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星敏感器中星图图像的星体细分定位方法研究 被引量:102
1
作者 魏新国 张广军 江洁 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第9期812-815,共4页
介绍了星敏感器的基本工作原理和星图图像的预处理的主要方法 ,将传统质心法、带阈值的质心法、平方加权质心法和高斯曲面拟合法应用于星敏感器中星图图像的星体细分定位 ,并进行了较为系统的仿真研究 .仿真结果表明 ,带阈值的质心法是... 介绍了星敏感器的基本工作原理和星图图像的预处理的主要方法 ,将传统质心法、带阈值的质心法、平方加权质心法和高斯曲面拟合法应用于星敏感器中星图图像的星体细分定位 ,并进行了较为系统的仿真研究 .仿真结果表明 ,带阈值的质心法是一种较为理想的星体细分定位方法 .就噪声水平、阈值选择及低通滤波对细分定位精度的影响进行了仿真研究 .最后 ,利用仿真结果对模拟星图图像的星体进行了细分定位实验 。 展开更多
关键词 星图 定位 阈值 星敏感器
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基于地图的移动机器人定位技术新进展 被引量:17
2
作者 赵翊捷 陈卫东 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第10期1435-1438,1447,共5页
综述了基于地图的移动机器人定位技术的研究现状 ,总结了定位过程中遇到的各种不确定性因素的成因 .根据使用地图类型和推理手段对当前的定位方法进行归纳 ,并具体分析了几种典型方法的实现思想和各自的优缺点 ,阐述了移动机器人定位问... 综述了基于地图的移动机器人定位技术的研究现状 ,总结了定位过程中遇到的各种不确定性因素的成因 .根据使用地图类型和推理手段对当前的定位方法进行归纳 ,并具体分析了几种典型方法的实现思想和各自的优缺点 ,阐述了移动机器人定位问题中存在的一般问题 。 展开更多
关键词 定位技术 移动机器人 定位方法 不确定性因素 传感器 地图类型 定位过程 推理手段
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基于双层规划的物流系统集成定位-运输路线安排-库存问题研究 被引量:30
3
作者 崔广彬 李一军 《系统工程理论与实践》 EI CSCD 北大核心 2007年第6期49-55,共7页
为优化物流系统,并能更好地描述管理部门的阶层关系和更全面地体现决策者的意愿,从物流系统集成的角度出发,基于客户所采用的多时期随机库存策略,使用双层规划法建立了供应链二级分销网络中的设施选址、车辆运输路线安排、库存控制的集... 为优化物流系统,并能更好地描述管理部门的阶层关系和更全面地体现决策者的意愿,从物流系统集成的角度出发,基于客户所采用的多时期随机库存策略,使用双层规划法建立了供应链二级分销网络中的设施选址、车辆运输路线安排、库存控制的集成优化模型,用来解决在给定的多个潜在设施点中选出一系列设施的位置,并确定巡回运输路线,以及巡回运输路线上客户的最佳订货量;并给出了求解该模型的启发式算法,最后通过实例计算证明了上述模型、算法的有效性. 展开更多
关键词 双层规划 设施选址 车辆运输路线安排 库存控制
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SVC接入位置对次同步振荡的影响机理与SVC控制策略研究 被引量:33
4
作者 赵欣 高山 张宁宇 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第25期107-114,17,共8页
当前研究静止无功补偿器(static var compensator,SVC)抑制次同步振荡,大多将其接入机端或升压变高压侧,并仅考虑阻尼控制作用,对其它接入位置和电压调节的探讨不多,控制器的设计也不够简便。文中基于系统的dq轴数学模型,简化复转矩系... 当前研究静止无功补偿器(static var compensator,SVC)抑制次同步振荡,大多将其接入机端或升压变高压侧,并仅考虑阻尼控制作用,对其它接入位置和电压调节的探讨不多,控制器的设计也不够简便。文中基于系统的dq轴数学模型,简化复转矩系数的计算,得到较精确的含SVC串补系统的电磁转矩表达式。利用该式分析SVC附加阻尼的机理以及与接入位置的关系,指出接入线路中点能使SVC在谐振频附近提供更多正阻尼。同时分析SVC电压控制对次同步振荡的影响,指出电压控制的传递函数很可能会增大各扭振频下的附加阻尼相位差。对此提出一种基于相位补偿法的PID控制设计,参数整定简单快速,既可以维持系统电压水平和提高线路传输能力,也可有效抑制系统次同步振荡。特征值计算和时域仿真都证明了分析结果的正确性。 展开更多
