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面向生物工程实验的微操作机器人 被引量:36
1
作者 卢桂章 张建勋 赵新 《南开大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 1999年第3期42-46,共5页
本文讨论了一台面向生物工程应用的微操作机器人系统的结构、功能和关键技术.首先,给出了它的硬件体系结构和逻辑结构,它由传感系统,控制系统和操作系统组成.其中传感系统由显微镜和CCD摄象系统组成.其次,对微操作机器人系统... 本文讨论了一台面向生物工程应用的微操作机器人系统的结构、功能和关键技术.首先,给出了它的硬件体系结构和逻辑结构,它由传感系统,控制系统和操作系统组成.其中传感系统由显微镜和CCD摄象系统组成.其次,对微操作机器人系统的关键技术进行详细讨论.显微视觉是最主要的一项技术,基于此技术完成了两项功能,即微针的纵向定位和自动寻针.最后,给出了微操作机器人在生物PCR反应实验中的一个成功的应用实例,证明了上述系统的有效性. 展开更多
关键词 微操作机器人 PCR反应 生物工程 实验
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机器视觉精密测量系统研究 被引量:14
2
作者 黄劼 周肇飞 《光学技术》 CAS CSCD 2004年第4期491-494,共4页
微小孔系的精密测量用传统的手段是难以实现的。以机器视觉为基础,结合计算机图像处理技术可完成这类测量任务。介绍了基于机器视觉的孔系精密测量系统的硬件组成和图像处理算法。以所提出的识别弦端点来确定图像圆心坐标的算法对500根... 微小孔系的精密测量用传统的手段是难以实现的。以机器视觉为基础,结合计算机图像处理技术可完成这类测量任务。介绍了基于机器视觉的孔系精密测量系统的硬件组成和图像处理算法。以所提出的识别弦端点来确定图像圆心坐标的算法对500根弦的中点坐标进行滤波处理,可使识别误差达到亚像素级。圆心坐标在X和Y方向的标准差均小于4μm,孔系间角度测量标准差小于3″。 展开更多
关键词 微小孔系 机器视觉 精密测量 识别精度
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微小尺寸零件表面缺陷光学检测方法 被引量:23
3
作者 李晓舟 于化东 +2 位作者 于占江 刘岩 许金凯 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第7期872-877,共6页
为实现微小尺寸零件表面缺陷的快速精确检验,对微小尺寸零件表面缺陷光学检测技术进行了研究。以典型微小尺寸环形零件为研究对象,从零件的表面特征、缺陷类型及检测算法出发,建立了基于机器视觉的微小尺寸零件表面缺陷光学检测系统;通... 为实现微小尺寸零件表面缺陷的快速精确检验,对微小尺寸零件表面缺陷光学检测技术进行了研究。以典型微小尺寸环形零件为研究对象,从零件的表面特征、缺陷类型及检测算法出发,建立了基于机器视觉的微小尺寸零件表面缺陷光学检测系统;通过对微小尺寸环形零件表面缺陷纹理特征研究,提出图像梯度方差加权信息熵算法抑制表面随机纹理,提取微观表面缺陷,进行微小尺寸零件缺陷的检测。实验结果表明:该检测算法能够快速有效地进行微小尺寸零件表面缺陷的识别与检测,缺陷识别率达96.5%.实验验证了理论分析及表面缺陷检测算法的正确性,可用于微小尺寸零件表面缺陷的精确检验。 展开更多
关键词 信息处理技术 微小尺寸零件 表面缺陷检测 图像识别 机器视觉
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基于OpenMV的3D定位识别系统 被引量:23
4
作者 梅妍玭 傅荣 《新技术新工艺》 2018年第2期50-52,共3页
基于OpenMV微型机器视觉模块,采用Micro Python语言进行编程,通过摄像头采取实时图像,识别AprilTag标记,读取3D数据,精确定位目标。通过实验和研究,进一步分析了使用AprilTag标记的适用范围。
关键词 机器视觉 目标识别 OpenMV micro PYTHON
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面向装配的微小型零件视觉检测技术 被引量:18
5
作者 程朋乐 《电子测量与仪器学报》 CSCD 2013年第2期151-155,共5页
针对微小型零件毛刺影响装配质量的问题,提出了面向装配的视觉检测方法。建立了轴和毛刺的简化力学模型,推导了在装配过程中由于装配力的影响毛刺自动脱落的力学条件。建立了装配过程中能够自动脱落毛刺根部尺寸和微小型轴的长度、直径... 针对微小型零件毛刺影响装配质量的问题,提出了面向装配的视觉检测方法。建立了轴和毛刺的简化力学模型,推导了在装配过程中由于装配力的影响毛刺自动脱落的力学条件。建立了装配过程中能够自动脱落毛刺根部尺寸和微小型轴的长度、直径之间的数学关系,提出了测量毛刺根部厚度和宽度的方法,将测量的毛刺尺寸应用到微齿轮内孔的图像测量中,剔除对装配没有影响的毛刺,用最大内接圆法拟合内孔轮廓上的剩余点,测量出了微齿轮内孔的实际装配尺寸。试验数据表明该检测方法可以有效地提高微小型零件装配质量和装配精度。 展开更多
