双臂空间机器人可操作度分析及其构型优化 被引量：16

1

作者 张博 梁斌 +3 位作者 王学谦 李罡 陈章 朱晓俊 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第10期1207-1214,共8页

利用传统的操作度概念,分析多臂空间机器人的可操作度,特别是基座和辅助臂的耦合效应对任务机械臂的操作度的影响。进而利用基座姿态最小扰动和可操作度指标对多臂机器人机械臂的构型进行优化。最后对平面双臂空间机器人进行数值仿真,... 利用传统的操作度概念,分析多臂空间机器人的可操作度,特别是基座和辅助臂的耦合效应对任务机械臂的操作度的影响。进而利用基座姿态最小扰动和可操作度指标对多臂机器人机械臂的构型进行优化。最后对平面双臂空间机器人进行数值仿真,并分析耦合效应对可操作度的影响以及在多臂构型优化中的应用。仿真结果表明本文的研究方法及结果可指导在轨服务中的近距离双臂协调交会、软对接和抓捕操作,具有较强的工程应用价值。 展开更多

关键词 空间机器人 可操作度 双臂 构型优化

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移动机械手运动学模型及其操作度 被引量：3

2

作者 李娜 赵新华 《天津理工大学学报》 2006年第6期39-43,共5页

对3自由度移动平台以及固定在其上的4自由度机械手组成的差动驱动式移动机械手进行了运动学分析,得出基于雅克比矩阵的统一运动学微分方程,最后对移动机械手及移动平台的可操作性进行了分析,得出了当机械手处于某种构形的时候,移动平台... 对3自由度移动平台以及固定在其上的4自由度机械手组成的差动驱动式移动机械手进行了运动学分析,得出基于雅克比矩阵的统一运动学微分方程,最后对移动机械手及移动平台的可操作性进行了分析,得出了当机械手处于某种构形的时候,移动平台的运动对机械手的操作性无贡献. 展开更多

关键词 移动机械手 运动学模型 操作度

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基于黑板模型的排球机器人动作规划 被引量：2

3

作者 张培艳 吕恬生 宋立博 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2005年第5期581-583,630,共4页

基于黑板模型设计了排球机器人动作规划框架,并将动作规划中的各个子任务定义为智能体。由黑板激活相应的智能体进行子任务求解,从而完成排球机器人的击球动作规划问题。此外,考虑到排球任务的特点,以机械臂的可操作度作为评价函数,选... 基于黑板模型设计了排球机器人动作规划框架,并将动作规划中的各个子任务定义为智能体。由黑板激活相应的智能体进行子任务求解,从而完成排球机器人的击球动作规划问题。此外,考虑到排球任务的特点,以机械臂的可操作度作为评价函数,选取最优的机械臂构形。最后,采用MatlabSimulink对平面3连杆机械臂的击球问题进行了仿真研究,得到满足可操作度指标下的最优击球动作。该仿真的实现过程体现了基于黑板模型及多智能体技术的思想。 展开更多

关键词 黑板模型 智能体 操作能力度量 动作规划 排球机器人

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基于GA-PSO的地砖铺设机器人作业点优化

4

作者 张帅 陈柏 +1 位作者 鞠锋 席万强 《机械制造与自动化》 2021年第1期164-166,192,共4页

针对建筑移动机器人路径规划中移动小车作业点问题,提出了以最大可操作度为优化指标,基于遗传粒子群混合算法搜寻移动小车作业点的方法。阐述了地砖铺设机器人系统的组成及灵巧度优化指标;给出了移动机械臂铺砖的一般步骤;结合遗传算法... 针对建筑移动机器人路径规划中移动小车作业点问题,提出了以最大可操作度为优化指标,基于遗传粒子群混合算法搜寻移动小车作业点的方法。阐述了地砖铺设机器人系统的组成及灵巧度优化指标;给出了移动机械臂铺砖的一般步骤;结合遗传算法和粒子群算法的优点,以机械臂可操作度最大为原则进行优化,以快速准确地得到最优作业位姿点。利用MATLAB软件编写程序对移动机器人贴地砖作业进行了仿真实验。结果表明:该路径优化方法能够精确地得到合理的作业点位置。 展开更多

