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基于视觉的移动机器人目标跟踪方法 被引量：61
1
作者 余铎 王耀南 +2 位作者 毛建旭 郑海华 周显恩 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期227-235,共9页
为实现对行人目标进行快速稳定地跟踪并简化机器人系统,提出一种快速判别尺度空间相关滤波目标跟踪算法(fDSST)与卡尔曼滤波结合的跟踪方法,解决了跟踪过程中因遮挡造成的目标坐标信息丢失问题。根据相关滤波响应图的震荡剧烈程度设置... 为实现对行人目标进行快速稳定地跟踪并简化机器人系统,提出一种快速判别尺度空间相关滤波目标跟踪算法(fDSST)与卡尔曼滤波结合的跟踪方法,解决了跟踪过程中因遮挡造成的目标坐标信息丢失问题。根据相关滤波响应图的震荡剧烈程度设置遮挡判断标准,利用遮挡判断标准实现fDSST跟踪算法与卡尔曼滤波算法的切换,持续输出目标的位置坐标信息,提升了算法的鲁棒性。移动机器人根据视觉跟踪算法提供的图像坐标,利用基于图像的伺服控制策略完成对目标的跟随任务,简化了移动机器人系统结构。最后将该方法在OTB2013测试集上和移动机器人中进行实验,实验结果表明,该方法对于目标遮挡及尺度变化具有较强的鲁棒性和准确性,同时满足实时性要求。 展开更多
关键词 移动机器人 机器视觉 目标跟踪 快速判别尺度空间相关滤波目标跟踪算法 卡尔曼滤波
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一种基于卡尔曼预测的动态目标跟踪算法研究 被引量：41
2
作者 虞旦 韦巍 张远辉 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2009年第1期52-56,62,共6页
针对视频序列中目标的跟踪,均值漂移算法和卡尔曼滤波器相结合的目标跟踪算法已经被提出,而在移动机器人上实现对机动目标的实时跟随时,机器人自身的运动引起目标在像平面的偏移不能被忽略,在详述了两者的关系的基础上,建立起以机器人... 针对视频序列中目标的跟踪,均值漂移算法和卡尔曼滤波器相结合的目标跟踪算法已经被提出,而在移动机器人上实现对机动目标的实时跟随时,机器人自身的运动引起目标在像平面的偏移不能被忽略,在详述了两者的关系的基础上,建立起以机器人一个周期内的运动作为输入量的状态方程,以卡尔曼滤波器的估计值作为均值漂移算法的启动点,均值漂移算法的最终收敛点作为每帧的跟踪结果,并以此收敛点替代滤波器的估计值,两种算法交替使用,互为补充。实验表明所提算法可以实现在室外环境下对动态目标的实时跟踪。 展开更多
关键词 均值漂移算法 卡尔曼滤波器 移动机器人 动态目标跟踪
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激光与单目视觉融合的移动机器人运动目标跟踪 被引量：46
3
作者 苑晶 刘钢墩 孙沁璇 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第2期196-204,共9页
针对室内环境下的移动机器人运动目标跟踪问题,提出一种基于激光与单目视觉传感信息融合的机器人定位和目标运动估计方法.首先,利用激光传感信息实现对目标的检测,并完成机器人定位与环境建图;然后,设计一种基于单目视觉传感器的目标位... 针对室内环境下的移动机器人运动目标跟踪问题,提出一种基于激光与单目视觉传感信息融合的机器人定位和目标运动估计方法.首先,利用激光传感信息实现对目标的检测,并完成机器人定位与环境建图;然后,设计一种基于单目视觉传感器的目标位置估计算法,获得目标的距离和角度信息;为了实现两类传感信息的有效融合,将激光与单目视觉进行联合标定,得到二者的相对位姿关系,基于此,将激光与单目视觉提取的目标距离和角度通过具有最优重要性函数和权重的粒子滤波器进行融合,实现对目标运动状态的准确估计.实验结果表明该方法具有良好的跟踪性能. 展开更多
关键词 移动机器人 目标跟踪 激光扫描仪 单目摄像头
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基于粒子滤波的移动物体定位和追踪算法 被引量：38
4
作者 周帆 江维 +3 位作者 李树全 张玉宏 曾雪 吴跃 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第9期2196-2213,共18页
