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小线段高速加工的速度模型研究和实现 被引量:31
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作者 许海峰 王宇晗 +1 位作者 李宇昊 胡俊 《机械工程师》 2005年第4期9-13,共5页
针对数控插补中离散化进给速度控制的特点,导出了在直线加减速情况下的小线段长度和轨迹形状误差对进给速度的约束条件;完善了小线段高速加工速度衔接数学模型,形成了能实际应用的工程化方法,该方法以给定的最大预处理段数为条件,根据... 针对数控插补中离散化进给速度控制的特点,导出了在直线加减速情况下的小线段长度和轨迹形状误差对进给速度的约束条件;完善了小线段高速加工速度衔接数学模型,形成了能实际应用的工程化方法,该方法以给定的最大预处理段数为条件,根据小线段路径的具体形状和长短、速度变化的平滑性和位置误差精度的要求,求解出离散化的进给速度值。同时提出了在指令进给速度实时变化的情况下进给速度的求解方法。仿真结果表明,此数学模型及离散速度的求解方法能实现进给速度的高速衔接,从而大大提高加工效率。 展开更多
关键词 高速加工 CNC 插补 提前预测 倍率修调
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High speed interpolation for micro-line trajectory and adaptive real-time look-ahead scheme in CNC machining 被引量:19
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作者 ZHANG LiXian SUN RuiYong +1 位作者 GAO XiaoShan LI HongBo 《Science China(Technological Sciences)》 SCIE EI CAS 2011年第6期1481-1495,共15页
CNC machining plays an important role in mechanical manufacturing.A key issue is to improve the machining feedrate while keeping the machining precision and satisfying the acceleration constraints of the CNC machine.F... CNC machining plays an important role in mechanical manufacturing.A key issue is to improve the machining feedrate while keeping the machining precision and satisfying the acceleration constraints of the CNC machine.For the consecutive micro-line segments interpolation,the velocities at the junction of two segments are the bottlenecks for the machining efficiency.This paper proposes a multi-period turning method to improve the feedrate at the junctions using the linear acceleration and deceleration mode,which utilizes the maximal acceleration capabilities of the NC machine while satisfying the machining precision.A new and more efficient look-ahead method and a feedrate override method are also proposed to boast the global machining speed.The proposed algorithm has been implemented on Blue Sky NC System,and experimented in real material manufacturing.Compared with several existing algorithms,the current algorithm can improve the manufacturing time ranging from 50% to 180%,depending on the machining parameters,and also results in better machining quality.In addition,the algorithm also satisfies the need of real-time interpolation. 展开更多
关键词 CNC micro-line segment multi-period turning look-ahead scheme real-time interpolation feedrate override
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基于实时性要求的多段预读速度规划方法及实验研究 被引量:9
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作者 吕强 张辉 +2 位作者 杨开明 石川 卢华涛 《机床与液压》 北大核心 2008年第4期1-4,共4页
