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视觉SLAM研究进展 被引量:27
1
作者 王霞 左一凡 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2020年第5期825-834,共10页
视觉SLAM是指相机作为传感器进行自身定位同步创建环境地图。SLAM在机器人、无人机和无人车导航中具有重要作用,定位精度会影响避障精度,地图构建质量直接影响后续路径规划等算法的性能,是智能移动体应用的核心算法。本文介绍主流的视觉... 视觉SLAM是指相机作为传感器进行自身定位同步创建环境地图。SLAM在机器人、无人机和无人车导航中具有重要作用,定位精度会影响避障精度,地图构建质量直接影响后续路径规划等算法的性能,是智能移动体应用的核心算法。本文介绍主流的视觉SLAM系统架构,包括几种最常见的视觉传感器,以及前端的功能和基于优化的后端。并根据视觉SLAM系统的度量地图的种类不同将视觉SLAM分为稀疏视觉SLAM、半稠密视觉SLAM和稠密视觉SLAM 3种,分别介绍其标志性成果和研究进展,提出视觉SLAM目前存在的问题以及未来可能的发展。 展开更多
关键词 视觉同步定位与创建地图 稀疏视觉SLAM 半稠密视觉SLAM 稠密视觉SLAM 视觉传感器 优化 视觉SLAM系统 度量地图
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GIS的基本理论问题——地图代数的空间观 被引量:19
2
作者 胡鹏 杨传勇 +1 位作者 胡海 李圣权 《武汉大学学报(信息科学版)》 EI CSCD 北大核心 2002年第6期616-621,共6页
通过分析比较地学各学科的空间概念 ,深入地论述了地球信息系统的空间概念这一基本理论问题 ,指出了地球信息系统的空间数学基础是GIS空间概念的数学定义 ,揭示并论证了地理信息系统的空间数学基础 ,并相应讨论了“无缝空间数据库”技... 通过分析比较地学各学科的空间概念 ,深入地论述了地球信息系统的空间概念这一基本理论问题 ,指出了地球信息系统的空间数学基础是GIS空间概念的数学定义 ,揭示并论证了地理信息系统的空间数学基础 ,并相应讨论了“无缝空间数据库”技术的若干基本问题 ,认为“无缝”不仅是形式上的“无缝可视” ,更重要在于“无缝量度”、“无缝空间分析”、“规范地无缝集成”的实质性能力上。最后通过对“无缝空间数据库”下的空间分析理论和技术、空间 (数据 )的表达、国家地球空间数据框架和技术路线的论述 ,表明使GIS与各地球科学学科的地球空间完全一致 ,将全面有益于地球信息科学的新发展。 展开更多
关键词 空间观 空间数学基础 度量空间 空间分析 GIS 地图代数 地理信息系统
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地球信息的度量空间和Global GIS 被引量:13
3
作者 胡鹏 刘沛兰 +1 位作者 胡海 杨传勇 《武汉大学学报(信息科学版)》 EI CSCD 北大核心 2005年第4期317-321,共5页
论述了地球空间信息的度量空间,讨论了地球信息度量空间下若干基础技术问题;结合 Global GIS的技术趋势,讨论了球模型技术方案的意义,指出了Global GIS椭球模型的重要意义, 分析了 Global GIS椭球模型中度量空间数据基础、可视化理论和... 论述了地球空间信息的度量空间,讨论了地球信息度量空间下若干基础技术问题;结合 Global GIS的技术趋势,讨论了球模型技术方案的意义,指出了Global GIS椭球模型的重要意义, 分析了 Global GIS椭球模型中度量空间数据基础、可视化理论和技术、空间数据处理、分析理论和技术等问题。 展开更多
