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电动舵机伺服系统非线性辨识及补偿 被引量：28
1
作者 肖前进 贾宏光 +2 位作者 章家保 韩雪峰 席睿 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第8期2038-2047,共10页
为提高电动舵机伺服系统的跟踪精度,提出了辨识、测试它的摩擦和间隙非线性及对其进行补偿的方法。针对位置和速度双闭环控制的电动舵机伺服系统,建立了基于LuGre摩擦和迟滞间隙的数学模型;依据模型采用前馈补偿方法对系统中的摩擦进行... 为提高电动舵机伺服系统的跟踪精度,提出了辨识、测试它的摩擦和间隙非线性及对其进行补偿的方法。针对位置和速度双闭环控制的电动舵机伺服系统,建立了基于LuGre摩擦和迟滞间隙的数学模型;依据模型采用前馈补偿方法对系统中的摩擦进行补偿,同时采用逆模型方法对系统中的间隙进行补偿控制。实验显示,对于幅值为1°,频率为2.5Hz的给定正弦信号,补偿后系统的最大位置跟踪误差由原来的0.166°减小到了0.096°,最大速度跟踪误差由原来的2.723r/min减小到了0.393r/min。结果表明,本文提出的辨识测试方法能够精确地获得摩擦和间隙模型,基于该模型的补偿能够有效地提高电动舵机伺服系统的跟踪精度。 展开更多
关键词 电动舵机伺服系统 非线性 lugre摩擦 迟滞间隙 辨识及补偿
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基于LuGre摩擦模型的机械臂模糊神经网络控制 被引量：17
2
作者 徐智浩 李胜 +2 位作者 张瑞雷 陈庆伟 侯保林 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2014年第6期1097-1102,共6页
针对未知摩擦非线性会使机械臂控制精度难以提高的缺陷,建立基于动态LuGre摩擦的机械臂模型.在系统参数未知和机械臂负载变化的情况下,设计一种自适应模糊神经网络控制器,采用基函数中心和宽度均自适应变化的模糊神经网络补偿器,实现对... 针对未知摩擦非线性会使机械臂控制精度难以提高的缺陷,建立基于动态LuGre摩擦的机械臂模型.在系统参数未知和机械臂负载变化的情况下,设计一种自适应模糊神经网络控制器,采用基函数中心和宽度均自适应变化的模糊神经网络补偿器,实现对系统中包括LuGre摩擦在内的非线性环节的逼近,并利用滑模控制项减小逼近误差.通过Lyapunov方法证明了闭环系统的稳定性,并通过仿真结果验证了所提出控制方法的有效性. 展开更多
关键词 机械臂 lugre摩擦 模糊神经网络 自适应控制
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考虑LuGre摩擦的伺服系统自适应模糊控制 被引量：12
3
作者 杜仁慧 吴益飞 +1 位作者 陈威 陈庆伟 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2013年第8期1253-1256,共4页
针对摩擦非线性的存在会使伺服系统控制精度难以提高的问题,建立了考虑动态LuGre摩擦的伺服系统数学模型,在系统参数和负载转矩未知的情况下设计了自适应模糊控制器,用自适应模糊逻辑系统在线逼近包含LuGre摩擦在内的非线性环节,从而实... 针对摩擦非线性的存在会使伺服系统控制精度难以提高的问题,建立了考虑动态LuGre摩擦的伺服系统数学模型,在系统参数和负载转矩未知的情况下设计了自适应模糊控制器,用自适应模糊逻辑系统在线逼近包含LuGre摩擦在内的非线性环节,从而实现了伺服系统商精度的位置跟踪.利用Lyapunov函数证明了闭环系统的稳定性.仿真结果表明,该控制器能有效地补偿摩擦非线性的影响,并对负载转矩变化具有较强的鲁棒性. 展开更多
关键词 lugre摩擦 伺服系统 模糊控制 自适应控制 位置跟踪
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刹车系统的摩擦自激振动和控制 被引量：11
4
作者 贾尚帅 丁千 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 2012年第3期252-256,共5页