提出一种基于粒子滤波的目标定位算法PFTL(particle filter based target localization)以及一种基于网络覆盖问题的节点组织策略SAC(sampling aware tracking cluster formation).PFTL的基本思想是,采用一系列带权粒子(weighted partic... 提出一种基于粒子滤波的目标定位算法PFTL(particle filter based target localization)以及一种基于网络覆盖问题的节点组织策略SAC(sampling aware tracking cluster formation).PFTL的基本思想是,采用一系列带权粒子(weighted particles)来预测移动物体位置的后验分布空间,每个新时刻根据传感器的测量数据来权衡和定位目标.PFTL通过引入误差容忍(error tolerant)的方式来存储和发送目标位置数据,使汇聚点关于物体位置信息的数据误差在一个可控的范围内,进而极大地减少网络通信负荷.SAC基于传感器采样离散化的特点来制订数据融合策略,并以最大化覆盖物体运动轨的方式动态地选取节点和进行节点簇的有效组织.模拟实验结果表明,与现有的几种定位算法和追踪协议相比,结合PFTL算法和SAC策略能够以较小的代价取得更好的定位效果和网络负载均衡,进而延长网络寿命. 展开更多
关键词 无线传感器网络 目标定位 目标跟踪 粒子滤波 覆盖问题
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基于蜂拥控制的移动传感器网络目标跟踪算法 被引量：29
5
作者 娄柯 崔宝同 李纹 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2013年第11期1637-1642,1649,共7页
针对移动传感器网络中的目标跟踪问题,以及现有控制策略在保持网络拓扑结构连通性和降低能量消耗方面存在的不足,提出一种基于蜂拥控制的移动传感器网络目标跟踪算法.首先,利用网络中部分节点检测目标,并使用卡尔曼一致性滤波算法估计... 针对移动传感器网络中的目标跟踪问题,以及现有控制策略在保持网络拓扑结构连通性和降低能量消耗方面存在的不足,提出一种基于蜂拥控制的移动传感器网络目标跟踪算法.首先,利用网络中部分节点检测目标,并使用卡尔曼一致性滤波算法估计目标的状态,在获得比较精确的估计状态的同时降低能量消耗;然后,在蜂拥控制下传感器网络始终保持拓扑结构连通性和目标对网络可见,同时避免节点之间发生碰撞.仿真结果验证了所提出算法的有效性. 展开更多
关键词 移动传感器网络 蜂拥控制 卡尔曼一致性滤波 目标跟踪
原文传递
室内移动机器人自主导航系统设计与方法 被引量：20
6
作者 翟敬梅 刘坤 徐晓 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2020年第4期890-899,共10页
针对移动机器人室内自主导航中环境检测、动态目标定位跟踪和路径规划,设计了“双目+单目”多信息融合的视觉系统。提出一种自适应环境、融合色彩饱和度信息的单尺度Retinex室内阴影消除算法,以有效提取障碍物信息及可行路面区域。研究... 针对移动机器人室内自主导航中环境检测、动态目标定位跟踪和路径规划,设计了“双目+单目”多信息融合的视觉系统。提出一种自适应环境、融合色彩饱和度信息的单尺度Retinex室内阴影消除算法,以有效提取障碍物信息及可行路面区域。研究了一种特征点辅助的时空上下文目标跟踪算法,运用目标特征点进行目标粗定位;引入特征点变化率信息,自动调节时空上下文模型更新,以有效提高复杂环境下动态目标定位的准确性。改进了传统速度向量场吸引速度、排斥速度和切向速度函数,解决了路径规划中机器人轨迹抖动、目标点附近震荡和目标处于障碍物排斥场不可到达等问题。移动机器人室内环境下自主导航实验实现了障碍物、机器人和目标特征提取及其实时定位,移动机器人以最短的避碰路径完成动态目标的有效跟踪。 展开更多
关键词 移动机器人 自主导航 多信息融合系统 环境检测 目标跟踪 路径规划
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基于ROS的移动机器人核相关目标跟踪方法的优化设计 被引量：19
7
作者 陈丹 姚伯羽 吴欣 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第12期1967-1975,共9页
