题和飞轮扰振机理。通过建立飞轮扰振响应动力学模型,提出了通过提高飞轮-红外地球敏感器系统的局部刚度,实现受扰红外地球敏感器系统响应频率解耦,同时调整飞轮-地球敏感器安装板的局部振型,从而实现控制红外地球敏感器响应幅值。根据仿真计算结果给出扰振控制措施的最优方案,飞轮扰振试验结果表明,通过提高局部刚度的减振措施能够有效地解决飞轮扰振问题。 展开更多
关键词 卫星 飞轮 地球敏感器 扰振 振动控制
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基于D-S证据理论的航天设备寿命预测方法 被引量:12
9
作者 丁瑞 陆宁云 +2 位作者 程月华 姜斌 邢琰 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2016年第4期58-66,共9页
以动量轮为研究对象,提出一种基于D-S证据理论和Bayes理论的信息融合及寿命预测方法。首先,挖掘多个寿命信息源的内、外部信息作为Bayes多源验前信息,并构建证据集合;其次,利用合成规则对证据集合进行合成,得到合理的验前融合权重的分... 以动量轮为研究对象,提出一种基于D-S证据理论和Bayes理论的信息融合及寿命预测方法。首先,挖掘多个寿命信息源的内、外部信息作为Bayes多源验前信息,并构建证据集合;其次,利用合成规则对证据集合进行合成,得到合理的验前融合权重的分配结果;然后,利用Bayes方法求解寿命参数的融合验后分布,并计算寿命参数的估计值;最后,根据参数估计值预测设备的剩余寿命。仿真结果表明,基于多源寿命信息融合的预测结果与单一来源的寿命预测结果相比,更加接近于设备的真实寿命信息。 展开更多
关键词 寿命预测 多源信息融合 D-S证据理论 BAYES方法 动量轮
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卫星大动量矩飞轮的设计 被引量:8
10
作者 平菊英 刘胜忠 《上海航天》 2002年第1期8-12,16,共6页
为满足长寿命大型卫星控制系统的需要 ,设计和研制了一种长寿命、大动量矩的动量飞轮。在介绍了国外大动量矩的动量飞轮产品的基础上 ,论述了 5 5N·m·s飞轮的设计技术和关键技术。给出了样机的测试结果并与国外同类产品的性... 为满足长寿命大型卫星控制系统的需要 ,设计和研制了一种长寿命、大动量矩的动量飞轮。在介绍了国外大动量矩的动量飞轮产品的基础上 ,论述了 5 5N·m·s飞轮的设计技术和关键技术。给出了样机的测试结果并与国外同类产品的性能进行了比较。结果表明 ,样机的设计原理正确。 展开更多
关键词 卫星 姿态控制系统 设计 动量矩飞轮
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一类非线性系统的故障可诊断性量化评价方法 被引量:10
11
作者 李文博 王大轶 刘成瑞 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第4期455-462,共8页
为将提高卫星控制系统故障诊断能力的工作重点前移到地面设计阶段,针对其中的关键问题——可诊断性评价,提出一种适用于非线性模型的可诊断性量化评价方法,对传统定性评价研究进行了有效的扩展和延伸。鉴于线性化处理导致非线性因素引... 为将提高卫星控制系统故障诊断能力的工作重点前移到地面设计阶段,针对其中的关键问题——可诊断性评价,提出一种适用于非线性模型的可诊断性量化评价方法,对传统定性评价研究进行了有效的扩展和延伸。鉴于线性化处理导致非线性因素引起的故障被忽略,将卫星控制系统描述成一类仿射非线性模型;并基于微分几何理论,给出可诊断性(包括可检测性和可隔离性)的定义和定性评价指标——不变最小对偶分布。通过子空间相似度判别准则,根据故障方向矢量和所得不变分布以及不同故障方向矢量之间的夹角关系,分别设计可检测性和可隔离性的量化指标,并给出具体评价流程;该指标能够明确故障被检测和隔离的难易程度,并可用于指导诊断算法的设计和传感器的优化配置。最后,以动量轮为仿真实例校验本文所提方法的正确性;仿真结果表明:该方法在不依赖任何诊断算法和具体故障模式的前提下,可以实现可检测性和可隔离性的准确量化评价。 展开更多
关键词 非线性 卫星控制系统 故障可诊断性 量化评价 动量轮
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基于随机阈值的Gauss-Brown失效物理模型的动量轮可靠性评估 被引量:9
12
作者 刘强 周经伦 +1 位作者 金光 周忠宝 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期2109-2115,共7页