研究刹车系统的摩擦自激振动和控制问题。采用LuGre模型计算摩擦力,建立了两自由度盘式刹车系统的动力学模型。通过平衡点的稳定性分析,给出Hopf分岔失稳的临界速度。应用基于微分几何法和线性二次型最优控制相结合的方法,设计单输入单... 研究刹车系统的摩擦自激振动和控制问题。采用LuGre模型计算摩擦力,建立了两自由度盘式刹车系统的动力学模型。通过平衡点的稳定性分析,给出Hopf分岔失稳的临界速度。应用基于微分几何法和线性二次型最优控制相结合的方法,设计单输入单输出的非线性系统控制器,以便通过推迟系统的分岔临界速度,减少减速型刹车过程中的摩擦颤振,避免刹车啸叫。最后分析了控制器和系统参数对控制效果的影响。仿真表明,该控制器能有效的抑制刹车系统中的摩擦自激振动。 展开更多
关键词 非线性控制 刹车系统 自激振动 颤振 HOPF分岔 lugre摩擦力
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基于摩擦补偿的链式弹仓自适应滑模控制
5
作者 白鹏尧 陈龙淼 +1 位作者 王波 佟明昊 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2024年第2期8-13,共6页
针对链式弹仓精确到位控制中出现抖振与收敛速度慢等问题,提出了一种基于摩擦补偿的自适应非线性滑模控制(ANLSMC)方法。该控制方法引入LuGre动态摩擦模型用于补偿弹仓模型,使得弹仓模型更加贴近于真实工作环境。将传统线性滑模函数改... 针对链式弹仓精确到位控制中出现抖振与收敛速度慢等问题,提出了一种基于摩擦补偿的自适应非线性滑模控制(ANLSMC)方法。该控制方法引入LuGre动态摩擦模型用于补偿弹仓模型,使得弹仓模型更加贴近于真实工作环境。将传统线性滑模函数改进为非线性滑模函数,与自适应算法相结合,提高了系统鲁棒性,加快收敛速度,有效削减抖振。根据仿真结果表明,提出的摩擦补偿的自适应非线性滑模控制(ANLSMC)方法使弹仓跟踪轨迹误差减小,相比于线性滑模自适应控制方法其有效削减抖振,具有较快的收敛速度。 展开更多
关键词 链式自动化弹仓 lugre摩擦 滑模控制 自适应算法
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基于递归小脑神经网络模型控制的空间机器人关节抗死区及摩擦控制 被引量：6
6
作者 黄小琴 陈力 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第2期211-217,共7页
探讨了存在关节力矩输出死区、摩擦与外部干扰的载体位姿均不受控的漂浮基空间机器人系统的动力学控制问题。设计了一种递归小脑模型关节控制器(CMAC)神经网络与死区估计补偿器,使两关节铰能够跟踪期望运动轨迹。该控制器利用摩擦双观... 探讨了存在关节力矩输出死区、摩擦与外部干扰的载体位姿均不受控的漂浮基空间机器人系统的动力学控制问题。设计了一种递归小脑模型关节控制器(CMAC)神经网络与死区估计补偿器,使两关节铰能够跟踪期望运动轨迹。该控制器利用摩擦双观测器估计不可测的内部摩擦状态,利用死区预补偿器消除关节力矩输出死区的影响;应用递归小脑神经网络模型逼近了包含摩擦误差及外部干扰的动力学方程不确定项。仿真结果表明了该控制方法的有效性。 展开更多
关键词 空间机器人 死区 lugre摩擦 递归小脑神经网络模型控制
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气动伺服系统的摩擦力与死区参数辨识及控制 被引量：6
7
作者 孟凡淦 陶国良 +2 位作者 王帮猛 陶俊 陈烨 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第11期2700-2708,共9页
为了精确描述气缸的摩擦力,实现气缸的高精度轨迹跟踪控制,并提高算法的可移植性,提出基于遗传算法的气缸LuGre摩擦模型参数辨识方法和基于气缸充气腔压力变化的比例方向阀死区辨识方法。通过仿真分析,验证遗传算法在辨识摩擦力静动态... 为了精确描述气缸的摩擦力,实现气缸的高精度轨迹跟踪控制,并提高算法的可移植性,提出基于遗传算法的气缸LuGre摩擦模型参数辨识方法和基于气缸充气腔压力变化的比例方向阀死区辨识方法。通过仿真分析,验证遗传算法在辨识摩擦力静动态参数时的可靠性;以单缸气动伺服系统为研究对象,分别建立比例方向阀和气缸的数学模型,设计基于反步法的非线性鲁棒控制器,开展气缸活塞运动跟踪不同频率的正弦轨迹曲线和三阶加减速曲线实验。研究结果表明:基于遗传算法的摩擦力参数辨识和基于气缸压力变化的比例方向阀死区辨识方法均能获得精确的辨识结果,本文所设计的控制器能实现气缸高精度轨迹跟踪控制。 展开更多
