感应电机的L_2增益鲁棒控制 被引量：28

1

作者 林飞 张春朋 +1 位作者 宋文超 陈寿孙 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第9期117-120,共4页

电机电阻在运行过程中会发生较大范围的未知变化,对感应电机的控制性能造成不利影响。该文针对工程中常用的三阶感应电机模型,根据L2增益干扰抑制理论设计了鲁棒控制器。在误差动态方程中,将由未知电阻引起的不确定项看作系统的干扰,设... 电机电阻在运行过程中会发生较大范围的未知变化,对感应电机的控制性能造成不利影响。该文针对工程中常用的三阶感应电机模型,根据L2增益干扰抑制理论设计了鲁棒控制器。在误差动态方程中,将由未知电阻引起的不确定项看作系统的干扰,设计控制器使得干扰信号对评价信号的L2增益小于给定的性能指标。仿真结果表明,即使转子电阻偏离其标称值很多,控制器仍然能够保持优良的转速与磁链跟踪性能。 展开更多

关键词 感应电机 l2增益鲁棒控制 电机电阻 鲁棒控制器 l2增益干扰抑制理论

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ASVG的非线性L_2增益干扰抑制控制器 被引量：8

2

作者 刘锋 梅生伟 卢强 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2000年第20期11-15,63,共6页

将非线性鲁棒控制方法用于先进的静止无功发生器 ( ASVG)的控制。基于电力系统动态、耗散系统理论框架和非线性 L2 增益干扰抑制方法 ,建立了单机无穷大系统中的 ASVG鲁棒控制数学模型。模型中考虑了来自发电机转子轴上的机械功率扰动和... 将非线性鲁棒控制方法用于先进的静止无功发生器 ( ASVG)的控制。基于电力系统动态、耗散系统理论框架和非线性 L2 增益干扰抑制方法 ,建立了单机无穷大系统中的 ASVG鲁棒控制数学模型。模型中考虑了来自发电机转子轴上的机械功率扰动和 ASVG输出电压的扰动。并在此基础上 ,采取递推设计方法构造能量存储函数 ,以避免求解 Hamilton- Jacobi- Issacs不等式 ,从而得到ASVG的非线性 L2 增益干扰抑制控制规律。单机无穷大系统的仿真结果证明 ,与传统 PID+PSS控制方式相比 ,在此控制规律下 ,ASVG能够更有效地阻尼系统振荡 ,提高系统暂态稳定性能。 展开更多

关键词 静止无功发生器 电力系统 l2增益干扰抑制

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异步电动机的端口受控哈密顿控制与L2增益扰动抑制 被引量：10

3

作者 刘进 于海生 +2 位作者 魏晓晨 于珊珊 于金鹏 《电机与控制应用》 北大核心 2010年第10期10-15,39,共7页

针对在异步电动机调速系统中负载转矩存在扰动的问题,在异步电动机状态误差端口受控哈密顿(PCH)控制基础上,提出一种采用L2增益抑制扰动的控制方法。首先,建立了异步电动机的PCH系统模型,并构建了期望的闭环状态误差PCH系统。根据转子... 针对在异步电动机调速系统中负载转矩存在扰动的问题,在异步电动机状态误差端口受控哈密顿(PCH)控制基础上,提出一种采用L2增益抑制扰动的控制方法。首先,建立了异步电动机的PCH系统模型,并构建了期望的闭环状态误差PCH系统。根据转子磁场定向原理,确定了期望的平衡点,利用互联和阻尼配置方法,设计了负载转矩恒定已知时的控制器。其次,针对负载扰动问题,利用L2增益控制原理,设计了异步电动机PCH系统负载扰动抑制控制器,同时为了更好地消除扰动带来的稳态误差,在此基础上引入了PI控制。仿真结果表明,所设计的控制器具有很好的转速跟踪性能和负载扰动抑制能力,有一定的应用前景。 展开更多

关键词 异步电动机 哈密顿系统 速度控制 l2增益 干扰抑制

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带有控制受限的卫星编队飞行六自由度自适应协同控制 被引量：10

