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多指手的操作灵巧性设计
被引量：
4
1
作者
李剑锋
张玉茹
张启先
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2000年第11期23-29,共7页
将多指手的设计分解为手指机构的灵巧性设计及手指的合理布位两个子问题。针对子问题一，以手指雅可比矩阵条件数的倒数为位形操作灵巧性指标确定了合理的手指杆长比例及指端的灵巧操作区间。以灵巧操作速度和灵巧操作力为指端操作灵巧...
将多指手的设计分解为手指机构的灵巧性设计及手指的合理布位两个子问题。针对子问题一，以手指雅可比矩阵条件数的倒数为位形操作灵巧性指标确定了合理的手指杆长比例及指端的灵巧操作区间。以灵巧操作速度和灵巧操作力为指端操作灵巧性指标，给出了确定手指驱动器功率的算法。对于子问题二，根据操作灵巧性对各指端灵巧操作区间相对位姿关系的要求，给出了手指布位的一般性原则。
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关键词
多指手
操作灵巧性设计
手指结构
手指布位
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职称材料
3R平面开链机械手灵活度分析
被引量：
1
2
作者
施文瑜
郭为忠
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第1期143-147,共5页
根据Grashof定理和连杆机构特征图划分,在3R平面开链机械手上引入虚拟杆,利用机构分析方法探讨了3R平面开链机械手特征图各区域上的灵活度,分析了机械手在不同工作空间区域上的奇异位置,并通过HD921-3型挖掘机进行实例分析.结果表明:根...
根据Grashof定理和连杆机构特征图划分,在3R平面开链机械手上引入虚拟杆,利用机构分析方法探讨了3R平面开链机械手特征图各区域上的灵活度,分析了机械手在不同工作空间区域上的奇异位置,并通过HD921-3型挖掘机进行实例分析.结果表明:根据3R平面开链机械手的杆件尺度关系,可以将机械手工作空间划分为6个子域;根据杆长关系,可以将各子域归纳为Grashof部分、变点部分和非Grashof部分;3R平面开链机械手的机构构型和特征图及其奇异位置取决于杆长条件,与装配顺序无关;分析机械手时,可利用特征图来分析灵活度,并在此基础上进行机械手运动规划.特征图分析方法适用于包含3R平面开链结构单元的机器设计.
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关键词
3R平面开链机器手
灵活度
特征图
工作空间
奇异位置
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职称材料
题名
多指手的操作灵巧性设计
被引量：
4
1
作者
李剑锋
张玉茹
张启先
机构
北京航空航天大学机器人研究所
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2000年第11期23-29,共7页
基金
国家自然科学基金!(59985001)
文摘
将多指手的设计分解为手指机构的灵巧性设计及手指的合理布位两个子问题。针对子问题一，以手指雅可比矩阵条件数的倒数为位形操作灵巧性指标确定了合理的手指杆长比例及指端的灵巧操作区间。以灵巧操作速度和灵巧操作力为指端操作灵巧性指标，给出了确定手指驱动器功率的算法。对于子问题二，根据操作灵巧性对各指端灵巧操作区间相对位姿关系的要求，给出了手指布位的一般性原则。
关键词
多指手
操作灵巧性设计
手指结构
手指布位
Keywords
Multi-fingerde
hand
manipulation
dexterity
Design
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
3R平面开链机械手灵活度分析
被引量：
1
2
作者
施文瑜
郭为忠
机构
上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第1期143-147,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(50875161
50405017)
+2 种基金
国家高技术研究发展计划(863)资助项目(2006AA04Z118)
上海交通大学PRP项目资助(T02110003
T02110004)
文摘
根据Grashof定理和连杆机构特征图划分,在3R平面开链机械手上引入虚拟杆,利用机构分析方法探讨了3R平面开链机械手特征图各区域上的灵活度,分析了机械手在不同工作空间区域上的奇异位置,并通过HD921-3型挖掘机进行实例分析.结果表明:根据3R平面开链机械手的杆件尺度关系,可以将机械手工作空间划分为6个子域;根据杆长关系,可以将各子域归纳为Grashof部分、变点部分和非Grashof部分;3R平面开链机械手的机构构型和特征图及其奇异位置取决于杆长条件,与装配顺序无关;分析机械手时,可利用特征图来分析灵活度,并在此基础上进行机械手运动规划.特征图分析方法适用于包含3R平面开链结构单元的机器设计.
关键词
3R平面开链机器手
灵活度
特征图
工作空间
奇异位置
Keywords
3R-type
planar
manipulators
manipulation
dexterity
mobility
characteristics
chart
workspace
singular
configuration
分类号
TH112.1 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
多指手的操作灵巧性设计
李剑锋
张玉茹
张启先
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2000
4
下载PDF
职称材料
2
3R平面开链机械手灵活度分析
施文瑜
郭为忠
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
1
下载PDF
职称材料
已选择
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参考文献
引证文献
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