关键词 气动伺服系统 lugre摩擦力辨识 死区辨识 遗传算法 非线性鲁棒控制 轨迹跟踪控制
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一类刚性负载双轴伺服系统的非线性观测器控制设计策略 被引量：1
8
作者 赵桂琛 何建华 +1 位作者 章恩泽 王保防 《电机与控制应用》 2023年第3期14-21,共8页
提出了一种基于非线性观测器的命令滤波自适应反步控制(OCFABC)方法,以解决具有LuGre摩擦模型的双轴伺服系统中的位置跟踪和速度同步问题。观测器用于系统摩擦补偿。命令滤波器作用于虚拟控制信号,解决反步法中的计算爆炸问题,建立误差... 提出了一种基于非线性观测器的命令滤波自适应反步控制(OCFABC)方法,以解决具有LuGre摩擦模型的双轴伺服系统中的位置跟踪和速度同步问题。观测器用于系统摩擦补偿。命令滤波器作用于虚拟控制信号,解决反步法中的计算爆炸问题,建立误差补偿方程,提高跟踪精度。此外,还设计了速度同步信号,以达到更好的系统同步效果。利用Lyapunov理论分析了闭环系统的稳定性。最后,通过仿真和试验结果证明了所设计方法的有效性和优越性。 展开更多
关键词 命令滤波反步 lugre摩擦 伺服系统 非线性摩擦观测器
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基于神经网络的伺服机械手LuGre摩擦补偿控制 被引量：7
9
作者 王三秀 赵云波 陈光 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第5期679-683,共5页
针对伺服机械手系统的LuGre摩擦模型参数辨识难,难以建立其精确的数学模型,利用径向基函数(RBF)神经网络的万能逼近特性逼近LuGre摩擦,并作为计算转矩控制器的补偿项.通过Lyapunov方法证明了系统的稳定性以及闭环系统跟踪误差的收敛性.... 针对伺服机械手系统的LuGre摩擦模型参数辨识难,难以建立其精确的数学模型,利用径向基函数(RBF)神经网络的万能逼近特性逼近LuGre摩擦,并作为计算转矩控制器的补偿项.通过Lyapunov方法证明了系统的稳定性以及闭环系统跟踪误差的收敛性.仿真结果证明控制算法能对摩擦进行有效补偿,提高了伺服机械手系统的轨迹跟踪控制性能. 展开更多
关键词 伺服机械手 LU Gre摩擦 径向基函数(RBF)神经网络
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含隐式哈密顿函数随机振动系统概率密度的两步数据驱动辨识
10
作者 陈钰瑛 王神龙 焦古月 《Acta Mechanica Sinica》 SCIE EI CAS CSCD 2024年第5期150-160,共11页
更非线性随机振动是一种常见现象,预测其概率密度是振动工程的重要组成部分.本文提出了一种数据驱动的方法,用于识别具有隐式哈密顿函数的随机振动系统中响应概率密度的显式表达式.该过程包括两个步骤,一是识别哈密顿函数,二是计算稳态... 更非线性随机振动是一种常见现象,预测其概率密度是振动工程的重要组成部分.本文提出了一种数据驱动的方法,用于识别具有隐式哈密顿函数的随机振动系统中响应概率密度的显式表达式.该过程包括两个步骤,一是识别哈密顿函数,二是计算稳态响应的概率密度,前者利用拟哈密顿系统的运动微分方程,从模拟数据中识别出哈密顿函数;后者则从识别出的哈密顿函数估计出概率密度的对数,并获取显式表达式.它们的未知系数可通过求解一组待定方程得到.该方法适用于不能简单导出哈密顿函数的系统,如具有复杂刚度的系统.本文给出了两个例子以证明我们提出方法的适用性和有效性,即非线性振动能量采集器和具有LuGre摩擦的杜芬振子。结果表明,我们所提出的方法在效率上优于蒙特卡罗模拟,对参数变化不敏感,可以用于瞬态概率密度分析,且其应用范围比随机平均法更广. 展开更多
关键词 哈密顿函数 概率密度 显式表达式 非线性随机振动 随机平均法 蒙特卡罗模拟 拟哈密顿系统 未知系数
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驱动系统摩擦扰动的模糊平方项自适应滑模控制
11
