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舰载光电跟踪设备视轴稳定分析
被引量：
37
1
作者
邹东明
刘栖山
+1 位作者
陈长青
郭劲
《兵工自动化》
2003年第1期15-19,共5页
舰船摇摆影响舰载光电跟踪设备的精度,视轴稳定是提高武器精度的关键,故采用坐标变换技术,在跟踪设备的方位和俯仰轴上对船摇姿态角进行实时补偿。视轴稳定控制主要是船摇前馈控制、速率陀螺反馈控制、复合控制。通过数学推导,由舰船摇...
舰船摇摆影响舰载光电跟踪设备的精度,视轴稳定是提高武器精度的关键,故采用坐标变换技术,在跟踪设备的方位和俯仰轴上对船摇姿态角进行实时补偿。视轴稳定控制主要是船摇前馈控制、速率陀螺反馈控制、复合控制。通过数学推导,由舰船摇摆引起的视轴附加角速度公式。设计了一种能够较好解决船摇隔离问题的伺服控制系统。该系统用测速机构成闭环,作速度反馈,编码器作位置反馈,速率陀螺测量并前馈舰船摇速度信号。给出了前馈回路设计及用SIMULINK进行的仿真框图。该系统精度高,隔离效果好。
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关键词
光电跟踪设备
舰船
视轴稳定方法
视轴稳定控制系统
武器精度
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职称材料
波浪干扰下固定双桨无人水面艇的路径跟踪方法
被引量：
4
2
作者
郑体强
王建华
+1 位作者
赵梦铠
吴恭兴
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2017年第1期75-78,共4页
无人水面艇在路径跟踪过程中容易受到波浪环境的干扰,针对该问题提出一种基于可变船长比的直线路径跟踪方法。建立了固定双桨无人水面艇在二阶波浪力下的运动模型,根据视距导航原理,设计了跟踪期望航向角的PD控制器,通过融合路径方向、...
无人水面艇在路径跟踪过程中容易受到波浪环境的干扰,针对该问题提出一种基于可变船长比的直线路径跟踪方法。建立了固定双桨无人水面艇在二阶波浪力下的运动模型,根据视距导航原理,设计了跟踪期望航向角的PD控制器,通过融合路径方向、距离偏差及船长比等信息,实时调整左右两侧推进电机的控制电压,实现无人水面艇直线路径跟踪。针对不同船长比对直线路径跟踪的影响,在PD控制器中增加了以跟踪过程中的距离偏差和距离偏差变化率为输入、以船长比为输出的模糊推理模块,对船长比进行实时在线调整,提高了系统的抗波浪干扰性能。仿真结果表明,较之固定船长比的路径跟踪方法,所提方法使跟踪过程具有更好的动态性能,并且可减小波浪干扰下的路径跟踪偏差,有效克服波浪的干扰作用。
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关键词
无人水面艇
路径跟踪
波浪干扰
视距导航
PD控制器
可变船长比
模糊推理
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职称材料
无线电定位技术在蜂窝通信系统中的应用及实现
被引量：
1
3
作者
周江
顾芳明
《通信技术》
2003年第4期66-67,70,共3页
当前,移动用户对基于无线定位技术的新业务的需求不断增加,推动了对无线测距及定位技术的深入研究,向用户提供精确的定位信息已经成为新一代PCS系统的标准业务之一。主要介绍几种基于现有蜂窝通信系统的无线定位技术的实现原理,所要解...
当前,移动用户对基于无线定位技术的新业务的需求不断增加,推动了对无线测距及定位技术的深入研究,向用户提供精确的定位信息已经成为新一代PCS系统的标准业务之一。主要介绍几种基于现有蜂窝通信系统的无线定位技术的实现原理,所要解决的主要问题和应用前景。
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关键词
无线定位技术
蜂窝通信系统
到达角度
到达时间
到达时间差
视线传播
原文传递
空间自由漂浮机器人对运动目标抓捕的路径规划
被引量：
12
4
作者
关英姿
宋春林
董惠娟
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2017年第6期803-811,共9页
针对空间机械臂对运动目标的抓捕提出了一种分段的在线运动规划方法,重点解决机械臂可能遮挡立体视觉相机视线的问题,并满足抓捕时间要求.基于扩展卡尔曼滤波器(EKF)建立了目标运动状态估计器.对立体视觉相机的视线遮挡约束进行了数学建...
针对空间机械臂对运动目标的抓捕提出了一种分段的在线运动规划方法,重点解决机械臂可能遮挡立体视觉相机视线的问题,并满足抓捕时间要求.基于扩展卡尔曼滤波器(EKF)建立了目标运动状态估计器.对立体视觉相机的视线遮挡约束进行了数学建模.将机械臂向目标的接近过程分成2个阶段,在2个阶段中分别使用多约束环境下的滚动RRT(快速扩展随机树)方法和能够快速接近目标的比例导引算法,并根据对目标运动状态的估计精度自主切换运动段.同时考虑组合体的动力学耦合特性,在运动规划中限制了平台姿态角速度.利用数学仿真验证了本文的目标运动状态估计方法和运动规划方法.比例导引方法可能由于机械臂遮挡立体视觉相机观测视线而抓捕失败,而本文的分段运动规划方法对全部仿真情况都能成功抓捕目标.本文的分段运动规划方法能够对各个方向运动的目标进行有效的运动状态估计并快速可靠地抓捕,避免了因遮挡立体视觉相机观测视线引起的抓捕失败.基于目标运动状态估计的切换策略能够根据实际的目标运动情况在线自主地切换2个运动段,对运动状态未知的目标具有鲁棒性.