动量轮是卫星的关键组件,直接影响卫星的可靠性和寿命。动量轮具有小子样、高可靠性、长寿命和高试验代价等特点,通常无法获得大样本的失效寿命数据,这导致其可靠性评估相当困难。失效物理分析能够从本质上解释产品的失效原因,失效物理... 动量轮是卫星的关键组件,直接影响卫星的可靠性和寿命。动量轮具有小子样、高可靠性、长寿命和高试验代价等特点,通常无法获得大样本的失效寿命数据,这导致其可靠性评估相当困难。失效物理分析能够从本质上解释产品的失效原因,失效物理试验中的性能退化数据可搭建产品性能和失效的桥梁。鉴于此,从失效物理分析的角度出发,对动量轮这种类型产品提出了一种基于失效物理的评估框架,并针对某型动量轮建立了基于随机阈值的Gauss-Brown失效物理模型,以该模型为基础作了可靠性评估,实例表明,该方法所获得的评估结果符合工程实际。 展开更多
关键词 动量轮 失效物理 性能退化 可靠性 Gauss—Brown模型
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基于可信度的动量轮Bayes可靠性评估 被引量:9
13
作者 刘强 周经伦 +1 位作者 金光 厉海涛 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第1期382-386,共5页
动量轮具有小子样、高可靠性、长寿命等特点,其寿命和可靠性评估通常采用Bayes小子样评估方法。而在Bayes评估中往往忽略了多源验前信息之间的差异,这可能会导致评估结果与工程实际不相符。如何合理的对验前信息的差异进行定量分析是航... 动量轮具有小子样、高可靠性、长寿命等特点,其寿命和可靠性评估通常采用Bayes小子样评估方法。而在Bayes评估中往往忽略了多源验前信息之间的差异,这可能会导致评估结果与工程实际不相符。如何合理的对验前信息的差异进行定量分析是航天科技人员在可靠性评估中的一个难题。针对这一问题,从验前信息熵的角度出发提出了一种新的可信度概念,利用不同验前信息的可信度来定量刻画信息间的差异。实例分析表明,这种新的可信度概念能有效的刻画验前信息的差异程度,基于可信度的可靠性评估精度更高、更符合工程实际。 展开更多
关键词 贝叶斯方法 验前信息 可信度 动量轮
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基于失效物理的动量轮贝叶斯可靠性评估 被引量:9
14
作者 刘强 黄秀平 +2 位作者 周经伦 金光 孙权 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第8期1392-1397,共6页
作为卫星姿态控制系统关键部件的动量轮,其可靠性关系到卫星发射的成败。但是由于有小子样、高可靠性和长寿命等特点,受技术、费用和时间等条件的限制,无法获得大样本失效寿命数据,因此利用传统的大样本寿命数据统计推断方法进行可靠性... 作为卫星姿态控制系统关键部件的动量轮,其可靠性关系到卫星发射的成败。但是由于有小子样、高可靠性和长寿命等特点,受技术、费用和时间等条件的限制,无法获得大样本失效寿命数据,因此利用传统的大样本寿命数据统计推断方法进行可靠性建模、分析与评估存在困难。为此,从失效物理分析的角度出发建立性能退化模型,用贝叶斯方法融合性能退化模型和寿命模型得到产品的可靠性评估模型,并基于该模型充分利用失效物理试验中的性能数据和少量的寿命数据来进行可靠性评估。实例分析表明,该方法与伪寿命方法相比更加符合工程实际,评估精度更高。 展开更多
关键词 贝叶斯方法 失效物理 小子样 动量轮 性能退化 可靠性
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基于贝叶斯网络的动量轮可靠性建模与评估 被引量:8
15
作者 厉海涛 金光 周忠宝 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2009年第2期484-488,共5页
卫星动量轮具有小子样、长寿命特点,无法进行大样本寿命试验评估可靠性水平,但是可以获得大量的专家经验、地面调试数据等验前信息,因而提出了一种基于贝叶斯网络的动量轮可靠性建模与评估方法。首先,采用贝叶斯网络学习算法,融合各种... 卫星动量轮具有小子样、长寿命特点,无法进行大样本寿命试验评估可靠性水平,但是可以获得大量的专家经验、地面调试数据等验前信息,因而提出了一种基于贝叶斯网络的动量轮可靠性建模与评估方法。首先,采用贝叶斯网络学习算法,融合各种验前信息,建立动量轮可靠性模型;在此基础上,利用贝叶斯网络推理方法,评估动量轮可靠性,分析动量轮故障;最后通过实例分析表明方法的有效性。 展开更多
关键词 可靠性评估 贝叶斯网络 动量轮
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动量轮诱导的卫星地面微振动特性研究以及在轨仿真分析 被引量:8
16
作者 杨新峰 白照广 +1 位作者 杨栋 李艳辉 《装备环境工程》 CAS 2015年第3期15-21,41,共8页