针对小型移动机器人跟踪人体运动目标时,因光照变化或人体快速运动导致跟踪准确率降低甚至跟踪失败的问题,提出人体足部运动模型引导下的核相关滤波跟踪算法(kernel correlation filter guided by motion model,MMKCF).该算法通过建立... 针对小型移动机器人跟踪人体运动目标时,因光照变化或人体快速运动导致跟踪准确率降低甚至跟踪失败的问题,提出人体足部运动模型引导下的核相关滤波跟踪算法(kernel correlation filter guided by motion model,MMKCF).该算法通过建立足部运动模型预估视频跟踪中双脚位置,获得核相关滤波跟踪算法的目标检测区域,有效解决了跟踪框的漂移.基于外场实际拍摄的4组人体行走视频进行了目标跟踪实验,对比了MMKCF,KCF等5种算法的跟踪性能.实验结果表明,在光照变化以及目标快速运动时,MMKCF算法的平均跟踪准确率约为0.77,远高于其他4种跟踪算法.最后在机器人操作系统(robot operating system,ROS)下将MMKCF算法应用于TurtleBot机器人目标跟踪,成功地完成了人体快速移动时的足部跟踪,验证了所提算法具有较强的鲁棒性和实时性. 展开更多
关键词 移动机器人 目标跟踪 运动模型 核相关滤波 机器人操作系统
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执行能力有限的两差动轮机器人目标跟踪控制器 被引量：17
8
作者 张霖 欧林林 俞立 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2015年第2期152-158,共7页
为实验用两差动轮机器人设计了一种目标跟踪控制器并给出了控制器参数的确定方法.利用目标跟踪控制器连接实验算法和移动机器人两侧轮子硬件接口这一技术,该控制器可以将两差动轮移动机器人引导至目标点而不会受到执行器最低转速限制的... 为实验用两差动轮机器人设计了一种目标跟踪控制器并给出了控制器参数的确定方法.利用目标跟踪控制器连接实验算法和移动机器人两侧轮子硬件接口这一技术,该控制器可以将两差动轮移动机器人引导至目标点而不会受到执行器最低转速限制的影响.移动机器人距离目标较远时,控制器在缩短机器人与目标点之间距离的同时调整机器人朝向使之指向目标;在不增加算法复杂度的前提下,当机器人接近目标后,控制策略切换为优先调整机器人朝向,然后缩短与目标点的距离.基于KheperaⅢ机器人的仿真和实验结果表明,所设计的目标跟踪控制器可以引导机器人沿着平滑的轨迹,由快及慢,最终以接近最低速的形式到达目标. 展开更多
关键词 执行能力有限 移动机器人 目标跟踪 切换控制
原文传递
基于SR-CKF的移动机器人动态目标跟踪算法 被引量：16
9
作者 李朕阳 郎朗 陈孟元 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2016年第8期1198-1205,共8页
针对移动机器人在未知复杂环境中动态目标跟踪存在的数值不稳定、计算量大和精度较差等问题,提出基于平方根容积卡尔曼滤波的移动机器人动态目标跟踪算法(SR-CKF-SLAM-OT)。该算法的系统状态由地图环境特征、机器人和目标作为一个整体... 针对移动机器人在未知复杂环境中动态目标跟踪存在的数值不稳定、计算量大和精度较差等问题,提出基于平方根容积卡尔曼滤波的移动机器人动态目标跟踪算法(SR-CKF-SLAM-OT)。该算法的系统状态由地图环境特征、机器人和目标作为一个整体构成。建立目标和机器人的动态模型进行预测、数据关联和更新,在更新过程中直接传递目标状态均值和协方差矩阵的平方根因子,降低了计算的复杂度。此外,通过数据关联环节能够有效的降低伪观测值对系统状态估计的影响。仿真结果表明:相比基于EKF的动态目标跟踪算法,所提出的动态目标跟踪算法目标和机器人均方根误差分别降低了36.3%和38.2%,SR-CKF-SLAM-OT算法有效地满足了移动机器人动态目标跟踪的需求。 展开更多
关键词 同步定位与地图构建 移动机器人 容积卡尔曼滤波 平方根滤波 目标跟踪
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基于无线传感器网络的活动目标跟踪 被引量：5
10
作者 袁红梅 杨震 《现代电子技术》 2006年第19期7-10,共4页