关键词 度量空间 GLOBAL GIS 球模型 椭球模型 地图代数
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移动机器人导航空间表示及SLAM问题研究 被引量:6
4
作者 彭胜军 马宏绪 《计算机仿真》 CSCD 2006年第8期1-4,29,共5页
导航研究是移动机器人研究的重要领域之一。空间表示则是移动机器人导航研究的基础性问题。围绕移动机器人导航空间表示,该文首先对目前广泛采用的空间分解表示,几何特征表示,拓扑地图表示等多种移动机器人导航空间表示方法进行详细的... 导航研究是移动机器人研究的重要领域之一。空间表示则是移动机器人导航研究的基础性问题。围绕移动机器人导航空间表示,该文首先对目前广泛采用的空间分解表示,几何特征表示,拓扑地图表示等多种移动机器人导航空间表示方法进行详细的归纳和总结。通过对移动机器人导航空间各种表示方法进行性能对比,指出各种空间表示方法的优点与不足。最后,对移动机器人导航研究中的同时定位与地图创建(SLAM)问题作了阐述,指出SLAM研究面临的问题,探讨了SLAM的未来研究方向。 展开更多
关键词 移动机器人导航 空间表示 米制地图 拓扑地图 同时定位与地图创建
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地球格网化剖分及其度量问题 被引量:11
5
作者 胡海 游涟 +1 位作者 宋丽丽 胡鹏 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第B12期56-65,共10页
地球剖分网格(或全球位置定位框架)系一种科学简明的空间参考系统,是地球信息数据的离散化、准确化、系统化的表现,这是地理信息科学和数字地球中重要的基础性问题,是全部地理计算的源头和归宿。近年来,随着GPS、北斗等卫星系统日趋发... 地球剖分网格(或全球位置定位框架)系一种科学简明的空间参考系统,是地球信息数据的离散化、准确化、系统化的表现,这是地理信息科学和数字地球中重要的基础性问题,是全部地理计算的源头和归宿。近年来,随着GPS、北斗等卫星系统日趋发展和全球化应用,此相关于全球三维位置准确性、度量和全部空间分析准确性等基础问题受到人们高度重视。本文首先针对多年来地球剖分网格研究的进展和不足,提出和分析了网格数据的质量的若干问题,即剖分的完整性、逻辑一致性、准确度和一些相关问题;然后面向剖分中的定位和度量,指出了剖分对象及其度量空间特征,剖析了"3维结构及厘米级准确度"的革命性需求将对GIS体系和剖分科技体系发展产生重大的影响;接着,着重指出地球剖分的椭球三维途径的主体和剖分途径,论述了加强剖分基础理论阐述的内容和意义,并介绍了地图代数在地球剖分基础对象、椭球三维剖分和理论途径和相应试验。最后,课题组认为椭球型、(B,L,H)三组正交曲面剖分是地球剖分工作的正确途径,建议大力强化剖分理论基础研究,发展和完善剖分的标准体系,迅速创建地球剖分试验平台。 展开更多
关键词 度量 全球离散格网 建模方法 地球椭球面 地图代数
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提升系统的渐近伪轨跟踪性质(英文) 被引量:7
6
作者 顾荣宝 孙太祥 夏志杰 《广西大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 2003年第3期214-217,共4页
设X是紧致度量空间,f:X→X是连续映射.又设X是X的覆叠空间,f:X→X是f的提升映射.本文证明:(X,f)有渐近伪轨跟踪性质当且仅当(X,f)有渐近伪轨跟踪性质.