关键词 微检测 视觉检测 微装配 毛刺检测
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微操作机器人的研究现状与发展趋势 被引量:9
6
作者 江泽民 徐德 +1 位作者 王麟昆 谭民 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2003年第6期554-559,525,共7页
随着科学技术向微小、超精密领域的方向发展 ,机器人所要操作的对象也从宏观领域扩展到亚微米、纳米级的微观领域 .因此 ,由微定位技术与机器人技术结合而产生的微操作机器人是机器人领域的新的研究方向 ,具有广阔的应用前景 .本文总结... 随着科学技术向微小、超精密领域的方向发展 ,机器人所要操作的对象也从宏观领域扩展到亚微米、纳米级的微观领域 .因此 ,由微定位技术与机器人技术结合而产生的微操作机器人是机器人领域的新的研究方向 ,具有广阔的应用前景 .本文总结了国内外微操作机器人领域的发展现状 ,介绍了微操作机器人的结构特点 ,列举了其部分的应用实例 。 展开更多
关键词 微操作机器人 显微视觉 研究现状与发展趋势
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面向IC封装的显微视觉定位系统 被引量:17
7
作者 李君兰 张大卫 +2 位作者 王以忠 赵兴玉 孔凡芝 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第4期965-972,共8页
为了实现IC封装设备视觉定位系统的整体构建,在分析面向IC封装的视觉系统的基础上,对显微成像系统、视觉系统标定以及模式识别定位算法进行了研究。针对面向IC封装的视觉定位系统的特点,搭建视觉系统,并进行了系统标定。用Matlab编写了... 为了实现IC封装设备视觉定位系统的整体构建,在分析面向IC封装的视觉系统的基础上,对显微成像系统、视觉系统标定以及模式识别定位算法进行了研究。针对面向IC封装的视觉定位系统的特点,搭建视觉系统,并进行了系统标定。用Matlab编写了模式识别定位软件界面,并进行了相关试验研究。实验分析了系统的定位精度和稳定性,实验结果表明,标定误差基本满足正态分布,XY方向的平均误差为0.0145和0.1065pixel,方差为0.3103和0.2775pixel。经过对视觉定位系统的标定,并使用某种IC芯片进行实际定位实验,结果显示匹配定位误差可以控制在3.5μm(0.4pixel)以内。该视觉系统实现了亚像素级的定位精度。 展开更多
关键词 IC封装 视觉定位 显微视觉 系统标定 模板匹配
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SUSAN算子在微小轴承表面缺陷图像分割中的应用 被引量:12
8
作者 陈廉清 袁红彬 王龙山 《光学技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期305-307,共3页
采用计算机视觉识别技术对微小轴承端盖上的缺陷进行了自动识别。运用现代控制理论、图像采集与处理技术、软件编程技术,针对缺陷的位置、面积和深度所具有的随机性,设计了一套适合于检测微小轴承表面缺陷的系统。该系统可以采集到高质... 采用计算机视觉识别技术对微小轴承端盖上的缺陷进行了自动识别。运用现代控制理论、图像采集与处理技术、软件编程技术,针对缺陷的位置、面积和深度所具有的随机性,设计了一套适合于检测微小轴承表面缺陷的系统。该系统可以采集到高质量的图像信息。利用SUSAN算子实现了对图像的分割和微小轴承表面缺陷的快速检测。实验结果表明,该方法的识别率可达到96%,并具有方法简单、定位准确、抗噪能力强、计算速度快、实时性好等优点。 展开更多
关键词 微小轴承 表面缺陷 计算机视觉 SUSAN CCD
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显微视觉系统中自动聚焦技术的研究 被引量:17
9
作者 李惠光 王帅 +2 位作者 沙晓鹏 邵暖 李峰 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2014年第8期1-9,共9页
在聚焦评价算法的研究中,本文首先对传统的离散余弦变换(DCT)算法和最小核值相似区(SUSAN)算法进行改进,然后结合改进后的DCT算法和SUSAN算法提出一种新的聚焦评价算法,该算法结合频域评价算法和空间域评价算法各自的优点,使聚焦曲线在... 在聚焦评价算法的研究中,本文首先对传统的离散余弦变换(DCT)算法和最小核值相似区(SUSAN)算法进行改进,然后结合改进后的DCT算法和SUSAN算法提出一种新的聚焦评价算法,该算法结合频域评价算法和空间域评价算法各自的优点,使聚焦曲线在单峰性,局部极值点和灵敏度等方面与传统算法相比有较大改善。在聚焦窗口的研究中,本文提出一种基于图像子块重要程度加权的聚焦窗口选择方法,该方法以总梯度变化率作为图像子块重要程度因子,将重要程度因子值小于阈值的图像子块视为背景子块,去除背景子块后剩下的部分为聚焦窗口。新的聚焦窗口选择方法能实现动态的区分目标区域与背景区域。 展开更多