4

作者 吕跃勇 胡庆雷 +1 位作者 马广富 周稼康 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期321-328,共8页

针对存在参数不确定性以及干扰的卫星编队飞行六自由度协同控制问题,提出了一种满足控制输入有界的自适应L2增益干扰抑制控制方法.该方法首先在不考虑干扰的条件下,针对卫星编队六自由度协同运动模型存在参数不确定性提出了一种自适应... 针对存在参数不确定性以及干扰的卫星编队飞行六自由度协同控制问题,提出了一种满足控制输入有界的自适应L2增益干扰抑制控制方法.该方法首先在不考虑干扰的条件下,针对卫星编队六自由度协同运动模型存在参数不确定性提出了一种自适应协同控制器;接着,考虑到系统存在干扰,进一步设计了具有L2增益干扰抑制能力且满足输入有界条件的自适应协同控制器.在MATLAB/Simulink平台上进行了仿真验证,结果表明,本文所提出的方法不仅能够对系统不确定性进行有效的自适应估计,还对干扰具备L2增益干扰抑制能力,同时具有良好的过渡品质. 展开更多

关键词 六自由度协同控制 自适应控制 l2增益干扰抑制 输入有界

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永磁直线电机伺服系统非线性鲁棒控制器设计 被引量：9

5

作者 蓝益鹏 郭庆鼎 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2006年第6期705-708,713,共5页

针对永磁直线电机伺服系统数学模型非线性的特点设计L2鲁棒控制器,将跟踪和扰动抑制问题归结为L2控制问题.通过构造适当的存储函数得到描述系统L2控制器的定理;证明定理给出的控制器能满足干扰抑制和系统的渐近稳定.仿真结果表明,用该... 针对永磁直线电机伺服系统数学模型非线性的特点设计L2鲁棒控制器,将跟踪和扰动抑制问题归结为L2控制问题.通过构造适当的存储函数得到描述系统L2控制器的定理;证明定理给出的控制器能满足干扰抑制和系统的渐近稳定.仿真结果表明,用该方法设计的系统能很好地抑制扰动和跟踪给定,满足对高性能永磁直线伺服系统控制的要求. 展开更多

关键词 直线伺服 l2增益 存储函数 干扰抑制 渐近稳定

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带时变通信时间延迟的卫星编队姿态协同自适应L_2增益控制 被引量：8

6

作者 周稼康 胡庆雷 +1 位作者 马广富 吕跃勇 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期321-329,共9页

针对卫星编队姿态协同分布式控制问题,提出一种基于Lyapunov方法的编队飞行协同控制策略。首先,考虑到实际编队飞行中星间通信存在时变时间延迟及模型不确定问题,结合变结构控制的思想设计一种针对时滞系统稳定性分析的Lyapunov函数,从... 针对卫星编队姿态协同分布式控制问题,提出一种基于Lyapunov方法的编队飞行协同控制策略。首先,考虑到实际编队飞行中星间通信存在时变时间延迟及模型不确定问题,结合变结构控制的思想设计一种针对时滞系统稳定性分析的Lyapunov函数,从而由直接Lyapunov方法得到可对模型参数进行估计的自适应分布式姿态协同控制器,并论证其构成的闭环系统的稳定性。其次,考虑到外界干扰对系统的性能输出影响,利用L2增益耗散不等式重新设计控制器参数,使系统满足L2增益稳定的条件。该控制器不仅能够克服星间时变通信时间延迟对编队卫星姿态协同带来的影响,使编队卫星达到姿态的协同跟踪,同时还能抑制外界干扰对系统输出的影响,使闭环系统满足整体编队输出性能指标要求。最后,将提出的算法应用于双星编队姿态协同控制问题,仿真结果表明该方法具有可行性、有效性及潜在的应用前景。 展开更多

关键词 编队飞行 协同控制 l2增益扰动抑制 时间延迟 lYAPUNOV函数

原文传递

提高送端多直流落点系统暂态稳定性的L_2增益控制 被引量：4

7

作者 赵睿 张英敏 +2 位作者 李兴源 杨明波 陈虎 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2011年第8期99-103,共5页