速度规划是数控加工的重要技术之一。为了解决传统的段内速度规划控制方法加工效率低、加工质量差等问题,并保证插补的实时性,以适应现代高速加工的需要,提出一种多段预读速度规划方法。本文首先推导出了转接点的速度求解方法,然后描述... 速度规划是数控加工的重要技术之一。为了解决传统的段内速度规划控制方法加工效率低、加工质量差等问题,并保证插补的实时性,以适应现代高速加工的需要,提出一种多段预读速度规划方法。本文首先推导出了转接点的速度求解方法,然后描述了多段预读速度规划方法的实施过程。实验中应用该算法,轨迹加工效率提高14.1%,且降低了粗糙度。结果表明该方法在保证转接点精度的前提下,实现了进给速度高速衔接,轨迹连续加工,有效地提高了加工效率并改善了表面加工质量。 展开更多
关键词 数控加工 实时性 多段预读 速度规划 转接点速度
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S形加减速算法前瞻处理研究 被引量:11
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作者 朱明 游有鹏 何均 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2011年第10期2140-2144,共5页
由于S形加减速算法的表达式是分段表达式且包括无理表达式,在应用S形加减速算法进行前瞻处理时出现了两个问题:1、方程表达式难以确定;2、需要求解无理方程.针对第一问题,提出一种仅需要少量计算和比较的方法.为了求解无理方程,本文提... 由于S形加减速算法的表达式是分段表达式且包括无理表达式,在应用S形加减速算法进行前瞻处理时出现了两个问题:1、方程表达式难以确定;2、需要求解无理方程.针对第一问题,提出一种仅需要少量计算和比较的方法.为了求解无理方程,本文提出使用拉格朗日逼近法构造二次方程来逼近无理方程,详细分析了逼近产生的误差并给出一种误差校正的方法.文中提出的方法在Matlab平台仿真实现,并已通过实际加工NURBS曲线验证可行. 展开更多
关键词 S形加减速 前瞻 拉格朗日逼近法 数控系统
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随钻前视声波测井钻头前方声场特征研究 被引量:9
5
作者 杨书博 乔文孝 +2 位作者 赵琪琪 倪卫宁 吴金平 《石油钻探技术》 CAS CSCD 北大核心 2021年第2期113-120,共8页
现有声波测井仪器无法满足前视探测需求,为此开展了基于相控阵技术的随钻前视声波测井技术研究。采用相控线阵声波辐射器和相控圆弧阵声波接收站,分别实现声波能量的定向辐射和扫描接收;利用有限差分算法,分别模拟了随钻条件下钻头前方... 现有声波测井仪器无法满足前视探测需求,为此开展了基于相控阵技术的随钻前视声波测井技术研究。采用相控线阵声波辐射器和相控圆弧阵声波接收站,分别实现声波能量的定向辐射和扫描接收;利用有限差分算法,分别模拟了随钻条件下钻头前方存在一个地层界面时的单极和相控阵声波测井响应。模拟结果表明,由于井底散射的影响,随钻前视声波测井的波场比常规反射声波测井的声场更为复杂;与单极声波辐射器相比,相控线阵声波辐射器能够定向增强辐射到钻头前方地层中的声波能量,可以显著增强P-P回波的幅度;与单极声波接收器相比,通过统计相控圆弧阵声波接收站扫描接收到的不同方位P-P回波的幅度,可以近似判断钻前地层界面的方位。研究结果验证了利用相控阵声波测井技术探测钻前地质异常体的可行性,为后续工业样机的开发提供了理论依据。 展开更多
关键词 随钻测井 声波测井 前视 相控阵 地质异常体 回波
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NURBS曲线插补在高速加工中的应用 被引量:9
6
作者 滕二 桂贵生 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2009年第8期26-28,共3页
高速加工是近年来迅速发展起来的一项先进制造技术,为了避免在高速加工中高曲率轮廓导致的工件过切和机床的异常振动,提出了一种实时的速度前瞻控制算法,通过采用NURBS样条曲线拟合,对离散加工路径的分析发现高曲率点,在速度变化敏感区... 高速加工是近年来迅速发展起来的一项先进制造技术,为了避免在高速加工中高曲率轮廓导致的工件过切和机床的异常振动,提出了一种实时的速度前瞻控制算法,通过采用NURBS样条曲线拟合,对离散加工路径的分析发现高曲率点,在速度变化敏感区确定最优化速度,并对加减速进行处理,实现了加工速度自适于加工路径的变化。 展开更多
关键词 高速加工 NURBS曲线 加减速 前瞻
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一种高速高精的路径动态前瞻规划算法 被引量:9
7
作者 孙树杰 林浒 +2 位作者 于东 郑飂默 于金刚 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第11期170-176,共7页
由于路径规划过程与速度规划过程之间缺乏信息交换,加工过程会出现加工速度与加工质量降低的现象,针对这一问题,提出了种高速、高精的路径动态前瞻规划算法。根据相邻加工路径之间的关系,规划出过渡圆弧半径的初始值;根据当前过渡圆弧... 由于路径规划过程与速度规划过程之间缺乏信息交换,加工过程会出现加工速度与加工质量降低的现象,针对这一问题,提出了种高速、高精的路径动态前瞻规划算法。根据相邻加工路径之间的关系,规划出过渡圆弧半径的初始值;根据当前过渡圆弧与相邻的前一个过渡圆弧之间的关系,调整当前过渡圆弧的半径值;利用前瞻算法,结合具体的速度规划方式,进一步调整过渡圆弧的半径值,以确保加工过程中刀具既可以加速到路径所允许的最大速度,又可以在减速点前进行有效的减速。试验表明,通过将路径规划过程与速度规划过程相结合,算法在系统允许的误差范围内实现了有效的路径规划,并且最大程度地提高了加工速度,在保证加工精度的同时,提高了加工效率。 展开更多