无线传感器网络WSN是目前通信和计算机领域的研究热点。WSN的各种应用中,活动目标跟踪在军事和民用上都具有广泛的应用前景,也是技术上具有挑战性的课题。总结了目前传感器网络目标跟踪中节点的组织和路由,目标的侦测、定位,目标轨迹的... 无线传感器网络WSN是目前通信和计算机领域的研究热点。WSN的各种应用中,活动目标跟踪在军事和民用上都具有广泛的应用前景,也是技术上具有挑战性的课题。总结了目前传感器网络目标跟踪中节点的组织和路由,目标的侦测、定位,目标轨迹的估计和预测等方面的一些研究成果,比较了各个方法的优缺点,提出了以后跟踪应用中值得注意的问题和方向。 展开更多
关键词 无线传感器网络 活动目标跟踪 侦测 估计
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双轮移动机器人安全目标追踪与自动避障算法 被引量：13
11
作者 李保国 张春熹 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期535-540,共6页
设计了双轮移动机器人安全目标追踪算法和双回路的追踪与避障控制方案.内层控制回路是目标追踪的控制律,用来指导机器人追踪到指定目标并保持一定的安全距离,而且兼顾了机器人在运行速度上的限制和追踪的时间效率,其控制的渐近稳定性用L... 设计了双轮移动机器人安全目标追踪算法和双回路的追踪与避障控制方案.内层控制回路是目标追踪的控制律,用来指导机器人追踪到指定目标并保持一定的安全距离,而且兼顾了机器人在运行速度上的限制和追踪的时间效率,其控制的渐近稳定性用Lyapunov函数法进行了证明.当遇到障碍物时,外层控制回路根据超声传感器的信息和阻抗控制的概念产生阻抗虚拟力,将期望目标调整到虚拟位置,使机器人能够自动转向以避开障碍物.仿真研究和实验结果证明了追踪算法的有效性和避障方法的可行性. 展开更多
关键词 移动机器人 目标追踪 避障 阻抗控制
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基于D-S证据理论的多源遥感图像目标数据联合关联算法 被引量：11
12
作者 汤亚波 徐守时 《中国科学技术大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2006年第5期466-471,共6页
以遥感图像目标识别结果为主,结合卡尔曼滤波器获得的目标运动状态估计结果,提出一种基于D-S证据理论的目标数据联合关联算法.蒙特卡罗模拟实验结果表明,该方法稳定性较强,适合于对海上船舶等遥感图像目标的持续跟踪.
关键词 多源遥感图像 移动目标跟踪 目标数据关联 卡尔曼滤波器 D-S证据理论
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移动机器人视觉目标检测与跟踪方法研究综述 被引量：10
13
作者 刘文汇 巢渊 +1 位作者 唐寒冰 徐鹏 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2022年第4期59-67,88,共10页
针对移动机器人视觉目标检测与跟踪任务,首先,阐述了其研究背景及意义,分析了当前目标检测与跟踪方法研究中存在的难点;其次,结合特征表达的类型和检测步骤对传统目标检测算法、基于候选区域的目标检测算法、基于回归的目标检测算法与... 针对移动机器人视觉目标检测与跟踪任务,首先,阐述了其研究背景及意义,分析了当前目标检测与跟踪方法研究中存在的难点;其次,结合特征表达的类型和检测步骤对传统目标检测算法、基于候选区域的目标检测算法、基于回归的目标检测算法与基于增强学习的目标检测算法等4种目标检测算法的优缺点进行了分析比较;接着,分析比较了传统跟踪算法、基于稀疏表示的跟踪算法、基于相关滤波的跟踪算法与基于深度学习的跟踪算法等4个阶段视觉跟踪算法的性能;最后,总结了现阶段目标检测与跟踪方法存在的局限性,并指出未来进一步探索的方向。 展开更多
关键词 移动机器人 目标检测 目标跟踪 深度学习
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基于改进Camshift算法的移动机器人运动目标跟踪 被引量：11
14
作者 刘士荣 孙凯 +1 位作者 张波涛 杨帆 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第S2期223-226,共4页