提出了一种改善送端多直流落点系统暂态稳定性的L2增益控制。首先将送端直流线路传送的有功功率简化为送端系统的正的有功负荷,构造送端多直流落点系统非线性微分代数方程模型;然后采用预置反馈的方法,得到包含多条直流线路的结构保持... 提出了一种改善送端多直流落点系统暂态稳定性的L2增益控制。首先将送端直流线路传送的有功功率简化为送端系统的正的有功负荷,构造送端多直流落点系统非线性微分代数方程模型;然后采用预置反馈的方法,得到包含多条直流线路的结构保持模型的拟哈密尔顿实现;最后基于拟哈密尔顿实现,针对系统外界干扰,通过非线性干扰抑制方法,得到高压直流与发电机励磁的控制规律,使得系统的干扰量到输出量的L2增益低于给定的水平。仿真结果表明,与传统控制器比较,所设计的控制器能够保证系统的渐进稳定性,有效抑制干扰,具有较强的鲁棒性。 展开更多

关键词 l2增益干扰抑制 非线性微分代数系统 送端多直流落点系统 广义拟哈密尔顿实现

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基于PCH控制的永磁同步电动机自适应L_2扰动抑制 被引量：4

8

作者 王杨 于海生 于金鹏 《青岛大学学报（工程技术版）》 CAS 2012年第3期51-57,共7页

针对隐极永磁同步电动机(permanent magnet synchronous motors,PMSM)速度控制易受定子电阻、定子电感、负载转矩变化的影响,采用端口受控哈密顿(port-con-trolled hamiltonian,PCH)控制与自适应L2扰动抑制相结合的方法设计了PMSM的速... 针对隐极永磁同步电动机(permanent magnet synchronous motors,PMSM)速度控制易受定子电阻、定子电感、负载转矩变化的影响,采用端口受控哈密顿(port-con-trolled hamiltonian,PCH)控制与自适应L2扰动抑制相结合的方法设计了PMSM的速度控制器。应用L2增益控制原理对负载扰动进行有效地抑制,在L2增益控制的基础上,引入自适应方法,减小PMSM定子电阻和电感变化的影响。文中建立了基于状态误差PCH控制的PMSM自适应L2扰动抑制仿真模型。仿真结果表明,用L2扰动抑制可以对负载扰动进行有效抑制,更好的减小误差,获得的效果更佳。 展开更多

关键词 永磁同步电动机 端口受控哈密顿 自适应控制 l2增益扰动抑制

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中间再热式汽轮发电机组的多指标非线性鲁棒综合控制 被引量：4

9

作者 陈明媛 李啸骢 +2 位作者 从兰美 徐俊华 任子熠 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2017年第10期139-145,165,共8页

针对具有不确定干扰的中间再热式汽轮发电机组的励磁与高、中压缸汽阀综合控制系统,运用多指标非线性鲁棒控制设计方法(MINRCA)建立其鲁棒综合控制模型。通过选取适当的非线性变换输出函数,配置系统的零、极点,保证中间再热式汽轮发电... 针对具有不确定干扰的中间再热式汽轮发电机组的励磁与高、中压缸汽阀综合控制系统,运用多指标非线性鲁棒控制设计方法(MINRCA)建立其鲁棒综合控制模型。通过选取适当的非线性变换输出函数,配置系统的零、极点,保证中间再热式汽轮发电机的多个性能指标的实现。该输出函数还能把系统的干扰与零动态系统解耦,然后运用L_2增益干扰抑制方法,将干扰对系统输出的不利影响抑制在给定水平。从而使系统具有良好的动静态性能的同时,还具有较好的干扰抑制鲁棒性能。在三机电力系统中,对基于MINRCA所得出的鲁棒综合控制律进行仿真分析与讨论,验证其有效性及优越性。 展开更多

关键词 中间再热式汽轮发电机 鲁棒控制 多指标非线性 l2增益干扰抑制 非线性控制

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TCSC系统的自适应minimax干扰抑制控制器设计 被引量：3