关键词 静止无功补偿器 次同步振荡 接入位置 阻尼 控制
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中医按摩机器人研制与开发 被引量:30
5
作者 高焕兵 鲁守银 +4 位作者 王涛 刘存根 康炳元 季远 毕鸿雁 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2011年第5期553-562,共10页
针对中老年人退行性疾病和慢性疾病对中医按摩及保健康复设备的临床需求,提出了一种中医按摩机器人系统,并对按摩机器人的机械结构、控制系统及各功能模块进行了介绍.利用传感器信息融合技术、人机交互技术、三维仿真技术等,实现了典型... 针对中老年人退行性疾病和慢性疾病对中医按摩及保健康复设备的临床需求,提出了一种中医按摩机器人系统,并对按摩机器人的机械结构、控制系统及各功能模块进行了介绍.利用传感器信息融合技术、人机交互技术、三维仿真技术等,实现了典型中医按摩手法的建模,提出了串并联结构融合的机器人构型,研制了集多种按摩手法于一体的多功能按摩机械手.该机器人系统采用视觉系统判定穴位位置,实现对患者身体的跟踪,能完成腰椎部位的指/掌揉、指/掌滚、按、推、叩击和下肢的捏拿、振、拍打共10种手法操作,具得穴位记忆助能,能够根据实时监测的生理信号(心跳、血压等)和按摩力大小,调整按摩频率、幅度、速度,必要时退出按摩探作,保障患者安全.中老年腰椎间盘突出症的临床试验表明了本机器人系统按摩治疗的有效性. 展开更多
关键词 按摩机器人 穴位定位 运动控制 三维虚拟场景
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模糊需求下物流系统CLRIP问题研究 被引量:19
6
作者 崔广彬 李一军 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2007年第9期1000-1004,1016,共6页
从物流系统集成的角度出发,考虑到客户需求的模糊性,建立了多仓库单级物流配送系统中的设施选址、车辆运输路线安排、库存控制的集成优化模型,用来解决在给定的多个潜在设施点中选出一系列设施的位置,并确定巡回运输路线.同时基于客户... 从物流系统集成的角度出发,考虑到客户需求的模糊性,建立了多仓库单级物流配送系统中的设施选址、车辆运输路线安排、库存控制的集成优化模型,用来解决在给定的多个潜在设施点中选出一系列设施的位置,并确定巡回运输路线.同时基于客户所采用的单时期模糊需求存贮策略确定其最佳订货量,并给出了求解该模型的启发式算法.最后通过实例计算证明了上述模型和算法的有效性. 展开更多
关键词 模糊需求 设施选址 车辆运输路线安排 库存控制
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寄生蜂寻找隐蔽性寄主害虫的行为机制 被引量:18
7
作者 王小艺 杨忠岐 《生态学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第3期1257-1269,共13页
林木蛀干类害虫具有高度的隐蔽性,是林业上的一类重要害虫,也是目前世界上最难防治的害虫类群之一。寄生蜂在与寄主长期的协同进化过程中,形成了搜索、发现和攻击寄主害虫的独特机制,能够有效地找到并寄生它们。总结了寄生性天敌寻找、... 林木蛀干类害虫具有高度的隐蔽性,是林业上的一类重要害虫,也是目前世界上最难防治的害虫类群之一。寄生蜂在与寄主长期的协同进化过程中,形成了搜索、发现和攻击寄主害虫的独特机制,能够有效地找到并寄生它们。总结了寄生性天敌寻找、发现并成功定位隐蔽性寄主害虫的行为学机制。寄生蜂可以利用来自嗅觉的化学信息物质(如寄主、寄主粪便、虫道共生菌的挥发性气味)、寄主成虫的化学通讯物质、来自视觉的植物表面色差信息、来自触觉的寄主保护物性状特征、来自寄主取食和运动所产生的介质振动信号以及来自寄主活动和代谢的红外辐射等多种途径有效地发现隐蔽性害虫的位置,从而完成寄生行为。有些寄生蜂还能综合利用来源不同的多种信息,从而提高寄主定位的可靠性和准确性。本文还对寄生蜂寻找寄主的这些线索在生物防治上可能的利用途径和前景进行了讨论。这对促进我国在该领域的研究,充分利用天敌昆虫,提高生物防治效率具有参考价值。 展开更多