作者 林子豪 方成刚 +2 位作者 杨贵超 高伟峰 陈昕 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第3期97-105,共9页
为了提高滚珠丝杠系统的运动精度同时减少能耗,提出了一种新的模糊平方项自适应滑模控制方法,可以在降低能耗的同时有效提高滚珠丝杠系统的运动精度。采用集中质量模型建立滚珠丝杠动力学模型,同时引入LuGre摩擦模型,估计摩擦力。所提... 为了提高滚珠丝杠系统的运动精度同时减少能耗,提出了一种新的模糊平方项自适应滑模控制方法,可以在降低能耗的同时有效提高滚珠丝杠系统的运动精度。采用集中质量模型建立滚珠丝杠动力学模型,同时引入LuGre摩擦模型,估计摩擦力。所提出的自适应方法可以在非线性滑模面的趋近和滑动阶段根据误差平方项的变化来自动调节控制增益,设计了对应的边界层厚度模糊推理系统,在提高信号输出、减轻颤振和实现精确跟踪的同时减少高增益带来的能耗。实验数据显示,当使用设计的FASMC控制器时,最大跟踪误差为21.32μm,在工作台增加20 kg质量块和高速负载情况下,最大跟踪误差分别为22.15μm和24.97μm。与一阶滑模FOSMC控制器和其他自适应控制器的对比结果表明,所提出的控制策略可以有效提高跟踪精度和鲁棒性。 展开更多
关键词 滑模控制 滚珠丝杠系统 自适应控制 lugre摩擦 跟踪误差
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六自由度双臂机器人动力学分析与运动控制 被引量：4
12
作者 吴俊 《软件》 2017年第3期128-132,共5页
人形机器人运动过程中稳定持物是机器人领域的一个关键研究内容,作为人形机器人中的重要研究方向,六自由度双臂机器人合作抓持重物的稳定性和安全性难以保证。通过对机器人持物运动过程中的受力和运动分析,提出了基于配置构型评估和动... 人形机器人运动过程中稳定持物是机器人领域的一个关键研究内容,作为人形机器人中的重要研究方向,六自由度双臂机器人合作抓持重物的稳定性和安全性难以保证。通过对机器人持物运动过程中的受力和运动分析,提出了基于配置构型评估和动力学分析的控制方法,有效解决了持物过程中的稳定性问题。通过对轨迹点的局部最优调整抓取姿态,利用双臂操作过程中受力分析,借助典型的Lu Gre摩擦模型,构建摩擦力和滑动接触数理模型,并进行动力学分析,在此基础上,提出了相应的控制方法。通过数值仿真,验证了在此控制方法下六自由度双臂能够平稳有效的持物运动。 展开更多
关键词 六自由度 双臂机器人 抓取质量评估 lugre摩擦 动力学分析
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漂浮基空间机械臂抗死区与摩擦的动态面控制 被引量：3
13
作者 黄小琴 陈力 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期74-79,共6页
针对存在关节力矩输出死区、摩擦与外部干扰的漂浮基空间机械臂系统,提出一种基于高斯模糊基的自适应动态面控制,使两关节铰能够跟踪期望运动轨迹.利用摩擦双观测器估计不可测的内部摩擦状态;设计动态面避免反演法带来的计算膨胀问题,... 针对存在关节力矩输出死区、摩擦与外部干扰的漂浮基空间机械臂系统,提出一种基于高斯模糊基的自适应动态面控制,使两关节铰能够跟踪期望运动轨迹.利用摩擦双观测器估计不可测的内部摩擦状态;设计动态面避免反演法带来的计算膨胀问题,简化计算;应用模糊逻辑函数逼近包含死区误差与外部干扰在内的动力学不确定项,并采用自适应律调整高斯基权值矩阵和LuGre摩擦参数.李雅普诺夫理论证明系统半全局最终一致有界.仿真结果为两关节铰的轨迹跟踪误差在仿真2 s之后均小于0.2°,表明控制方法有效. 展开更多
关键词 漂浮基空间机械臂 关节力矩输出死区 lugre摩擦 动态面控制 模糊控制
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液压Stewart平台柔性换向控制
14
作者 彭利坤 吕帮俊 +1 位作者 梁定平 曾晓华 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2010年第3期37-40,共4页