关键词 度量空间 连续映射 覆叠空间 提升映射 渐近伪轨跟踪性质
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基于拓扑米制混合地图的废墟环境同步定位与地图创建 被引量:5
7
作者 王楠 马书根 +2 位作者 李斌 王明辉 赵明扬 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2013年第6期762-768,共7页
针对废墟内部环境震害形态特点,提出面向废墟环境的地图表示方法构建机制.采用基于拓扑米制混合地图的表达方法在不同层次描述废墟环境.算法利用全局拓扑地图组织整体结构确保系统计算能力、环境适用性和交互性,并在各拓扑节点区域创建... 针对废墟内部环境震害形态特点,提出面向废墟环境的地图表示方法构建机制.采用基于拓扑米制混合地图的表达方法在不同层次描述废墟环境.算法利用全局拓扑地图组织整体结构确保系统计算能力、环境适用性和交互性,并在各拓扑节点区域创建局部米制地图,描述破坏形态形成的不规则障碍.通过废墟模拟环境进行实验,验证了该算法在复杂环境中的同步定位及地图创建能力,证明该算法在实际救援等领域具有可行性及有效性. 展开更多
关键词 废墟环境 同步定位与地图创建 拓扑地图 米制地图 混合地图
原文传递
椭球上的测地变换和Voronoi图的生成——地理空间度量 被引量:5
8
作者 胡鹏 范青松 胡海 《武汉大学学报(信息科学版)》 EI CSCD 北大核心 2007年第9期825-828,共4页
地理空间的度量不宜再采用借助地图投影转换到欧氏空间内的近似解决途径,在定义了大地线尺度作地理空间度量的基础上,采用地图代数完成了全形态(点、线、面)图形在地球尺度空间的精密距离变换,并生成了相应的Voronoi图,为地球上相应于... 地理空间的度量不宜再采用借助地图投影转换到欧氏空间内的近似解决途径,在定义了大地线尺度作地理空间度量的基础上,采用地图代数完成了全形态(点、线、面)图形在地球尺度空间的精密距离变换,并生成了相应的Voronoi图,为地球上相应于距离的各实际问题的解决提供了严密、合理的解决途径。 展开更多
关键词 度量空间 大地线尺度 距离变换 地图代数 VORONOI
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General expansion for period maps of Riemann surfaces
9
作者 YIN FangLiang Center of Mathematical Sciences,Zhejiang University,Hangzhou 310027,China 《Science China Mathematics》 SCIE 2010年第8期2021-2030,共10页
In this paper,we get the full expansion for period map from the moduli space Mg of curves to the coarse moduli space Ag of g-dimensional principally polarized abelian varieties in Bers coordinates.This generalizes ful... In this paper,we get the full expansion for period map from the moduli space Mg of curves to the coarse moduli space Ag of g-dimensional principally polarized abelian varieties in Bers coordinates.This generalizes fully the famous Rauch's variational formula.As applications,we compute the curvature of Siegel metric at point [X] with Π([X]) =√ -1 Ig and the Christoffel symbols of L2-induced Bergman metric on Mg. 展开更多
关键词 PERIOD map MODULI space SIEGEL metric BERGMAN metric
原文传递
自然图形间的中间线和比例线方法 被引量:4
10
作者 胡海 杨传勇 胡鹏 《海洋测绘》 2009年第5期15-18,共4页
依据国际海洋法公约对海洋划界的"中间"线要求和定义,剖析了中间线(中轴)和比例线法的原理,相应剖析并讨论了中间线法缺点所在,指出严密实现地球椭球面上自然图形比例线方法是海上划界技术的新的趋势,介绍了地图代数在中间线... 依据国际海洋法公约对海洋划界的"中间"线要求和定义,剖析了中间线(中轴)和比例线法的原理,相应剖析并讨论了中间线法缺点所在,指出严密实现地球椭球面上自然图形比例线方法是海上划界技术的新的趋势,介绍了地图代数在中间线法、比例线法上的基础性工作。 展开更多
关键词 海洋划界 中间线 比例线 中轴 度量空间 地图代数
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On Fractional Differential Inclusion for an EpidemicModel via L-Fuzzy Fixed Point Results
11
作者 Maha Noorwali Mohammed Shehu Shagari 《Computer Modeling in Engineering & Sciences》 SCIE EI 2023年第11期1937-1956,共20页
The real world is filled with uncertainty,vagueness,and imprecision.The concepts we meet in everyday life are vague rather than precise.In real-world situations,if a model requires that conclusions drawn from it have ... The real world is filled with uncertainty,vagueness,and imprecision.The concepts we meet in everyday life are vague rather than precise.In real-world situations,if a model requires that conclusions drawn from it have some bearings on reality,then two major problems immediately arise,viz.real situations are not usually crisp and deterministic;complete descriptions of real systems often require