关键词 显微视觉 自动聚焦 评价函数 离散余弦变换 SUSAN算法
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OpenMV视觉模块的滚球目标识别与追踪系统研究 被引量:16
10
作者 孙雪丽 张亚周 金堃 《单片机与嵌入式系统应用》 2021年第2期8-10,共3页
基于OpenMV微型机器视觉模块,以云台为载体,使用Micro Python语言对滚球目标识别与追踪算法进行研究。通过摄像头获取实时图像,在对图形进行预处理后利用形状识别和边缘检测算法完成目标识别与追踪,并通过串口将滚球中心位置坐标输出。
关键词 机器视觉 目标识别与追踪 OpenMV micro Python
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基于计算机视觉的微小轴承表面缺陷在线识别 被引量:14
11
作者 陈廉清 崔治 王龙山 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期132-135,143,共5页
采用计算机视觉识别技术对625ZZ微小轴承端盖上的缺陷进行自动识别,针对缺陷的位置、面积、深度的随机性,对计算机视觉系统的构成、表面缺陷的数字图像采集、图像分割、图像差影、矩不变量等模式识别理论与技术进行了研究,发现轴承表面... 采用计算机视觉识别技术对625ZZ微小轴承端盖上的缺陷进行自动识别,针对缺陷的位置、面积、深度的随机性,对计算机视觉系统的构成、表面缺陷的数字图像采集、图像分割、图像差影、矩不变量等模式识别理论与技术进行了研究,发现轴承表面的均匀分布区域可以直接采用差影法,对刻印文字的区域可采用模板匹配法进行,结果表明该方法识别正确率达98%。 展开更多
关键词 微小轴承 表面缺陷 计算机视觉 识别
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基于卷积神经网络的目标识别及姿态检测 被引量:14
12
作者 黄心汉 苏豪 +1 位作者 彭刚 熊超 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第10期7-11,共5页
基于深度学习方法,运用Faster R-CNN目标检测架构和ZFNet卷积神经网络,针对微装配系统目标的特点对网络进行训练,在此基础上设计了一个网络对识别目标进行姿态检测.实验结果表明:采用深度学习方法可以有效地对部分遮挡的目标进行识别并... 基于深度学习方法,运用Faster R-CNN目标检测架构和ZFNet卷积神经网络,针对微装配系统目标的特点对网络进行训练,在此基础上设计了一个网络对识别目标进行姿态检测.实验结果表明:采用深度学习方法可以有效地对部分遮挡的目标进行识别并检测其姿态,相比于传统方法,该方法对环境适应性更强且速度更快,具有实际应用价值. 展开更多
关键词 微装配系统 卷积神经网络 显微视觉 目标识别 姿态检测
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基于显微视觉与微力觉柔顺混合控制的微操作机器人 被引量:3
13
作者 陈立国 孙立宁 荣伟彬 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2003年第12期53-56,共4页
简单介绍了一种基于显微视觉和微力觉柔顺混合控制的微操作机器人的系统构成 ,并重点介绍了显微视觉系统和微力控制系统的组成及工作原理。阐述了显微视觉伺服系统和力觉柔顺控制在微操作机器人中的作用。同时 ,基于视觉与力觉混合控制... 简单介绍了一种基于显微视觉和微力觉柔顺混合控制的微操作机器人的系统构成 ,并重点介绍了显微视觉系统和微力控制系统的组成及工作原理。阐述了显微视觉伺服系统和力觉柔顺控制在微操作机器人中的作用。同时 ,基于视觉与力觉混合控制技术 ,以微小轴孔零件装配任务为研究目标 ,进行了微装配试验 ,并取得较好效果。 展开更多
关键词 显微视觉系统 微力觉柔顺控制系统 微操作机器人 视觉传感器
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基于激光和机器视觉的微量液体容量计量方法 被引量:13
14
作者 张竟月 孙斌 +4 位作者 谢玄达 赵玉晓 佟林 张珑 周璐 《计量学报》 CSCD 北大核心 2018年第4期504-509,共6页
针对玻璃量器的液体容量计量,提出一种基于激光和机器视觉技术的液位测量方法。建立了标准玻璃量器液位高度和容量对应关系的容积表,通过测量得到液位高度就能得到对应的液体体积值;采用数字图像处理等技术,使用高精度摄像头和图像处理... 针对玻璃量器的液体容量计量,提出一种基于激光和机器视觉技术的液位测量方法。建立了标准玻璃量器液位高度和容量对应关系的容积表,通过测量得到液位高度就能得到对应的液体体积值;采用数字图像处理等技术,使用高精度摄像头和图像处理软件,提取特征元素,实现玻璃量器中液体体积的高精度测量。设计了和静力衡量法的比对试验进行方法验证,对于100 m L的玻璃量器,测量装置引用误差优于0.2%,拟合算法的扩展不确定度为0.137%(k=2),测量重复性为0.08%。 展开更多