10

作者 刘婷 井元伟 +1 位作者 姜囡 张嗣瀛 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2013年第12期1894-1897,共4页

针对含有未知外部干扰和不确定参数的非线性晶闸管控制串联补偿器(TCSC)系统,提出一种2增益干扰抑制算法.将minimax方法引入耗散Hamilton系统,消除了不等式假设条件的约束;构造检验函数,推算出系统所能承受的最大干扰程度,降低了传统干... 针对含有未知外部干扰和不确定参数的非线性晶闸管控制串联补偿器(TCSC)系统,提出一种2增益干扰抑制算法.将minimax方法引入耗散Hamilton系统,消除了不等式假设条件的约束;构造检验函数,推算出系统所能承受的最大干扰程度,降低了传统干扰处理方法的保守性;采用参数映射方法设计自适应律,提高了参数跟踪效率.最后通过机械功率和对地短路故障的仿真结果表明了所提出的控制方案能够有效改善系统的暂态性能. 展开更多

关键词 晶闸管控制串联补偿器 耗散Hamilton系统 l2增益干扰抑制 MINIMAX 参数映射

原文传递

基于鲁棒自适应反步法的航天器姿态跟踪控制 被引量：1

11

作者 颜根廷 宋斌 《上海航天》 2011年第3期32-36,54,共6页

针对存在未知惯量矩阵和外干扰的刚体航天器姿态跟踪,提出了一种鲁棒自适应控制方法。综合自适应反步法和非线性L2增益干扰抑制方法,用自适应反步法构造系统的Lyapunov函数,获得了具L2增益的鲁棒自适应控制器,以保证姿态跟踪误差系统为... 针对存在未知惯量矩阵和外干扰的刚体航天器姿态跟踪,提出了一种鲁棒自适应控制方法。综合自适应反步法和非线性L2增益干扰抑制方法,用自适应反步法构造系统的Lyapunov函数,获得了具L2增益的鲁棒自适应控制器,以保证姿态跟踪误差系统为一致最终有界稳定,确保估计的航天器惯量参数的有界性,并使从外干扰输入到评价输出的L2增益不大于给定值。仿真结果验证了方法的有效性和可行性。 展开更多

关键词 航天器 姿态跟踪 鲁棒控制 自适应反步法 l2增益 干扰抑制

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基于耗散理论的电力微分代数系统干扰抑制

12

作者 王文涛 张晓宇 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 2008年第5期576-581,共6页

为了进一步研究电力微分代数系统的干扰抑制问题,针对一类电力微分代数系统,拓展耗散理论的概念,并利用M-导数方法对有不确定干扰的电力微分代数系统进行控制设计,给出了干扰抑制控制器.仿真结果表明,该方法对此类电力微分代数系统的干... 为了进一步研究电力微分代数系统的干扰抑制问题,针对一类电力微分代数系统,拓展耗散理论的概念,并利用M-导数方法对有不确定干扰的电力微分代数系统进行控制设计,给出了干扰抑制控制器.仿真结果表明,该方法对此类电力微分代数系统的干扰抑制、提高系统运行的稳定性效果明显.由于模型具有一般性,又考虑了干扰的影响,因此方法的适用范围更广泛,更具有一般性. 展开更多

关键词 电力系统 微分代数系统 耗散 l2增益 干扰抑制

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Analysis of Passivity and Disturbance Attenuationfor a Class of Power Systems

13

作者 梅生伟 黎雄 +1 位作者 卢强 孙元章 《Tsinghua Science and Technology》 SCIE EI CAS 1999年第4期1692-1694,共3页

This paperinvestigatesthe dissipative performance ofa class ofpowersystems with disturbances,when viewedfrom afixed setofinputs and outputs.Apassivityresultis obtainedfora specialregulation output,andthe Hamilton J... This paperinvestigatesthe dissipative performance ofa class ofpowersystems with disturbances,when viewedfrom afixed setofinputs and outputs.Apassivityresultis obtainedfora specialregulation output,andthe Hamilton Jacobiinequality is solved by means of variable gradient approach so thatthe power system has finiteL2 gainlessthan or equalto a prescribed value . 展开更多