提出了一种改进的Camshift跟踪算法来获得目标质心的位置,并在此基础上设计了一种采用单目视觉和声纳反馈信息的移动机器人运动目标跟踪系统.改进的Camshift算法通过自适应地扩展搜索窗口,解决了传统Camshift算法在跟踪中因目标加速度... 提出了一种改进的Camshift跟踪算法来获得目标质心的位置,并在此基础上设计了一种采用单目视觉和声纳反馈信息的移动机器人运动目标跟踪系统.改进的Camshift算法通过自适应地扩展搜索窗口,解决了传统Camshift算法在跟踪中因目标加速度而引起的目标瞬间丢失问题.分析了移动机器人对运动目标的搜索、跟踪及避障等3种基本行为,并赋予不同的优先级,从而实现了机器人行为的协调.实验结果表明移动机器人系统能灵活、有效地完成运动目标的实时跟踪任务. 展开更多
关键词 移动机器人 机器人视觉 目标跟踪 改进Camshift算法 机器人行为
原文传递
摄像机运动下的动态目标检测与跟踪 被引量：7
15
作者 陆军 李凤玲 姜迈 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第8期831-835,共5页
研究摄像机运动情况下的运动目标检测和跟踪问题,给出了一种基于块匹配的背景运动补偿差分方法.将此算法和对称差分法结合,给出了一种动摄像机的运动目标跟踪方法,以复杂场景下的人为跟踪目标进行了实验,取得了不错的跟踪效果.实验结果... 研究摄像机运动情况下的运动目标检测和跟踪问题,给出了一种基于块匹配的背景运动补偿差分方法.将此算法和对称差分法结合,给出了一种动摄像机的运动目标跟踪方法,以复杂场景下的人为跟踪目标进行了实验,取得了不错的跟踪效果.实验结果表明,该方法不仅消除了摄像机运动给目标检测造成的影响,而且检测提取的目标比较完整.该方法实现了对运动目标的大角度跟踪,在单摄像机的视频监控系统中有一定的实用价值. 展开更多
关键词 动摄像机 背景运动补偿 对称差分 运动目标跟踪
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采用Kinect的移动机器人目标跟踪与避障 被引量：9
16
作者 贺超 刘华平 +2 位作者 孙富春 夏路易 韩峥 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2013年第5期426-432,共7页
为实现移动机器人在目标跟踪的同时进行避障,采用Kinect代替传统的测距雷达和摄像机.针对Kinect在使用中存在盲区和噪声的问题,提出一种基于统计的局部地图更新方法,利用动态更新的局部地图保存可能影响机器人运动的障碍物信息,并通过... 为实现移动机器人在目标跟踪的同时进行避障,采用Kinect代替传统的测距雷达和摄像机.针对Kinect在使用中存在盲区和噪声的问题,提出一种基于统计的局部地图更新方法,利用动态更新的局部地图保存可能影响机器人运动的障碍物信息,并通过统计信息来消除测距噪声的影响,确保障碍物信息的有效性.同时使用增加安全区域的人工势场法去除对移动机器人运动无干扰的障碍物信息,改善了传统人工势场法通过狭窄通道的能力.在差动驱动移动机器人的实验证实了此系统能够很好地完成跟踪与避障任务,结果表明,使用Kinect可以代替传统测距传感器. 展开更多
关键词 移动机器人 KINECT 人工势场 避障 目标跟踪
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无线传感器网络中的线性移动目标运动参数捕获方法 被引量：8
17
作者 吴晓平 华宇婷 +1 位作者 胡军国 王国英 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第3期463-470,共8页
移动目标跟踪即移动目标的运动路径与参数获取在无线传感器网络应用中具有重要的研究价值。采用移动目标节点与信标节点间的TOA测量方法,提出了无线传感器网络中移动目标运动参数的捕获方法。通过建立移动目标运动参数的估计模型,本文... 移动目标跟踪即移动目标的运动路径与参数获取在无线传感器网络应用中具有重要的研究价值。采用移动目标节点与信标节点间的TOA测量方法,提出了无线传感器网络中移动目标运动参数的捕获方法。通过建立移动目标运动参数的估计模型,本文首先推导了线性移动目标初始位置及移动速度估计的非约束线性最小二乘(ULLS)和约束线性最小二乘(CLLS)方法。将估计模型松弛为凸优化的半正定规划(SDP)问题,又设计了运动参数捕获的SDP算法。仿真分析结果表明,在3种所设计算法中ULLS算法的估计误差最大,SDP算法其次,CLLS算法的估计误差最小。随着采样周期的增加,初始位置的估计误差亦稍有增大,但速度估计误差却在减少。更多的采样点数量有利于增加测量信息量,可以有效减少位置及速度估计误差。 展开更多