关键词 计量学 容量计量 微量液体 十字激光器 机器视觉
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微装配机器人系统研究与实现 被引量:10
15
作者 黄心汉 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第S2期418-422,共5页
提出了一种基于显微视觉伺服和多机械手协同操作的微装配机器人系统,该系统由微操作机械手、显微视觉和微夹持器3部分构成.介绍了系统总体结构、三机械手协同操作微装配平台、双光路立体显微视觉、2种不同类型的微夹持器装置,以及面向... 提出了一种基于显微视觉伺服和多机械手协同操作的微装配机器人系统,该系统由微操作机械手、显微视觉和微夹持器3部分构成.介绍了系统总体结构、三机械手协同操作微装配平台、双光路立体显微视觉、2种不同类型的微夹持器装置,以及面向微装配机器人的TSB分级智能控制方法.装配实验表明:该系统能实现对亚毫米零件的精密装配. 展开更多
关键词 机器人 微装配 显微视觉 微夹持器 视觉伺服 智能控制
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跨尺度微小型零件的测量与装配 被引量:12
16
作者 张习文 王晓东 +2 位作者 罗怡 滕霖 王小斌 《纳米技术与精密工程》 EI CAS CSCD 2012年第4期342-347,共6页
针对跨尺度微小型零件的精密装配中显微视觉视场狭小与零件的特征尺寸跨度较大相矛盾的问题,研究了跨尺度零件的位姿检测技术,基于高、低倍显微视觉单元研制了自动装配系统,系统采用模块化体系结构及先看后动的装配控制模式.提出局部特... 针对跨尺度微小型零件的精密装配中显微视觉视场狭小与零件的特征尺寸跨度较大相矛盾的问题,研究了跨尺度零件的位姿检测技术,基于高、低倍显微视觉单元研制了自动装配系统,系统采用模块化体系结构及先看后动的装配控制模式.提出局部特征拼接法实现了跨尺度零件的定位测量,使用标定尺对系统坐标系之间的误差角进行了标定,采用参考基准法辅助对显微视觉单元切换后的装配基准进行定位.设计测试模板对系统测量精度进行了验证,结果显示高倍显微视觉单元的同轴度测量精度优于1.5μm,平行度精度优于1μm.利用研制的装配系统进行了装配实验,实验结果表明,关键零件的装配精度满足工艺要求.该装配系统可稳定、可靠地完成跨尺度微小型零件的自动装配. 展开更多
关键词 跨尺度零件 位姿检测 显微视觉 自动装配 局部特征拼接法
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正交视觉与倾角仪组合空间位姿测量方法研究 被引量:8
17
作者 肖兴维 马国鹭 +1 位作者 曾国英 陆野 《激光技术》 CAS CSCD 北大核心 2020年第3期278-282,共5页
为了解决跨尺度微小型零件在精密装配中宏尺度与微特征的测量分辨问题,提出了一种基于正交双目视觉与倾角仪组合的空间位姿高精测量系统。该系统建立了成像单元、倾角仪辅助测量单元、零部件夹持单元之间的坐标转换关系,并结合倾角仪提... 为了解决跨尺度微小型零件在精密装配中宏尺度与微特征的测量分辨问题,提出了一种基于正交双目视觉与倾角仪组合的空间位姿高精测量系统。该系统建立了成像单元、倾角仪辅助测量单元、零部件夹持单元之间的坐标转换关系,并结合倾角仪提供的角度信息,提出了针对微小型零件的空间位姿高精测量解析算法。同时,以光纤阵列及连接头为研究对象,搭建了两零件的空间位姿实时测量及自动化装配测试平台。结果表明,在3mm×2mm×2mm的空间范围内,组合测量系统测得的位置与姿态偏差分别小于(±2μm,±2μm,±3μm)和(±0.005°,±0.004°,±0.005°)。相对于传统的测量方法,该组合测量系统显著提高了微器件的测量精度,可进一步满足微小型零件的空间位姿精密测量及自动化装配需求。 展开更多
关键词 测量与计量 微装配 正交视觉 位姿测量 跨尺度
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微装配正交精确对准系统的设计 被引量:7
18
作者 唐永龙 张之敬 +1 位作者 张晓峰 孙媛 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第7期1542-1550,共9页