more comprehensive data than human beings could recognize simultaneously,process and understand.Conventional mathematical tools which require all inferences to be exact,are not always efficient to handle imprecisions in a wide variety of practical situations.Following the latter development,a lot of attention has been paid to examining novel L-fuzzy analogues of conventional functional equations and their various applications.In this paper,new coincidence point results for single-valued mappings and an L-fuzzy set-valued map in metric spaces are proposed.Regarding novelty and generality,the obtained invariant point notions are compared with some well-known related concepts via non-trivial examples.It is observed that our principal results subsume and refine some important ones in the corresponding domains.As an application,one of our results is utilized to discussmore general existence conditions for realizing the solutions of a non-integer order inclusion model for COVID-19. 展开更多
关键词 Hausdorff metric L-fuzzy set L-fuzzy set-valued map Caputo fractional differential inclusion COVID-19
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面向废墟内部震害形态的同步定位与地图创建 被引量:1
12
作者 王楠 马书根 +2 位作者 李斌 王明辉 赵明扬 《科学通报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第S2期104-111,共8页
根据废墟内部环境震害特点,采用层次分析法建立同步定位与地图创建系统地图表示方法构建机制,并提出基于拓扑米制混合地图的SLAM算法.根据局部破坏结构特点,提出角点特征聚集度作为拓扑节点识别方法,创建全局拓扑地图,完成节点识别、逻... 根据废墟内部环境震害特点,采用层次分析法建立同步定位与地图创建系统地图表示方法构建机制,并提出基于拓扑米制混合地图的SLAM算法.根据局部破坏结构特点,提出角点特征聚集度作为拓扑节点识别方法,创建全局拓扑地图,完成节点识别、逻辑定位和闭环检测,以确保系统计算能力与交互性.局部米制地图通过栅格描述震害形态详细信息,确保算法环境适用性.通过实验对比,验证了算法环境细节描述和闭环检测能力以及在人工模拟废墟环境的有效性,证明了其在实际搜救和灾情评估等任务中的可行性. 展开更多
关键词 拓扑地图 米制地图 混合地图 同步定位与地图创建 废墟内部环境
原文传递
The Newton filtration and d-determination of bifurcation problems related to C^0 contact equivalence 被引量:1
13
作者 SU Dan ZHANG Dunmu 《Science China Mathematics》 SCIE 2006年第5期660-668,共9页
In this paper, from the Newton filtration's point of view, we construct the singular Riemannian metric and use the method in singular theory to study the bifurcation problems, and give the sufficient condition of ... In this paper, from the Newton filtration's point of view, we construct the singular Riemannian metric and use the method in singular theory to study the bifurcation problems, and give the sufficient condition of d-determination of bifurcation problems with respect to C0 contact equivalence. The special cases of the main result in this paper are the results of Sun Weizhi and Zou Jiancheng. 展开更多
关键词 map germ NEWTON filtration singular RIEMANNIAN metric C0 contact equivalence.
原文传递
逐点回归映射与伪轨跟踪性质 被引量:3
14
作者 顾荣宝 《安徽大学学报(自然科学版)》 CAS 1997年第3期6-8,共3页
证明紧致连通度量空间上逐点回归的连续自映射不具有伪轨跟踪性质。
关键词 度量空间 连续自映射 回归点 伪轨跟踪性质
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CHAOS FOR MIXING TRANSFORMATIONS 被引量:3
15
作者 LIAO GONGFU (Department of Mathematics,Jilin University, Changchun 130023, China.) 《Chinese Annals of Mathematics,Series B》 SCIE CSCD 1994年第4期501-506,共6页
For a class of mixing transformations of a compact metric space it is proved that each chaoticsubset is'small' but the possibility for any finite subset to display chaotic behavior is 'large'.