目的探索整星微振动传递特性及其影响因素,为降低或控制微振动对卫星相机成像质量的影响提供手段。方法利用某卫星结构,在卫星固支与悬吊两种边界状态下,开展不同动量轮转动组合状态的地面微振动环境试验。根据试验数据,分析从振动源到... 目的探索整星微振动传递特性及其影响因素,为降低或控制微振动对卫星相机成像质量的影响提供手段。方法利用某卫星结构,在卫星固支与悬吊两种边界状态下,开展不同动量轮转动组合状态的地面微振动环境试验。根据试验数据,分析从振动源到相机的传递比、卫星固支与悬吊的差异、卫星结构与转动部件分别对振动谱的贡献。利用卫星有限元模型,通过修改地面模型、添加组件等方式使其符合在轨状态,从而开展在轨微振动仿真分析。结果得到了动量轮各工作状态下的星上微振动加速度环境数据。根据数据分析结果,卫星边界固支与悬吊都附加了低频的振动,而星上微振动在动量轮转动频率外更包含了卫星结构的耦合振动。从振动源到相机的微振动传递都具有衰减特性,传递比为0.03~0.475。微振动仿真分析给出了相机微振动转角和影响。结论相机的微振动主要取决于最大扰动的动量轮。从振动源到相机的微振动传递中,传递界面的阻尼对微振传递比影响较大,其次为距离的影响。根据此卫星微振动传递特性提出了的微振动抑制手段有效降低了相机处的微振动大小。在轨状态仿真结果显示太阳翼低频振动耦合引起相机约0.1像素的振动。 展开更多
关键词 微振动 动量轮 卫星
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用于卫星飞轮的磁悬浮驱动技术研究与展望 被引量:4
17
作者 周洁 《微电机》 2003年第2期43-46,共4页
随着我国卫星技术的发展 ,进一步提高卫星的可靠性和效率成为卫星技术发展的重要课题。其中有效负载和作为控制卫星姿态的动力的动量轮 /反作用飞轮是问题关键。在储能不变的前提下 ,飞轮应高速运行 ,以减少其重量和体积。因此飞轮的关... 随着我国卫星技术的发展 ,进一步提高卫星的可靠性和效率成为卫星技术发展的重要课题。其中有效负载和作为控制卫星姿态的动力的动量轮 /反作用飞轮是问题关键。在储能不变的前提下 ,飞轮应高速运行 ,以减少其重量和体积。因此飞轮的关键技术是轴承。文中就用于卫星飞轮的磁悬浮驱动技术的两种方案 ,即使用传统电机加磁悬浮轴承的方案以及使用无轴承电机的方案 ,详细介绍了国际上的研究现状及趋势 ,对比了两种技术 ,指出在未来的空间应用中 ,由于无轴承电机有着尺寸小、效率高的优点 ,因而更具有竞争力。 展开更多
关键词 卫星飞轮 磁悬浮驱动技术 磁悬浮轴承 卫星姿态 无刷直流电动机 控制系统
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Attitude maneuver of liquid-filled spacecraft with a flexible appendage by momentum wheel 被引量:6
18
作者 Dan-Dan Yang Bao-Zeng Yue +2 位作者 Wen-Jun Wu Xiao-Juan Song Le-Mei Zhu 《Acta Mechanica Sinica》 SCIE EI CAS CSCD 2012年第2期543-550,共8页
Attitude maneuver of liquid-filled spacecraft with an appendage as a cantilever beam by momentum wheel is studied. The dynamic equations are derived by conserva- tion of angular momentum and force equilibrium principl... Attitude maneuver of liquid-filled spacecraft with an appendage as a cantilever beam by momentum wheel is studied. The dynamic equations are derived by conserva- tion of angular momentum and force equilibrium principle. A feedback control strategy of the momentum wheel is ap- plied for the attitude maneuver. The residual nutation of the spacecraft in maneuver process changes with some chosen parameters, such as steady state time, locations of the liq- uid container and the appendage, and appendage parame- ters. The results indicate