关键词 移动机器人 路径优化 地砖铺设 遗传粒子群算法 可操作度

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基于综合操作性能指标的操作机多目标优化 被引量：12

5

作者 孙文杰 李刚 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第17期52-60,共9页

为了更好地满足不同工作任务的要求,结合前人的研究工作提出一种基于综合操作性能指标的锻造操作机多目标优化设计策略。以速度性能、力承载性能和运动解耦性能来综合评价操作机的操作性能,借鉴机器人学中可操作性椭球的概念对速度性能... 为了更好地满足不同工作任务的要求,结合前人的研究工作提出一种基于综合操作性能指标的锻造操作机多目标优化设计策略。以速度性能、力承载性能和运动解耦性能来综合评价操作机的操作性能,借鉴机器人学中可操作性椭球的概念对速度性能和力承载性能进行相应的量化评估,并根据工作性能对方向性的要求分别定义二者的方向可操作度,引入全域性能的平均指标和波动指标精细评估操作机在整个工作空间上的操作性能。基于所提出的性能评价指标体系利用多目标遗传算法NSGA II对某型操作机的主运动机构参数进行优化设计,使操作机的综合操作性能达到最佳。结果表明所提出的操作机性能评价和优化方法是可行的,可以为操作机的机构设计提供参考。 展开更多

关键词 锻造操作机 操作性能 方向可操作度 全域性能 多目标优化

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冗余度机器人速度及力传递性能的度量方法 被引量：2

6

作者 陈安军 陈唏 李国梁 《江南大学学报（自然科学版）》 CAS 2004年第4期384-387,共4页

在速度和力可操作椭球的基础上,定义了冗余度机器人机构速度和力方向的可操作度.利用速度和力方向可操作度,度量机器人在当前位形状态下沿指定方向速度和力的传递能力,并通过优化,确定速度和力的最佳传递方位和最佳操作位形.算例表明,... 在速度和力可操作椭球的基础上,定义了冗余度机器人机构速度和力方向的可操作度.利用速度和力方向可操作度,度量机器人在当前位形状态下沿指定方向速度和力的传递能力,并通过优化,确定速度和力的最佳传递方位和最佳操作位形.算例表明,平面冗余度机器人机构在给定位形条件下,传力性能强(弱)的方向上传速的性能弱(强). 展开更多

关键词 冗余度机器人 速度方向可操作度 力方向可操作度 可操作椭球

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基于速度方向可操作度的机器蛙机构参数优化 被引量：4

7

作者 胡胜海 杨奇 +1 位作者 何蕾 谭向全 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期351-356,共6页

以速度方向可操作度作为跳跃性能的评价指标,从机构设计角度寻求改善仿蛙跳跃机器人跳跃性能的方法.在仿蛙跳跃机器人机构模型的基础上,建立了起跳阶段的运动学方程,得到机器人从关节空间到质心运动空间的速度映射关系,结合速度方向可... 以速度方向可操作度作为跳跃性能的评价指标,从机构设计角度寻求改善仿蛙跳跃机器人跳跃性能的方法.在仿蛙跳跃机器人机构模型的基础上,建立了起跳阶段的运动学方程,得到机器人从关节空间到质心运动空间的速度映射关系,结合速度方向可操作度,利用优化算法对仿蛙跳跃机器人的机构参数进行优化,使机器人的跳跃性能达到最佳.优化结果表明,运用速度方向可操作度理论,对跳跃机器人机构参数进行优化研究是有效可行的. 展开更多

关键词 速度方向可操作度 跳跃机器人 跳跃性能 机构参数优化

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冗余度机器人速度方向可操作性研究

8

作者 陈安军 李国梁 谢蕾 《信阳师范学院学报（自然科学版）》 CAS 2003年第3期273-275,共3页

定义了冗余度机器人速度方向可操作度,确定了机器人沿指定方向的传速性能,与传统可操作度比较,具有实际应用价值,并给出算例.

关键词 冗余度机器人 速度方向可操作度 速度可操作椭球

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一种仿蛙跳跃机器人起跳加速性能的度量方法

9

作者 胡胜海 邓坤秀 郭彬 《机械设计》 CSCD 北大核心 2014年第4期27-30,共4页

针对仿蛙跳跃机器人在起跳阶段脚掌与地面之间的被动约束,提出了一种考虑脚掌欠驱动的起跳加速性能度量方法。建立了机器人的起跳分析模型,提出了用虚拟加速度和虚拟力矩来表达质心加速度与主动关节驱动力矩的关系,确定了适于冗余欠驱... 针对仿蛙跳跃机器人在起跳阶段脚掌与地面之间的被动约束,提出了一种考虑脚掌欠驱动的起跳加速性能度量方法。建立了机器人的起跳分析模型,提出了用虚拟加速度和虚拟力矩来表达质心加速度与主动关节驱动力矩的关系,确定了适于冗余欠驱动机器人的动态可操作矩阵,给出了仿蛙跳跃机器人在给定方向质心加速性能的动态方向可操作度量指标。算例表明,当在不同位形输入恒定力矩时,质心在给定方向的瞬时加速度与动态方向可操作度的变化趋势一致,表明了提出的度量方法对质心加速性能指标的评价是可行的。 展开更多

关键词 仿蛙跳跃机器人 起跳性能 方向可操作度 动态可操作度

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双臂机器人机构协调运动方向可操作度研究

10

作者 陈安军 李国梁 王新霞 《信阳师范学院学报（自然科学版）》 CAS 2003年第4期402-404,共3页

在机器人机构速度可操作椭球的基础上,定义了双臂机器人机构速度和角速度方向可操作度,以方向可操作度为目标函数,给出了最佳传速方向和最佳操作位形的优化方法.