针对平板类零件微装配系统设计过程中面临的问题,提出采用正交光学对准机构来实现用人机协同的微装配系统对微小型平板类结构件的高精度装配,并分析计算高精度对准机构模块产生的误差。建立了基于显微机器视觉及正交光学对准的微装配系... 针对平板类零件微装配系统设计过程中面临的问题,提出采用正交光学对准机构来实现用人机协同的微装配系统对微小型平板类结构件的高精度装配,并分析计算高精度对准机构模块产生的误差。建立了基于显微机器视觉及正交光学对准的微装配系统平台,用本文提出的方法进行了微装配实验,结果显示本装配系统在装配的一致性与装配效率方面有较大的改善与提高。提出的光学对准方法可有效地用于平板结构的硅微MEMS器件和非硅MEMS器件等集成的复杂微小型异构机电系统的装配,设计的平台具有很好的开放性和可移植性。棱镜正交对准机构产生0.001°的角度误差时,对准理论偏差小于0.98μm,实际实验中微装配平台系统装配精度小于5μm,满足平板类微小型结构件装配一般精度需求。 展开更多
关键词 微装配 正交对准 显微视觉 人机协同
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Measuring method for micro-diameter based on structured-light vision technology 被引量:7
19
作者 刘斌 王鹏 +1 位作者 曾勇 孙长库 《Chinese Optics Letters》 SCIE EI CAS CSCD 2010年第7期666-669,共4页
Based on structured-light vision measurement technology, we study a measuring method for microdiameter. The measurement principle and mathematical model are described. A novel grayscale barycenter extraction algorithm... Based on structured-light vision measurement technology, we study a measuring method for microdiameter. The measurement principle and mathematical model are described. A novel grayscale barycenter extraction algorithm along the radial direction is proposed, which can precisely gather the image coor- dinates of the ellipse-shaped light-stripe centers. The accuracy of the measurement result shows marked improvement by using the algorithm. The method executes circle fitting to the measured three-dimensional (3D) data using linear least square method, which can acquire the diameter, surface profile, and other information of the object effectively. On the scene, a line-structured light vision system using the presented method is applied to measure the curvature radius of metal blades. Experimental results show that the measurement precision of the system is higher than 2 μm. 展开更多
关键词 Measuring method for micro-diameter based on structured-light vision technology AUTOCAD
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基于机器视觉的作物茎秆直径变化测量仪研发 被引量:7
20
作者 张云鹤 乔晓军 +1 位作者 王成 樊俊芝 《农机化研究》 北大核心 2011年第12期158-160,164,共4页
针对现有作物茎秆直径测量方法测量范围窄、操作复杂、成本高及对作物茎秆生长有一定约束等局限性,采用机器视觉技术研发了作物茎秆直径测量仪。实验结果证明,该仪器具有测量结果准确、操作简单、可对作物茎秆微直径微变化进行无损测量... 针对现有作物茎秆直径测量方法测量范围窄、操作复杂、成本高及对作物茎秆生长有一定约束等局限性,采用机器视觉技术研发了作物茎秆直径测量仪。实验结果证明,该仪器具有测量结果准确、操作简单、可对作物茎秆微直径微变化进行无损测量等优点。该仪器的研发为深入研究作物茎秆直径微变化与水分胁迫之间的密切关系奠定了数据基础,对农业节水灌溉技术的发展具有重要意义。 展开更多
关键词 茎秆直径 微变化 机器视觉 VC++
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