关键词 寄生蜂 蛀干害虫 寄主搜索 寄主定位 生物防治
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基于ZigBee技术的农田自动节水灌溉系统 被引量:20
8
作者 刘涛 赵计生 《测控技术》 CSCD 2008年第2期95-97,99,共4页
发展节水灌溉是解决农业灌溉缺水的根本出路。ZigBee技术是最近提出的一种双向无线通信技术,主要适用于自动控制和远程控制领域,介绍了ZigBee技术在农田自动节水灌溉系统中的应用。
关键词 ZIGBEE 自动节水灌溉 监测 定位 控制
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黄土高原生态退化与恢复 被引量:21
9
作者 袁晓波 尚振艳 +1 位作者 牛得草 傅华 《草业科学》 CAS CSCD 北大核心 2015年第3期363-371,共9页
我国的黄土高原不仅是水土流失最为严重的地区,同时也是生态环境最脆弱的地区之一,严重地限制着该区域经济发展和人们生活水平的提高,因此,加大对黄土高原生态环境的恢复治理显得尤为重要。本文在详细分析黄土高原地形地貌、气候及土壤... 我国的黄土高原不仅是水土流失最为严重的地区,同时也是生态环境最脆弱的地区之一,严重地限制着该区域经济发展和人们生活水平的提高,因此,加大对黄土高原生态环境的恢复治理显得尤为重要。本文在详细分析黄土高原地形地貌、气候及土壤3个方面特殊性的基础上,综述了当前黄土高原退化现状以及造成其退化的原因,提出了生态恢复治理的综合措施,并对当前黄土高原生态恢复相关研究中所存在的问题提出了建议。 展开更多
关键词 黄土高原 地域特殊性 退化现状 治理措施
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大型柔性结构振动主动控制的实验研究 被引量:9
10
作者 董卓敏 王永 孙德敏 《实验力学》 CSCD 北大核心 2003年第1期86-93,共8页
本文采用压电陶瓷作为传感器和执行器,对二维柔性板的振动抑制进行了实验研究.指出了在实际系统中采用同位控制存在的问题,并提出了改进的方法,对二维柔性板的振动抑制实验,证实了同位控制的问题,验证了改进方法的有效性.
关键词 振动控制 柔性板 传感器/执行器 元件配置 同位控制
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基于DG和多端VSC协调控制的交直流配电网优化运行 被引量:13
11
作者 徐永海 何志轩 +3 位作者 董旭 陶顺 蒋海玮 马宁 《电力工程技术》 北大核心 2022年第5期116-123,共8页
分布式电源(DG)大规模并网不仅带来了消纳问题,还使交直流网络的经济安全运行面临巨大挑战。基于此,文中提出一种基于DG选址和多端电压源换流器(VSC)协调控制的交直流混合配电网优化运行方法。针对DG选址,基于灵敏度分析方法提出一种节... 分布式电源(DG)大规模并网不仅带来了消纳问题,还使交直流网络的经济安全运行面临巨大挑战。基于此,文中提出一种基于DG选址和多端电压源换流器(VSC)协调控制的交直流混合配电网优化运行方法。针对DG选址,基于灵敏度分析方法提出一种节点网损灵敏度指标,利用网络中不同位置的负荷节点对网损敏感度不同的规律进行交流网侧的DG选址。进而建立以网络有功总损耗、节点电压偏移量和DG盈余量最小为目标的多目标优化模型,对多端VSC不同控制策略下的端口功率电压变量和DG的有功出力进行协调控制。仿真结果表明,所提优化运行方法能够提高网络运行经济性和安全性,并兼顾配电网对DG的消纳水平,为实际工程中的决策人员提供重要的参考。 展开更多
关键词 交直流混合配电网 多端电压源换流器(VSC) 分布式电源(DG) DG选址 协调控制 优化运行
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基于物联网的智能割草机器人运动控制系统研究 被引量:12
12
作者 张东涛 周莹莹 吴东林 《农机化研究》 北大核心 2020年第10期37-41,共5页
以智能割草机器人为研究对象,首先基于物联网技术介绍和实现了割草机器人的定位功能,然后介绍了其运动学模型、控制系统架构和动力牵引装置,最后介绍了智能割草机器人驱动模型,实现了智能割草机器人的运动控制系统。试验结果表明:智能... 以智能割草机器人为研究对象,首先基于物联网技术介绍和实现了割草机器人的定位功能,然后介绍了其运动学模型、控制系统架构和动力牵引装置,最后介绍了智能割草机器人驱动模型,实现了智能割草机器人的运动控制系统。试验结果表明:智能割草机器人能够对障碍物进行自主避障,且路径规划路线最优,实现了目标区域的全区域覆盖割草作业。 展开更多