that locations in the second and fourth quadrants of the body-fixed coordinate system and the second quadrant of the wall of the main body are better choices for.placing the liquid containers and the appendage than other locations if they can be placed randomly. Higher density and thicker cross section are better for lowering the residual nutation if they can be changed. Light appendage can be modeled as a rigid body, which results in a larger residual nutation than a flexible model though. The resid- ual nutation decreases with increasing absolute value of the initial sloshing angular height. 展开更多
关键词 Liquid-filled spacecraft Appendage Attitude maneuver momentum wheel Steady state time Residual nutation
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空间光电跟踪系统动量平衡设计与试验 被引量:7
19
作者 李治国 高立民 +2 位作者 张博妮 崔凯 王振宇 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期62-68,共7页
研制了空间光电跟踪系统的输出力矩(角动量)和动量自补偿的平衡轮,用于降低光电跟踪系统运动对卫星平台姿态的影响。根据光电跟踪系统对目标捕获和跟踪成像的指标要求,针对其频繁启动、速度和加速度变化范围大、速度频繁过零等区别于卫... 研制了空间光电跟踪系统的输出力矩(角动量)和动量自补偿的平衡轮,用于降低光电跟踪系统运动对卫星平台姿态的影响。根据光电跟踪系统对目标捕获和跟踪成像的指标要求,针对其频繁启动、速度和加速度变化范围大、速度频繁过零等区别于卫星姿态控制用平衡轮的特点,基于角动量平衡原理设计了一种平衡轮。通过有限元法完成了平衡轮的模态分析和结构优化,建立了包含平衡轮的光电跟踪系统的机电动力学数学模型,利用Matlab/Simulink对光电跟踪系统的方位轴系进行了模型的仿真计算。为验证其可行性,研制了一套平衡轮原理样机,提出了基于单轴气浮平台的平衡轮性能测试方法,并完成了模拟方位轴系的残余角动量检测。仿真和试验结果显示,平衡轮的使用将光电跟踪系统对平台的残余角动量输出减小了96%,表明所设计的平衡轮结构和控制系统合理可行,能够满足空间应用的需求。 展开更多
关键词 卫星姿态 光电跟踪转台 动量平衡 平衡轮 气浮台
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起重机悬挂负载系统位置控制实验研究 被引量:2
20
作者 陈可 周惠兴 +2 位作者 单晓微 张中岳 王曦 《机电工程》 CAS 北大核心 2023年第3期452-460,共9页
在起重机工作时,负载围绕吊装线旋转,存在定位困难的问题,为此,以动量轮为执行机构,提出了一种基于角动量守恒定律的悬挂负载系统姿态控制方法。首先,对悬挂负载系统的机理与结构进行了研究,用欧拉角描述法推导出了系统的运动学方程,并... 在起重机工作时,负载围绕吊装线旋转,存在定位困难的问题,为此,以动量轮为执行机构,提出了一种基于角动量守恒定律的悬挂负载系统姿态控制方法。首先,对悬挂负载系统的机理与结构进行了研究,用欧拉角描述法推导出了系统的运动学方程,并基于角动量守恒定律对系统进行了动力学建模;然后,对系统的稳定性进行了研究,采用比例积分与比例微分(PI+PD)混合控制律,实现了对俯仰方向旋转位置的控制目的;并设计了比例微分(PD)控制律,抑制了外部干扰对俯仰方向旋转产生的摇晃;基于MATLAB的Simulink环境对系统进行了风力扰动下的仿真实验;最后,搭建了样机实验平台,进行了实际过程测试,结合测试结果对仿真结果进行了验证。研究结果表明:所设计控制律有效,位置控制角度误差达到10-2量级;解决了负载旋转定位困难的问题,抑制了外部干扰对俯仰方向旋转所产生的摇晃。 展开更多
关键词 自行式起重机 动量轮 角动量守恒 比例积分与比例微分混合控制律 姿态控制方法
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