关键词 PASSIVITY disturbance attenuation l2 gain HJinequalit

原文传递

基于L2增益的永磁同步电动机无速度传感器的自抗扰控制

14

作者 毛君 侯健 李鸿岩 《微特电机》 北大核心 2011年第8期4-7,共4页

针对面装式永磁同步电机转速调节问题,提出了一种新颖的调速系统。利用L2增益干扰抑制理论设计了鲁棒速度控制器,使得控制器能够满足干扰抑制和子系统的渐进稳定;利用自抗扰控制技术设计了q轴电流控制器,具有对电流较强的适应性、鲁棒... 针对面装式永磁同步电机转速调节问题,提出了一种新颖的调速系统。利用L2增益干扰抑制理论设计了鲁棒速度控制器,使得控制器能够满足干扰抑制和子系统的渐进稳定;利用自抗扰控制技术设计了q轴电流控制器,具有对电流较强的适应性、鲁棒性和可操作性。针对速度估计问题,利用一种模型参考自适应方法估计转速和位置,节约了成本和增强了系统的可靠性。仿真结果表明,该方法设计的系统能很好地抑制扰动和跟踪给定,具有良好的动、静态性能。 展开更多

关键词 面装式永磁同步电机 l2增益干扰抑制 自抗扰控制 模型参考自适应

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双馈风电机组网侧变换器L_2增益干扰抑制控制

15

作者 刘吉宏 姚嘉琨 刘俊承 《可再生能源》 CAS 北大核心 2017年第12期1815-1820,共6页

为减小外界干扰对直流母线电压的影响,实现双馈风电机组网侧变换器的控制目标,文章设计了网侧变换器L2增益干扰抑制控制律。该控制策略以广义Hamilton理论为基础,避免了求解HJI偏微分不等式,减小了建模误差对控制性能的影响。仿真结果表... 为减小外界干扰对直流母线电压的影响,实现双馈风电机组网侧变换器的控制目标,文章设计了网侧变换器L2增益干扰抑制控制律。该控制策略以广义Hamilton理论为基础,避免了求解HJI偏微分不等式,减小了建模误差对控制性能的影响。仿真结果表明,文章设计的控制律能够实现系统渐进稳定控制,对外界干扰有较好的抑制能力,改善了控制系统的性能。 展开更多

关键词 双馈风电机组 网侧变换器 广义Hamilton理论 l2增益干扰抑制

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PMSM非线性解耦控制系统的L_2增益干扰抑制

16

作者 刘刚 李华德 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第12期1981-1984,共4页

为了克服电机参数变化和负载扰动的不确定性对永磁同步电机动态解耦控制系统性能造成不利影响,提出一种带干扰抑制的永磁同步电机调速系统的非线性解耦控制方法,将参数变化和负载转矩扰动作为扰动输入,基于Lyapunov函数设计系统的状态... 为了克服电机参数变化和负载扰动的不确定性对永磁同步电机动态解耦控制系统性能造成不利影响,提出一种带干扰抑制的永磁同步电机调速系统的非线性解耦控制方法,将参数变化和负载转矩扰动作为扰动输入,基于Lyapunov函数设计系统的状态反馈控制器,使得闭环系统对所有有界干扰是内部稳定的,且从扰动输入到输出满足任意小的有界L 2增益.仿真和试验结果表明:该控制策略能有效地改善调速系统的动态性能,增强其鲁棒性和抗干扰能力. 展开更多