关键词 割草机器人 智能控制 物联网 无线传感器 定位算法
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中医按摩机器人关键技术研究进展 被引量:12
13
作者 鲁守银 李臣 《山东建筑大学学报》 2017年第1期60-68,共9页
中医按摩机器人可以协助或代替医师完成按摩任务,国内外对中医按摩机器人的相关技术展开了研究,但仍有许多关键技术亟待解决。开展中医按摩机器人关键技术研究,有助于构建统一的中医按摩机器人系统技术架构,可为中医按摩机器人的产业化... 中医按摩机器人可以协助或代替医师完成按摩任务,国内外对中医按摩机器人的相关技术展开了研究,但仍有许多关键技术亟待解决。开展中医按摩机器人关键技术研究,有助于构建统一的中医按摩机器人系统技术架构,可为中医按摩机器人的产业化提供技术参考。文章围绕国内外按摩机器人的研究和应用现状,在对现有研究成果与中医按摩机器人实际应用需求分析的基础上,阐述了中医按摩机器人按摩手法机理及建模,运动机构的刚柔结构体的可靠性设计、伺服运动控制和穴位定位及经络轨迹跟踪伺服运动控制、控制系统体系结构设计、本体机械机构设计以及安全保护机制等关键技术问题,展望了中医按摩机器人的未来研究与发展方向以及未来需重点研究的关键技术问题。 展开更多
关键词 机器人 中医按摩 穴位定位 运动控制
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智能变电站网络故障分析与研究 被引量:11
14
作者 徐洪海 刘筱萍 +1 位作者 杨贵 杨松 《湖北电力》 2023年第3期55-61,共7页
智能变电站网络包含站控层网络和过程层网络,在运行过程中,由于前期网络规划不合理、改扩建、增加新设备、更换故障设备、定检等操作,存在发生网络故障的风险,最终导致网络瘫痪、自动化业务中断或响应时间长、保护功能退出、网络中断等... 智能变电站网络包含站控层网络和过程层网络,在运行过程中,由于前期网络规划不合理、改扩建、增加新设备、更换故障设备、定检等操作,存在发生网络故障的风险,最终导致网络瘫痪、自动化业务中断或响应时间长、保护功能退出、网络中断等各种各样的问题。为了能够更好地分析定位故障原因,对各种智能变电站网络可能出现的网络风暴、链路中断、物理端口中断、网络丢帧等各种网络故障进行了场景分析,并针对不同的故障场景给出了推荐的故障排查方法。最后,基于分析给出了智能变电站网络组网优化及监视的几点建议,为智能变电站网络稳定运行提供了理论分析的基础和依据。 展开更多
关键词 智能变电站 网络风暴 故障定位 流量控制 交换机
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立体定向脑外科机器人系统中的定位和空间映射变换 被引量:5
15
作者 陈梦东 李伟 +1 位作者 王田苗 田增民 《中国生物医学工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2001年第5期385-393,共9页
本文介绍了机器人辅助立体定向脑处科手术系统中计算机辅助靶点坐标测量和基于标记点测量的空间映射变换的实现 ,分析了映射测量误差对手术系统定位精度的影响。介绍了基于力控制的映射测量的实现 ,通过模拟和临床实验 。
关键词 空间映射 定位 机器人 医疗外科 力控制
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嵌入式复合纺纱设备的设计与研制 被引量:10
16
作者 陈军 李仁充 +1 位作者 王章凯 徐卫林 《棉纺织技术》 CAS CSCD 北大核心 2010年第12期16-19,共4页
探讨嵌入式纺纱设备的设计与研制。介绍了嵌入式复合纺纱的原理,从粗纱吊挂与喂入、长丝放置及退绕张力控制、粗纱及长丝的定位装置、长丝卷装准备、增大细纱机牵伸倍数等方面较详细地阐述了纺纱装置的设计理念、设计参数及相关设备研... 探讨嵌入式纺纱设备的设计与研制。介绍了嵌入式复合纺纱的原理,从粗纱吊挂与喂入、长丝放置及退绕张力控制、粗纱及长丝的定位装置、长丝卷装准备、增大细纱机牵伸倍数等方面较详细地阐述了纺纱装置的设计理念、设计参数及相关设备研制试验情况,分析了设备在实际应用和操作方面存在的问题及改进措施。指出:嵌入式复合纺纱的装置机构合理,可以较好地实现嵌入式复合纺纱的系统设计理念,充分发挥嵌入式纺纱的技术优势。 展开更多