关键词 双臂机器人 速度可操作椭球 方向可操作度

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双臂机器人机构力方向可操作性研究 被引量：1

11

作者 陈安军 马学文 《机械设计与制造》 北大核心 2005年第1期107-109,共3页

在单臂机器人机构力可操作椭球和力方向可操作度的基础上,定义了双臂机器人机构力和力矩方向可操作度,以力方向可操作度为目标函数,给出了最佳传力方向和最佳传力操作位形的优化方法,结果显示双臂机构的传力性能优于单臂机构。

关键词 双臂机器人 可操作椭球 方向可操作度 优化方法

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工程建设中屋面渗漏的控制措施 被引量：4

12

作者 周永昌 李长存 《沈阳大学学报》 CAS 2005年第4期93-95,共3页

从设计、施工及材料选用等方面阐述了对工程建设中屋面渗漏的控制措施,并结合施工单位及监理单位的实践经验,提出了适合于中国国情的解决屋面渗漏的质量控制措施·

关键词 工程建设 屋面渗漏 控制措施 防水设计 防水材料

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我国证券市场的系统性风险及控制 被引量：1

13

作者 高伟 《兰州铁道学院学报》 2002年第2期10-13,22,共5页

系统性风险难于化解 ,我国的证券市场既有普通意义上的系统性风险 ,又有制度因素引起的风险。这些风险危及到我国金融体系的安全 ,极有可能引发金融危机。控制我国证券市场系统性风险的措施主要有 :转变政府职能 ,尽量减少政府干预 ;加... 系统性风险难于化解 ,我国的证券市场既有普通意义上的系统性风险 ,又有制度因素引起的风险。这些风险危及到我国金融体系的安全 ,极有可能引发金融危机。控制我国证券市场系统性风险的措施主要有 :转变政府职能 ,尽量减少政府干预 ;加快国有企业改革的步伐 ;实现证券市场的多层次化 ;丰富交易品种和交易方式 ; 展开更多

关键词 证券市场 系统性风险 制度风险 控制措施 中国 金融体系

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国防科技工业转型升级中的制度需求分析 被引量：3

14

作者 曾慧 《当代财经》 CSSCI 北大核心 2009年第3期83-88,共6页

"十一五"期间,国防科技工业实施转型升级战略是推动国防科技工业科学发展的要求,是国家发展战略、国防战略的重要组成部分。国防科技工业转型升级的实质是政府主导的国防科技工业制度变迁的过程,国防科技工业转型升级战略的... "十一五"期间,国防科技工业实施转型升级战略是推动国防科技工业科学发展的要求,是国家发展战略、国防战略的重要组成部分。国防科技工业转型升级的实质是政府主导的国防科技工业制度变迁的过程,国防科技工业转型升级战略的实施要求经济调控方式从直接调控向间接调控转变,管理模式从部门管理向行业管理转变,调控手段从行政手段向经济、法律手段为主转变。 展开更多

关键词 国防科技工业 转型升级 调控方式 管理模式 调控手段

原文传递

浅谈服装设计定制工操作技能试题库的开发设计思想

15

作者 肖柳庆 《柳州职业技术学院学报》 2005年第4期114-116,124,共4页

服装设计定制工操作技能试题库必须坚持统一质量水平、强化适用能力的原则,通过设计考核内容结构→鉴定要素细目→测量模块(鉴定点)→考核试题(考核项目),形成统一、规范、可选、可扩充的服装设计定制工操作技能试题库,以保证服装设计... 服装设计定制工操作技能试题库必须坚持统一质量水平、强化适用能力的原则,通过设计考核内容结构→鉴定要素细目→测量模块(鉴定点)→考核试题(考核项目),形成统一、规范、可选、可扩充的服装设计定制工操作技能试题库,以保证服装设计定制工操作技能鉴定考核的质量。 展开更多

关键词 服装设计定制工 操作技能试题库 考核内容结构 鉴定要素细目 测量模块

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