关键词 无线传感器网络 移动目标 运动参数捕获 目标跟踪
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未知环境下移动机器人运动目标跟踪技术研究进展 被引量：6
18
作者 苏虹 蔡自兴 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第S1期24-27,共4页
运动目标跟踪技术是未知环境下移动机器人研究领域的一个重要研究方向 .针对该技术的高度复杂性 ,在介绍了未知环境下目标跟踪技术的几个特点的基础上 ,对其中两个关键环节即目标建模与图像跟踪算法的主要思想和方法进行了较详细的分析... 运动目标跟踪技术是未知环境下移动机器人研究领域的一个重要研究方向 .针对该技术的高度复杂性 ,在介绍了未知环境下目标跟踪技术的几个特点的基础上 ,对其中两个关键环节即目标建模与图像跟踪算法的主要思想和方法进行了较详细的分析与比较 ,指出了该领域的研究难点和待解决的问题 ,并对未来的发展做出了展望 . 展开更多
关键词 移动机器人 未知环境 运动目标 模型 机动 图像跟踪
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基于卷积神经网络的移动网络目标跟踪与控制 被引量：3
19
作者 魏冬梅 《沈阳工业大学学报》 CAS 北大核心 2023年第3期342-347,共6页
针对移动网络目标跟踪与控制过程中易出现遮挡、形变和模糊等问题,提出了基于卷积神经网络的移动网络目标跟踪与控制方法.利用卷积神经网络构建CNN模型,在原始移动网络目标图像金字塔内,提取多尺度特征,结合滤波算法获取的移动目标响应... 针对移动网络目标跟踪与控制过程中易出现遮挡、形变和模糊等问题,提出了基于卷积神经网络的移动网络目标跟踪与控制方法.利用卷积神经网络构建CNN模型,在原始移动网络目标图像金字塔内,提取多尺度特征,结合滤波算法获取的移动目标响应图,在多模板条件下求解各层卷积特征滤波最佳参数,通过最佳参数和滤波响应获取最终响应图,根据最终响应图中响应最大值实现移动网络目标的自适应跟踪与控制.实验结果表明,所提方法平均跟踪精确度为97.18%,平均跟踪成功率为95.93%,中心位置平均误差为4.38,误差幅值较小,具有良好的目标跟踪与控制能力. 展开更多
关键词 卷积神经网络 移动网络 目标跟踪 滤波算法 特征提取 响应值 拉普拉斯滤波 高斯金字塔
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基于ROS-Matlab的移动机器人仿真研究
20
作者 张涛 齐向东 +1 位作者 张海龙 普勇博 《现代电子技术》 北大核心 2024年第18期114-120,共7页
结合Linux下ROS系统高性能的仿真工具和跨平台兼容性,以及Matlab强大的计算能力、丰富的工具箱和函数库,通过建立ROS-Matlab的仿真控制系统,对移动机器人的关键技术进行研究。文中介绍了ROS-Matlab系统的框架和功能,首先,使用Gazebo构... 结合Linux下ROS系统高性能的仿真工具和跨平台兼容性,以及Matlab强大的计算能力、丰富的工具箱和函数库,通过建立ROS-Matlab的仿真控制系统,对移动机器人的关键技术进行研究。文中介绍了ROS-Matlab系统的框架和功能,首先,使用Gazebo构建2D仿真室内环境,通过Solidworks创建移动机器人模型,并将该模型以URDF文件形式导入ROS环境中;其次,利用SLAM_gmapping算法对仿真室内环境进行扫描建图,由Simulink发布目标点坐标和目标点导航话题,控制移动机器人完成导航任务;最后,由Simulink发布轨迹跟踪话题,控制移动机器人进行轨迹跟踪。通过仿真验证,由所建地图、目标点导航和轨迹跟踪曲线说明仿真系统的可行性,为机器人研究提供参考。 展开更多
关键词 ROS MATLAB 移动机器人 Gazebo SLAM 目标点导航 轨迹跟踪 运动学模型
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