关键词 嵌入式复合纺纱 喂入装置 定位 张力控制 牵伸机构
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基于模态应变能分布的压电致动器/传感器位置优化遗传算法 被引量:10
17
作者 钱锋 王建国 +1 位作者 汪权 逄焕平 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2013年第11期161-166,共6页
由线弹性压电结构有限元动力方程推导压电智能结构振动控制方程;建立准确模拟层合压电结构动力行为的有限元模型。基于主结构模态应变能分布提出新的优化目标函数,将压电致动器/传感器位置编号作为优化变量,建立用离散变量表示的智能结... 由线弹性压电结构有限元动力方程推导压电智能结构振动控制方程;建立准确模拟层合压电结构动力行为的有限元模型。基于主结构模态应变能分布提出新的优化目标函数,将压电致动器/传感器位置编号作为优化变量,建立用离散变量表示的智能结构优化问题,并通过二进制编码的遗传算法(GA)求解。以四边固支复合层合压电智能板为数值算例,采用比例反馈控制,研究最优位置配置致动器/传感器智能结构目标模态的控制效果。数值结果表明基于模态应变能分布的遗传算法所得优化解振动控制效果较好。 展开更多
关键词 压电致动器/传感器 主动振动控制 位置优化 遗传算法 模态控制
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电力系统暂态稳定性闭环控制(四)——切机控制效果的要素分析 被引量:9
18
作者 张保会 王怀远 杨松浩 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2014年第11期1-6,共6页
研究投入紧急控制后阻止系统失稳的有效性和经济性,为控制方案的制定、实施提供依据。总结了影响紧急控制有效性和经济性的3个要素:控制施加时间、控制量的大小和控制地点选择。以切机控制为例进行分析,结果表明:在超前失稳侧切机控制... 研究投入紧急控制后阻止系统失稳的有效性和经济性,为控制方案的制定、实施提供依据。总结了影响紧急控制有效性和经济性的3个要素:控制施加时间、控制量的大小和控制地点选择。以切机控制为例进行分析,结果表明:在超前失稳侧切机控制投入时间越早,控制效果越好;因闭环控制切机量无法一次精确计算,可以一次略微过量控制保障有效性或多次控制兼顾经济性;超前失稳侧切机的地点不同,阻止失稳的效果不同,需要寻找有效、经济的控制地点。 展开更多
关键词 电力系统 暂态 稳定性 控制时间 控制地点 控制量 切机
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输电线路绝缘子更换带电作业机器人控制方法 被引量:9
19
作者 邹德华 江维 +2 位作者 吴功平 严宇 刘夏清 《高压电器》 CAS CSCD 北大核心 2016年第10期92-98,107,共8页
针对完全依靠人工带电更换高压输电线路悬垂绝缘子串作业效率低、劳动强度大、高空、高压危险的不足,设计了一种双臂、双机械手的绝缘子串更换带电作业机器人构型,提出了速度、位置混合控制模式下基于电磁传感器的机器人定位控制方法,... 针对完全依靠人工带电更换高压输电线路悬垂绝缘子串作业效率低、劳动强度大、高空、高压危险的不足,设计了一种双臂、双机械手的绝缘子串更换带电作业机器人构型,提出了速度、位置混合控制模式下基于电磁传感器的机器人定位控制方法,给出了机器人更换绝缘子串的作业流程,最后对机器人进行工频耐压试验并在实际线路上进行机器人带电更换绝缘子试验,结果验证了机器人具有较强的抗电磁干扰的能力,且文中所提出的绝缘子串更换带电作业机器人控制方法可行有效,进一步提高了作业效率和安全性。 展开更多
关键词 绝缘子串 更换 机器人 定位控制
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燃气锅炉房的安全设计 被引量:9
20
作者 郑海莼 杨宏斌 陈鸣 《煤气与热力》 2010年第1期1-3,共3页
从燃气锅炉房的设置位置、设在建筑物内的燃气锅炉房设计参数、锅炉给水除氧方式、辅助设备、通风、消防等方面入手,对燃气锅炉房的安全设计进行了探讨。
关键词 燃气锅炉房 安全设计 设置位置 除氧方式 通风 消防
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