关键词 小线段 路径规划 速度规划 前瞻
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一种优化的NURBS曲线插补算法 被引量:9
8
作者 董海涛 潘海鸿 +1 位作者 黄丽宇 陈琳 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2014年第9期2172-2177,共6页
为弥补目前非均匀有理B样条插补算法的不足,提出一种优化的非均匀有理B样条曲线插补算法。算法采用插补前S曲线加减速方法,不仅优化了前瞻过程,而且在回溯过程中考虑了短样条的情况。算法对长样条和短样条非均匀有理B样条曲线能用统一... 为弥补目前非均匀有理B样条插补算法的不足,提出一种优化的非均匀有理B样条曲线插补算法。算法采用插补前S曲线加减速方法,不仅优化了前瞻过程,而且在回溯过程中考虑了短样条的情况。算法对长样条和短样条非均匀有理B样条曲线能用统一的方法进行插补,通过引入环形缓冲区和预插补(非离线),提高了加工效率,同时合理地安排插补任务增强了系统的实时性。通过MATLAB仿真,验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 数控系统 非均匀有理B样条 插补算法 前瞻
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面向刀尖点速度平滑的五轴联动插补算法 被引量:8
9
作者 冯景春 李宇昊 +1 位作者 王宇晗 陈明 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第12期1973-1977,共5页
针对五轴联动传统插补方法中存在的速度波动问题,提出了面向刀尖点速度平滑的五轴联动插补算法.综合考虑了机床动力学约束和刀具路径的几何约束,对各程序段段内进给速度、加速度和段间衔接速度进行优化,同时,采用工件坐标系下平均速度... 针对五轴联动传统插补方法中存在的速度波动问题,提出了面向刀尖点速度平滑的五轴联动插补算法.综合考虑了机床动力学约束和刀具路径的几何约束,对各程序段段内进给速度、加速度和段间衔接速度进行优化,同时,采用工件坐标系下平均速度的方法对刀尖点速度进行平滑处理,导出了程序段起点速度的运动学约束条件,并给出了相应的进给速度调整方法.结果表明,所提出的算法进给速度平滑,加工时间比传统的插补算法缩短了62.7%. 展开更多
关键词 五轴加工 插补算法 前瞻 速度平滑
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自适应加加速度NURBS曲线前瞻插补算法研究 被引量:8
10
作者 潘海鸿 易健 +2 位作者 刘梦 梁旭斌 陈琳 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2020年第11期54-59,64,共7页
针对现有NURBS曲线直接插补算法在曲率变化较大的拐角处容易出现弓高误差超限现象,导致加工精度降低等问题。提出一种自适应加加速度NURBS曲线前瞻插补算法。该算法首先用弓高误差和法向加速度作为约束条件限制曲线各插补点的进给速度,... 针对现有NURBS曲线直接插补算法在曲率变化较大的拐角处容易出现弓高误差超限现象,导致加工精度降低等问题。提出一种自适应加加速度NURBS曲线前瞻插补算法。该算法首先用弓高误差和法向加速度作为约束条件限制曲线各插补点的进给速度,并在曲率极大值处进行分段处理;然后,基于前瞻控制与非对称S型曲线加减速控制对分段点进给速度优化处理,并自适应修正加速与减速运动阶段的加加速度;最后,以调整后的参数进行加减速控制并进行插补输出。实验测试结果表明,该算法即使在曲率较大区域的弓高误差、加速度和加加速度也不会超出CNC系统的限制,并实现平滑运动和高精度的加工。 展开更多
关键词 NURBS插补 自适应加加速度 前瞻控制 非对称S型曲线加减速
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A Two-Lane Cellular Automata Model with Influence of Next-Nearest Neighbor Vehicle 被引量:7
11
作者 KONG Xian-Juan GAO Zi-You LI Ke-Ping 《Communications in Theoretical Physics》 SCIE CAS CSCD 2006年第4期657-662,共6页
In this paper, we propose a new two-lane cellular automata model in which the influence of the next-nearest neighbor vehicle is considered, The attributes of the traffic system composed of fast-lane and slow-lane are ... In this paper, we propose a new two-lane cellular automata model in which the influence of the next-nearest neighbor vehicle is considered, The attributes of the traffic system composed of fast-lane and slow-lane are investigated by the new traffic model. The simulation results show that the proposed two-lane traffic model can reproduce some traffic phenomena observed in real traffic, and