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关键词
运动规划
自由漂浮机器人
视线遮挡约束
比例导引
快速扩展随机树算法
原文传递
时变漂角下USV直线路径跟踪控制器设计与验证
被引量：
15
5
作者
范云生
郭晨
+2 位作者
赵永生
王国峰
史微微
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第11期2514-2520,共7页
为了解决"蓝信"号无人水面艇在真实海洋环境中的直线路径跟踪的精确控制问题,在考虑到实际航行中存在时变漂角的情况下,设计并验证了一种基于LOS制导算法的无人水面艇直线路径跟踪控制方法。以"蓝信"号无人水面艇...
为了解决"蓝信"号无人水面艇在真实海洋环境中的直线路径跟踪的精确控制问题,在考虑到实际航行中存在时变漂角的情况下,设计并验证了一种基于LOS制导算法的无人水面艇直线路径跟踪控制方法。以"蓝信"号无人水面艇的操纵运动模型及辨识的参数为基础,将LOS制导算法与模糊自适应PID航向跟踪控制相结合,设计了一种考虑时变漂角的无人水面艇直线路径跟踪控制器,仿真结果验证了该方法的可行性。最后,通过蓝信号无人水面艇在大连海事大学凌水校区外部海域的实船实验,验证了该方法应用在实际工程中的正确性和有效性,降低了真实海洋环境下实际航迹跟踪过程中时变漂角对航迹跟踪控制精度的影响。
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关键词
无人水面艇
los
制导算法
直线路径跟踪
时变漂角
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职称材料
题名
舰载光电跟踪设备视轴稳定分析
被引量：
37
1
作者
邹东明
刘栖山
陈长青
郭劲
机构
中国科学院长春光机与物理研究所
出处
《兵工自动化》
2003年第1期15-19,共5页
文摘
舰船摇摆影响舰载光电跟踪设备的精度,视轴稳定是提高武器精度的关键,故采用坐标变换技术,在跟踪设备的方位和俯仰轴上对船摇姿态角进行实时补偿。视轴稳定控制主要是船摇前馈控制、速率陀螺反馈控制、复合控制。通过数学推导,由舰船摇摆引起的视轴附加角速度公式。设计了一种能够较好解决船摇隔离问题的伺服控制系统。该系统用测速机构成闭环,作速度反馈,编码器作位置反馈,速率陀螺测量并前馈舰船摇速度信号。给出了前馈回路设计及用SIMULINK进行的仿真框图。该系统精度高,隔离效果好。
关键词
光电跟踪设备
舰船
视轴稳定方法
视轴稳定控制系统
武器精度
Keywords
los
(
line of sight
)
Coordinate
transformation
Servo
control
Degree
of
isolating
分类号
U665.22 [交通运输工程—船舶及航道工程]
U666.121 [交通运输工程—船舶与海洋工程]
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职称材料
题名
波浪干扰下固定双桨无人水面艇的路径跟踪方法
被引量：
4
2
作者
郑体强
王建华
赵梦铠
吴恭兴
机构
上海海事大学航运技术与控制工程交通行业重点实验室
上海海事大学海洋科学与工程学院
出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2017年第1期75-78,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(51309148)
上海市教委科研创新项目(14YZ104)
上海海事大学研究生学术新人培育计划项目(YXR2015024)
文摘
无人水面艇在路径跟踪过程中容易受到波浪环境的干扰,针对该问题提出一种基于可变船长比的直线路径跟踪方法。建立了固定双桨无人水面艇在二阶波浪力下的运动模型,根据视距导航原理,设计了跟踪期望航向角的PD控制器,通过融合路径方向、距离偏差及船长比等信息,实时调整左右两侧推进电机的控制电压,实现无人水面艇直线路径跟踪。针对不同船长比对直线路径跟踪的影响,在PD控制器中增加了以跟踪过程中的距离偏差和距离偏差变化率为输入、以船长比为输出的模糊推理模块,对船长比进行实时在线调整,提高了系统的抗波浪干扰性能。仿真结果表明,较之固定船长比的路径跟踪方法,所提方法使跟踪过程具有更好的动态性能,并且可减小波浪干扰下的路径跟踪偏差,有效克服波浪的干扰作用。
关键词
无人水面艇
路径跟踪
波浪干扰
视距导航
PD控制器
可变船长比
模糊推理
Keywords
unmanned
surface
vehicle（U^SV）
path
tracking
wave
disturbance
los
（
line of sight
）
PD
controller
variable
ship
length
rate
fuzzy
reasoning
分类号
TP273.5 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
无线电定位技术在蜂窝通信系统中的应用及实现
被引量：
1
3
作者
周江
顾芳明
机构
西安电子科技大学通信工程系
出处
《通信技术》
2003年第4期66-67,70,共3页
文摘
当前,移动用户对基于无线定位技术的新业务的需求不断增加,推动了对无线测距及定位技术的深入研究,向用户提供精确的定位信息已经成为新一代PCS系统的标准业务之一。主要介绍几种基于现有蜂窝通信系统的无线定位技术的实现原理,所要解决的主要问题和应用前景。