关键词 非线性控制 永磁同步电机 解耦控制 l2增益干扰抑制

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基于Backstepping的船舶轨迹最优跟踪研究

17

作者 胡凤娟 宋亚男 +1 位作者 徐荣华 谭芳 《广东工业大学学报》 CAS 2013年第1期50-54,60,共6页

针对船舶轨迹跟踪问题,为使船舶能快速跟上期望直线,提出最短距离跟踪思想,即在期望直线上寻找最优跟踪点进行轨迹跟踪.采用插值法获得船舶运动的预测位置,基于Backstepping方法获得位置跟踪的全局一致渐近跟踪控制器.考虑到系统存在干... 针对船舶轨迹跟踪问题,为使船舶能快速跟上期望直线,提出最短距离跟踪思想,即在期望直线上寻找最优跟踪点进行轨迹跟踪.采用插值法获得船舶运动的预测位置,基于Backstepping方法获得位置跟踪的全局一致渐近跟踪控制器.考虑到系统存在干扰,进一步考虑L2增益干扰抑制.在Matlab平台上进行了仿真验证,结果表明,本文所提出的方法不仅能快速跟踪期望直线,而且跟踪误差较小. 展开更多

关键词 轨迹跟踪 自适应控制 返步设计法 l2增益干扰抑制

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基于自适应跟踪控制的三相电压型PWM整流器 被引量：36

18

作者 周鑫 郭源博 +1 位作者 张晓华 陈宏钧 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第27期76-82,共7页

针对三相电压型脉宽调制(pulse width modulation,PWM)整流器交流侧电感电阻、开关器件等效电阻和频率等参数不确定性带来的控制系统稳态误差较大等问题,提出一种自适应跟踪控制算法。通过对PWM整流器直接功率控制系统建模与分析,证明... 针对三相电压型脉宽调制(pulse width modulation,PWM)整流器交流侧电感电阻、开关器件等效电阻和频率等参数不确定性带来的控制系统稳态误差较大等问题,提出一种自适应跟踪控制算法。通过对PWM整流器直接功率控制系统建模与分析,证明这类欠驱动系统符合L2-增益干扰抑制定理的条件。根据L2-增益干扰抑制定理,得出系统自适应率,并给出自适应跟踪控制算法实现过程。仿真与实验结果表明,所设计的自适应跟踪控制系统可实现PWM整流器单位功率因数控制,并具有动态响应速度快、无稳态误差等优点,特别是对于网侧等效电阻和频率的不确定性表现出很好的自适应性和鲁棒性。 展开更多

关键词 PWM整流器 欠驱动 l2增益干扰抑制定理 自适应跟踪控制

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柔性臂空间机器人基于虚拟力概念的神经网络L_2增益鲁棒控制 被引量：3

19

作者 梁捷 陈力 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第23期23-29,共7页

探讨本体位置不控、姿态受控的漂浮基柔性臂空间机器人系统在惯性参数不确定情况下的动力学建模与控制问题。根据系统位置几何关系、动量守恒关系和第二类拉格朗日方程,由假设模态法,建立漂浮基柔性臂空间机器人的系统动力学模型。利用... 探讨本体位置不控、姿态受控的漂浮基柔性臂空间机器人系统在惯性参数不确定情况下的动力学建模与控制问题。根据系统位置几何关系、动量守恒关系和第二类拉格朗日方程,由假设模态法,建立漂浮基柔性臂空间机器人的系统动力学模型。利用该模型,针对系统惯性参数不确定情况,提出具有L2扰动抑制的刚性运动神经网络L2增益鲁棒控制策略,以使柔性臂空间机器人的本体姿态到达期望位置的同时,机械臂各关节铰能够协调地跟踪关节空间的期望轨迹。为了主动抑制柔性振动,运用虚拟力的概念,构造同时反映柔性模态和刚性运动轨迹的混合期望轨迹,通过改造原有的控制方案,提出基于虚拟力概念的神经网络L2增益鲁棒控制策略。提出控制器的优点在于,既不要求系统动力学方程关于惯性参数呈线性函数关系,也无须预知系统精确的动力学模型;由于运用了虚拟力的概念,从而仅通过设计一个控制输入便可同时保证刚性轨迹跟踪并对柔性振动进行主动抑制,更适应于空间机器人系统的实际应用。理论分析及仿真算例均表明了控制方法的可行性。 展开更多

关键词 柔性臂空间机器人 l2扰动抑制 虚拟力 神经网络l2增益鲁棒控制 柔性振动控制

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