that maximum flux and critical density are close to the field measurements. Moreover, the initial density distribution of the fast-lane and slow-lane has much influence on the traffic flow states. With the ratio between the densities of slow lane and fast lane increasing the lane changing frequency increases, but maximum flux decreases. Finally, the influence of the sensitivity coefficients is discussed. 展开更多
关键词 cellular automata car-following model double look-ahead model
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工业机器人实时NURBS插补的仿真和实验研究 被引量:7
12
作者 张铁 龚文涛 邹焱飚 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第4期1496-1503,1510,共9页
给出了一种六轴工业机器人的NURBS(Non Uniform Rational B-Spline)路径实时前瞻插补方法。算法主要包含两个部分:NURBS曲线全局插值和前瞻速度规划方法。建立基于参数u和速度v的NURBS曲线参数方程,根据若干个示教点全局插值得到平滑的N... 给出了一种六轴工业机器人的NURBS(Non Uniform Rational B-Spline)路径实时前瞻插补方法。算法主要包含两个部分:NURBS曲线全局插值和前瞻速度规划方法。建立基于参数u和速度v的NURBS曲线参数方程,根据若干个示教点全局插值得到平滑的NURBS曲线。根据弓高误差和向心加速度的速度约束方程式,对NURBS曲线进行前瞻速度规划和插补。构建实时机器人控制平台,对前瞻规划和梯形加减速两种机器人末端进给速度规划方法进行了比较,通过仿真和实验,前瞻规划插补方法的速度更平稳,关节角速度和角加速度突变大幅减小,该方法能较好地适用于六轴机器人的实时NURBS曲线插补中。 展开更多
关键词 NURBS 曲线参数方程 前瞻 梯形加减速 插补
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五轴NURBS插补中的速度前瞻控制方法 被引量:5
13
作者 陈良骥 冯宪章 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2009年第12期2399-2404,共6页
为提高五轴非均匀有理B样条的插补精度,减轻段间转接时对机床的机械冲击,提出了一种速度前瞻控制处理方法。采用曲率圆逼近的方法建立了插补误差计算模型,并推导出满足插补误差要求的最小曲率半径与进给速度间的关系。采用数值分析方法... 为提高五轴非均匀有理B样条的插补精度,减轻段间转接时对机床的机械冲击,提出了一种速度前瞻控制处理方法。采用曲率圆逼近的方法建立了插补误差计算模型,并推导出满足插补误差要求的最小曲率半径与进给速度间的关系。采用数值分析方法预先计算出减速点的参数值,对样条插补进行了加减速前瞻规划处理。实时插补时对样条曲线上曲率半径较小的地方进行减速处理,以提高插补曲线的逼近精度。实例证明,该方法能有效降低插补误差和段间转接时的加速度,具有良好的实时性,可以应用到实际的数控系统中。 展开更多
关键词 数控系统 非均匀有理B样条 插补 进给速度 前瞻 实时
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基于圆整误差补偿策略的S曲线加减速控制研究与实现 被引量:3
14
作者 史旭光 胥布工 李伯忍 《机床与液压》 北大核心 2008年第11期5-7,14,共4页
深入分析了S曲线加减速基本公式,给出了其加加速度、加速度、速度、位移之间的解析关系。在此基础之上,提出了一种基于圆整误差补偿策略的改进型S曲线加减速控制算法,该算法逐段对S曲线进行修正,减少由于量化误差带来的影响,算法同时考... 深入分析了S曲线加减速基本公式,给出了其加加速度、加速度、速度、位移之间的解析关系。在此基础之上,提出了一种基于圆整误差补偿策略的改进型S曲线加减速控制算法,该算法逐段对S曲线进行修正,减少由于量化误差带来的影响,算法同时考虑到多曲线段存在情况下的速度融合模式下的控制问题。给出了算法数学模型和数值仿真结果。对算法进行实验验证,并给出了具体工件实际加工结果。 展开更多
关键词 S曲线 数控 加减速 速度前瞻
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ARM运动控制平台下高精度高速插补算法的研究 被引量:5
15
作者 黄大贵 金振林 +1 位作者 冯代伟 王强 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第5期785-788,共4页
采用ARM嵌入式微处理器,结合MCX314运动控制芯片,构建成可独立运行的嵌入式运动系统。运用了型值点S型曲线加减速前瞻控制算法,根据加工路径的型值点的实际情况,确定每一型值点处的最大衔接速度,采用S型曲线加减速控制,实现各路径段之... 采用ARM嵌入式微处理器,结合MCX314运动控制芯片,构建成可独立运行的嵌入式运动系统。运用了型值点S型曲线加减速前瞻控制算法,根据加工路径的型值点的实际情况,确定每一型值点处的最大衔接速度,采用S型曲线加减速控制,实现各路径段之间进给速度的快速衔接,从而达到高速高精的运动控制目的。 展开更多
关键词 型值点 嵌入式 前瞻 S型曲线