关键词
无线定位技术
蜂窝通信系统
到达角度
到达时间
到达时间差
视线传播
Keywords
radiolocation,cellular
communica
tion
AOA(Angle
Of
Arrival),TOA(Time
Of
Arrival)TDOA(Time
Delay
Of
Ar-rival),
los
(
line of sight
)
分类号
TN91 [电子电信—通信与信息系统]
原文传递
题名
空间自由漂浮机器人对运动目标抓捕的路径规划
被引量：
12
4
作者
关英姿
宋春林
董惠娟
机构
哈尔滨工业大学航天学院
哈尔滨工业大学机电工程学院
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2017年第6期803-811,共9页
基金
国家科技支撑计划(2015BAK06B00)
文摘
针对空间机械臂对运动目标的抓捕提出了一种分段的在线运动规划方法,重点解决机械臂可能遮挡立体视觉相机视线的问题,并满足抓捕时间要求.基于扩展卡尔曼滤波器(EKF)建立了目标运动状态估计器.对立体视觉相机的视线遮挡约束进行了数学建模.将机械臂向目标的接近过程分成2个阶段,在2个阶段中分别使用多约束环境下的滚动RRT(快速扩展随机树)方法和能够快速接近目标的比例导引算法,并根据对目标运动状态的估计精度自主切换运动段.同时考虑组合体的动力学耦合特性,在运动规划中限制了平台姿态角速度.利用数学仿真验证了本文的目标运动状态估计方法和运动规划方法.比例导引方法可能由于机械臂遮挡立体视觉相机观测视线而抓捕失败,而本文的分段运动规划方法对全部仿真情况都能成功抓捕目标.本文的分段运动规划方法能够对各个方向运动的目标进行有效的运动状态估计并快速可靠地抓捕,避免了因遮挡立体视觉相机观测视线引起的抓捕失败.基于目标运动状态估计的切换策略能够根据实际的目标运动情况在线自主地切换2个运动段,对运动状态未知的目标具有鲁棒性.
关键词
运动规划
自由漂浮机器人
视线遮挡约束
比例导引
快速扩展随机树算法
Keywords
motion
planning
free-floating
robot
los
(
line of sight
)
blocking
constraint
proportional
navigation
RRT(rapidly-exploring
random
tree)
algorithm
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
V441 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
原文传递
题名
时变漂角下USV直线路径跟踪控制器设计与验证
被引量：
15
5
作者
范云生
郭晨
赵永生
王国峰
史微微
机构
大连海事大学信息科学技术学院
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第11期2514-2520,共7页
基金
国家自然科学基金(61374114
51609033)
辽宁省自然科学基金(2015020022)项目资助
文摘
为了解决"蓝信"号无人水面艇在真实海洋环境中的直线路径跟踪的精确控制问题,在考虑到实际航行中存在时变漂角的情况下,设计并验证了一种基于LOS制导算法的无人水面艇直线路径跟踪控制方法。以"蓝信"号无人水面艇的操纵运动模型及辨识的参数为基础,将LOS制导算法与模糊自适应PID航向跟踪控制相结合,设计了一种考虑时变漂角的无人水面艇直线路径跟踪控制器,仿真结果验证了该方法的可行性。最后,通过蓝信号无人水面艇在大连海事大学凌水校区外部海域的实船实验,验证了该方法应用在实际工程中的正确性和有效性,降低了真实海洋环境下实际航迹跟踪过程中时变漂角对航迹跟踪控制精度的影响。
关键词
无人水面艇
los
制导算法
直线路径跟踪
时变漂角
Keywords
unmanned
surface
vehicle
los
（
line
-of-
sight
）
guidance
algorithm
straight
line
path
following
time-varying
drift
angle
分类号
TH868 [机械工程—仪器科学与技术]
TP273 [机械工程—精密仪器及机械]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
舰载光电跟踪设备视轴稳定分析
邹东明
刘栖山
陈长青
郭劲
《兵工自动化》
2003
37
下载PDF
职称材料
2
波浪干扰下固定双桨无人水面艇的路径跟踪方法
郑体强
王建华
赵梦铠
吴恭兴
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2017
4
下载PDF
职称材料
3
无线电定位技术在蜂窝通信系统中的应用及实现
周江
顾芳明
《通信技术》
2003
1
原文传递
4
空间自由漂浮机器人对运动目标抓捕的路径规划
关英姿
宋春林
董惠娟
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2017
12
原文传递
5
时变漂角下USV直线路径跟踪控制器设计与验证
范云生
郭晨
赵永生
王国峰
史微微
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
15
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