关键词 Compact metric space Chaotic subset Mixing transformation Topological mixing map.
原文传递
度量空间上一对可交换映射的公共不动点定理
16
作者 施彩凤 《南京化工学院学报》 1991年第2期37-40,共4页
本文给出了度量空间上一对可交换映射的公共不动点定理,推广了张石生关于非线性压缩型映射不动点定理的主要结果。
关键词 度量空间 可交换映射 非线性压缩型映射 不动点定理
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THE VALUE DISTRIBUTION OF GAUSS MAPS OF IMMERSED HARMONIC SURFACES WITH RAMIFICATION
17
作者 Zhixue LIU Yezhou LI Xingdi CHEN 《Acta Mathematica Scientia》 SCIE CSCD 2022年第1期172-186,共15页
Motivated by the result of Chen-Liu-Ru[1],we investigate the value distribution properties for the generalized Gauss maps of weakly complete harmonic surfaces immersed in R^(n) with ramification,which can be seen as a... Motivated by the result of Chen-Liu-Ru[1],we investigate the value distribution properties for the generalized Gauss maps of weakly complete harmonic surfaces immersed in R^(n) with ramification,which can be seen as a generalization of the results in the case of the minimal surfaces.In addition,we give an estimate of the Gauss curvature for the K-quasiconfomal harmonic surfaces whose generalized Gauss map is ramified over a set of hyperplanes. 展开更多
关键词 value distribution harmonic surfaces quasiconformal mappings conformal metric Gauss map
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逐点回归映射与弱Specification(英文) 被引量:1
18
作者 顾荣宝 朱夜明 《安徽大学学报(自然科学版)》 CAS 2000年第1期1-5,共5页
重点证明了紧致度量空间上的逐点回归映射不满足弱Specification性质。
关键词 度量空间 连续映射 逐点回归
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关于点集拓扑课程中若干易混淆概念的分析
19
作者 李静 李红杰 《河南教育学院学报(自然科学版)》 2016年第4期-,共4页
点集拓扑学是本科阶段的一门专业课程,由于它逻辑性强,内容抽象,学习起来相当困难.根据多年来对点集拓扑的教学经验总结,针对学生易混淆或难理解的概念,给出学习这些概念时应注意的事项,并借助具体例子进行分析讲解,使初学者能更好地掌... 点集拓扑学是本科阶段的一门专业课程,由于它逻辑性强,内容抽象,学习起来相当困难.根据多年来对点集拓扑的教学经验总结,针对学生易混淆或难理解的概念,给出学习这些概念时应注意的事项,并借助具体例子进行分析讲解,使初学者能更好地掌握这些概念. 展开更多
关键词 点集拓扑 度量空间 拓扑空间 关系 开集 连续映射
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共形双曲度量的孤立奇点
20
作者 冯宇 史毅茜 许斌 《数学年刊(A辑)》 CSCD 北大核心 2019年第1期15-26,共12页
Nitsche证明了共形双曲度量的孤立奇点要么是锥奇点,要么是尖奇点,二者必其一(Nitsche J.über die isolierten singularit?ten der L?sungen von△u=e^u [J]. Math Z, 1957, 68(3):316-324.).本文利用展开映射证明了在孤立奇点附... Nitsche证明了共形双曲度量的孤立奇点要么是锥奇点,要么是尖奇点,二者必其一(Nitsche J.über die isolierten singularit?ten der L?sungen von△u=e^u [J]. Math Z, 1957, 68(3):316-324.).本文利用展开映射证明了在孤立奇点附近存在复坐标z,使得度量要么为(4α~2|z|^(2α-2))/((1-|z|^(2α))~2)|dz|~2,其中α> 0,要么为|z|^(-2)(ln|z|)^(-2)|dz|~2. 展开更多
关键词 双曲度量 锥奇点 尖奇点 展开映射
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