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数控连续区域短轨迹代码加减速处理算法研究 被引量:4
16
作者 张碧陶 高伟强 +2 位作者 沈列 阎秋生 宋玥 《机电工程技术》 2009年第1期64-66,共3页
加减速控制方法是数控系统开发的关键技术之一,所以研究加减速控制方法具有重要意义。简单介绍了数控系统控制刀具轨迹运动的余弦加减速控制算法,并针对数控系统在处理大容量短轨迹NC代码时的运动加减速控制问题,提出了区域整体按余弦... 加减速控制方法是数控系统开发的关键技术之一,所以研究加减速控制方法具有重要意义。简单介绍了数控系统控制刀具轨迹运动的余弦加减速控制算法,并针对数控系统在处理大容量短轨迹NC代码时的运动加减速控制问题,提出了区域整体按余弦曲线加减速处理新的控制算法。实验证明,按照多段短轨迹代码整体按余弦曲线加减速规律进行控制,既能达到比较好的控制效果,满足加工的要求,又能解决海量短轨迹代码单段处理所产生的问题,更好的提高加工效率和加工质量。 展开更多
关键词 运动控制 前瞻 数控插补 区域拐点
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A Generalized Acceleration and Deceleration Approach for Continuous Small Line Blocks with Look-ahead 被引量:3
17
作者 LUO Fuyuan~1 ZHOU Yunfei~1 YIN Juan~2 (1.National Technical Research Center-Numerical Control System,School of Mechanical Science and Engineering,Huazhang University of Science and Technology,Wuhan 430074,China, 2.School of Machinery and Automobile Engineering,Hefei University of Technology,Hefei 234009,China) 《武汉理工大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2006年第S3期1052-1058,共7页
Generally complex 3D contours are divided into a lot of continuous small line blocks by CAD/CAM software. When these small line blocks are used in conventional way,machine tool has to stop at the end of one move befor... Generally complex 3D contours are divided into a lot of continuous small line blocks by CAD/CAM software. When these small line blocks are used in conventional way,machine tool has to stop at the end of one move before continuing on to the next to meet accuracy requirement,which results in inefficiency.Look-ahead is an intelligent function that aims at adjusting the feed rate automatically to achieve maximum productivity while maintaining accuracy.By now most researchers just utilize the simplest linear acceleration(ACC)and deceleration(DEC)to deal with look-ahead intelligence.A generalized ACC/DEC ap- proach and corresponding optimal look-ahead algorithm based on dynamic back tracking along a doubly linked list are proposed.An improved rounding strategy for reducing interpolation errors is also presented.By using the proposed techniques,arbitrary velocity profiles that offer look-ahead feature and have the desired ACC/DEC characteristics for movement of a lot of continuous line blocks can be generated efficiently.Both simulations and experiments showed the productivity was dramatically increased without sacri- fice of accuracy. 展开更多
关键词 ACCELERATION and DECELERATION numerical control BACK tracking look-ahead INTERPOLATION
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High-performance, low-cost joint equalizer and trellis decoder for 1000BASE-T gigabit Ethernet transceiver 被引量:3