液压Stewart平台在运动模拟器中的应用日益广泛,其换向平滑是保证模拟器逼真度的重要因素。采用动态Lugre摩擦力模型和Stribeck负斜率效应研究了Stewart平台分支液压缸的最大静摩擦力和动摩擦力;推导了Stewart平台液压系统在换向时因运... 液压Stewart平台在运动模拟器中的应用日益广泛,其换向平滑是保证模拟器逼真度的重要因素。采用动态Lugre摩擦力模型和Stribeck负斜率效应研究了Stewart平台分支液压缸的最大静摩擦力和动摩擦力;推导了Stewart平台液压系统在换向时因运动惯性产生的增压压力和因结构非对称导致的压力跃变;从控制方法和结构设计等方面提出了柔性换向策略,并进行了实验验证。 展开更多
关键词 STEWART平台 柔性换向 lugre摩擦力 液压冲击
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LuGre摩擦模型对伺服系统的影响与补偿 被引量：42
15
作者 周金柱 段宝岩 黄进 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期990-994,共5页
摩擦是影响伺服系统性能的一个主要因素.为了研究摩擦的影响与补偿,本文首先建立了基于动态LuGre摩擦的机电伺服系统模型.根据LuGre模型,构造了一个非线性观测器来估计摩擦力矩.然后,积分反步自适应控制算法被设计从而实现了摩擦补偿和... 摩擦是影响伺服系统性能的一个主要因素.为了研究摩擦的影响与补偿,本文首先建立了基于动态LuGre摩擦的机电伺服系统模型.根据LuGre模型,构造了一个非线性观测器来估计摩擦力矩.然后,积分反步自适应控制算法被设计从而实现了摩擦补偿和负载扰动估计,并使用Lyapunov函数证明了闭环系统的稳定性.仿真结果表明:LuGre摩擦会对伺服系统产生极限环振荡以及低速爬行的影响,并且提出的补偿方法能够降低摩擦对伺服系统性能的影响以及提高了系统的跟踪精度和鲁棒性. 展开更多
关键词 lugre摩擦模型 摩擦补偿 积分反步自适应控制 伺服系统
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机电伺服系统非线性摩擦自适应补偿的研究 被引量：20
16
作者 王瑞娟 梅志千 +1 位作者 李向国 王金秀 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第36期123-129,4,共7页
非线性摩擦是影响机电伺服系统控制性能的主要因素,尤其是在低速、速度换向等情况下,它往往会造成系统的跟踪误差、极限环等不良反应。在分析摩擦形成机理与特性的基础上,介绍了LuGre摩擦模型,通过李雅普诺夫稳定性分析方法,设计了基于L... 非线性摩擦是影响机电伺服系统控制性能的主要因素,尤其是在低速、速度换向等情况下,它往往会造成系统的跟踪误差、极限环等不良反应。在分析摩擦形成机理与特性的基础上,介绍了LuGre摩擦模型,通过李雅普诺夫稳定性分析方法,设计了基于LuGre模型的非线性摩擦自适应补偿算法,在线辨识出摩擦模型参数,构造一个双闭环状态观测器来估计摩擦状态变量,降低了由于非线性摩擦给机电伺服系统带来的不良影响。仿真和实验结果证明了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 非线性摩擦 lugre摩擦模型 李雅普诺夫 自适应摩擦补偿 参数辨识
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改进型LuGre模型的负载模拟器摩擦补偿 被引量：20
17
作者 姚建勇 焦宗夏 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第7期812-815,820,共5页
分析了摩擦对电液负载模拟器跟踪性能的影响,针对传统基于LuGre模型固定参数补偿方法,综合大量摩擦实验及叶片式液压马达摩擦特性,提出了最大动静摩擦力矩可变的改进型LuGre摩擦模型,并进行了参数辨识,在此基础上根据结构不变原理,分析... 分析了摩擦对电液负载模拟器跟踪性能的影响,针对传统基于LuGre模型固定参数补偿方法,综合大量摩擦实验及叶片式液压马达摩擦特性,提出了最大动静摩擦力矩可变的改进型LuGre摩擦模型,并进行了参数辨识,在此基础上根据结构不变原理,分析设计了前馈补偿器.实验结果表明:基于改进型LuGre摩擦模型的前馈补偿器有效抑制了摩擦对加载性能的影响,提高了力矩跟踪精度及消除多余力水平,也验证了改进型LuGre摩擦模型的有效性. 展开更多
关键词 电液负载模拟器 改进型lugre摩擦模型 参数辨识