18
作者 ZHU Yue RONG Meng-tian 《The Journal of China Universities of Posts and Telecommunications》 EI CSCD 2007年第2期106-111,共6页
This article presents an M-algorithm (MA) decoder with 4 survival paths (MA4) for Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE) 802.3ab 1000BASE-T gigabit Ethernet (GbE) transceiver. To fulfill the ... This article presents an M-algorithm (MA) decoder with 4 survival paths (MA4) for Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE) 802.3ab 1000BASE-T gigabit Ethernet (GbE) transceiver. To fulfill the entire requirements, various methods were introduced to accelerate the MA4 decoder while retaining the desired high performance and low complexity. Optimized look-ahead architecture was employed to solve the critical path problem with minimal gate consumption. Symbol compression methods saved registers during pipeline stages. A sorting network accelerated the kernel sorting operation at low hardware cost by utilizing the special characteristics of MA4. Simulations and synthesis results show that the proposed decoder achieves 125 MHz clock frequency and l Gb/s throughput in 1.8 V 0.18μm standard cell complementary metal-oxide-semiconductor (CMOS) process. It achieves additional 0.4 dB coding gain over 14tap parallel decision feedback decoder (PDFD) with 39% area reduction. 展开更多
关键词 1000BASE-T GBE M-ALGORITHM PDFD look-ahead technology
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随钻电磁波电阻率前探测特性分析 被引量:4
19
作者 牒勇 朱军 +3 位作者 杨善森 刘刚 鲁晔 田园诗 《测井技术》 CAS 2021年第3期273-279,共7页
随钻电磁波电阻率前探测测井技术能够预测钻头前方的地质构造和流体分布,具有描述较大范围的储层构造、预估钻井风险等能力。采用镜像法原理,以井眼垂直于地层界面为例,分别对轴向天线和三轴天线进行分析。探讨轴向天线系统收发距离、... 随钻电磁波电阻率前探测测井技术能够预测钻头前方的地质构造和流体分布,具有描述较大范围的储层构造、预估钻井风险等能力。采用镜像法原理,以井眼垂直于地层界面为例,分别对轴向天线和三轴天线进行分析。探讨轴向天线系统收发距离、轴向天线收发距离比例、三轴天线收发距离等不同因素对前探测能力影响以及2种天线系统对不同电阻率对比度边界的响应。计算分析表明,三轴天线的前探测能力优于轴向天线;前探测能力随着发射天线到接收天线距离的增加而增强;电阻率对比度越大前探测响应越明显,且相同电阻率对比度条件下,仪器在高电阻率地层中探测低电阻率地层边界的能力强于仪器在低电阻率地层中探测高电阻率地层边界的能力。 展开更多
关键词 随钻测井 电阻率 前探测 电阻率对比度 三轴天线
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并联机构实轴伺服电机的振动抑制 被引量:3
20
作者 牛志刚 张建民 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第23期2076-2079,共4页
分析了Turbo PMAC运动控制器的超前观测功能,将其应用于并联机构实轴电机的振动抑制。在PRS-XY混联加工平台上进行的实验证明,在使用Turbo PMAC运动学功能进行并联机构控制时,利用其超前观测功能,能有效地抑制电机振动。研究证明,TurboP... 分析了Turbo PMAC运动控制器的超前观测功能,将其应用于并联机构实轴电机的振动抑制。在PRS-XY混联加工平台上进行的实验证明,在使用Turbo PMAC运动学功能进行并联机构控制时,利用其超前观测功能,能有效地抑制电机振动。研究证明,TurboPMAC的超前观测功能实质上是一种变插补周期的控制方式,不依赖于具体机构的运动学模型。 展开更多
关键词 并联机构 电机振动抑制 TURBO PMAC 超前观测
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