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含摩擦滑移铰平面多刚体系统动力学的数值算法 被引量：16
18
作者 王晓军 吕敬 王琪 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期209-217,共9页
基于LuGre摩擦模型和线性互补问题(LCP)的数值算法,给出了具有双边约束含摩擦滑移铰平面多体系统动力学的数值算法.首先,根据滑移铰的特点,当间隙充分小时,将其视为双边约束,给出了滑移铰中滑道作用于滑块上的法向接触力的互补关系;LuGr... 基于LuGre摩擦模型和线性互补问题(LCP)的数值算法,给出了具有双边约束含摩擦滑移铰平面多体系统动力学的数值算法.首先,根据滑移铰的特点,当间隙充分小时,将其视为双边约束,给出了滑移铰中滑道作用于滑块上的法向接触力的互补关系;LuGre摩擦模型能有效地描述机械系统中的黏滞与滑移运动,将该模型用于描述滑块与滑道间的摩擦力.其次,结合Baumgarte约束稳定化方法,应用第一类Lagrange方程,建立了该多体系统的动力学方程,给出了Lagrange乘子与滑移铰中作用于滑块上的法向接触力的关系式.然后,将滑块与滑道间多种接触状态的判断以及作用于滑块上的法向接触力的计算转换为线性互补问题的求解,并用常微分方程的数值算法求解该多体系统的动力学方程.最后,通过数值仿真算例揭示了滑移铰中滑块的黏滞与滑移现象,以及滑块在滑道内的多种接触状态;另外,在文中分别采用Coulomb干摩擦模型和LuGre摩擦模型,对算例中的某些工况进行了数值仿真,并且分别用本文方法得到的数值仿真结果与已有方法得到的数值仿真结果对比,表明了本文给出的方法的有效性. 展开更多
关键词 lugre摩擦模型 滑移铰 多体系统 线性互补问题 数值算法
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应用稳态误差分析辨识LuGre模型参数 被引量：15
19
作者 谭文斌 李醒飞 +2 位作者 向红标 朱嘉 张晨阳 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期664-671,共8页
为精确得到模型的动静态参数,提出了以稳态误差分析为基础的模型参数辨识方法。首先,确立了伺服系统的稳态误差与其输入信号、干扰信号的关系,并以此为基础消除了转矩纹波对摩擦模型参数辨识的干扰;然后,利用稳态误差推导摩擦力矩,采用... 为精确得到模型的动静态参数,提出了以稳态误差分析为基础的模型参数辨识方法。首先,确立了伺服系统的稳态误差与其输入信号、干扰信号的关系,并以此为基础消除了转矩纹波对摩擦模型参数辨识的干扰;然后,利用稳态误差推导摩擦力矩,采用遗传算法辨识动静态参数;最后,利用辨识后的模型进行摩擦补偿,分析其补偿效果。实验结果表明,补偿后的稳态误差明显减小,匀速运动时由36μm减小到±3μm,匀加速运动时由34μm减小到±3μm,正弦运动时由±35μm减小到±7μm。本文提出的辨识方法能够精确地得到LuGre摩擦模型的动静态参数。基于辨识后的模型可有效地提高伺服系统的跟踪精度。 展开更多
关键词 lugre摩擦模型 参数辨识 转矩纹波 稳态误差
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基于LuGre模型的伺服系统摩擦补偿策略研究 被引量：15
20
作者 叶超 崔宁豪 +2 位作者 马正雷 林德银 王群京 《微电机》 北大核心 2019年第5期53-56,共4页
利用摩擦力LuGre模型能很好地诠释摩擦力的动静态特性。本研究首先采用遗传算法辨识Stribeck曲线的参数,将其作为LuGre模型的静态参数。其次,采用阶跃响应曲线拟合得到LuGre模型的动态参数。最后,基于已经辨识的LuGre模型构建S函数,对... 利用摩擦力LuGre模型能很好地诠释摩擦力的动静态特性。本研究首先采用遗传算法辨识Stribeck曲线的参数,将其作为LuGre模型的静态参数。其次,采用阶跃响应曲线拟合得到LuGre模型的动态参数。最后,基于已经辨识的LuGre模型构建S函数,对伺服系统做前馈补偿。针对某型号转台伺服系统,所采用辨识方法的辨识精度高、速度快且鲁棒性好;所设计的前馈补偿器能有效改善转台伺服系统的低速性能。 展开更多
关键词 lugre摩擦模型 转台伺服系统 遗传算法 前馈补偿
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