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永磁直线伺服电机L_2鲁棒控制的研究 被引量:32
1
作者 郭庆鼎 蓝益鹏 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第18期146-150,共5页
对永磁直线电机伺服系统提出非线性L2鲁棒控制。给出电机的非线性数学模型,在此基础上,为实现对速度和电流的准确跟踪,建立了误差系统的动态模型;将跟踪和干扰抑制归结为L2设计问题,通过构造适当的存储函数得到描述系统L2控制器的两个定... 对永磁直线电机伺服系统提出非线性L2鲁棒控制。给出电机的非线性数学模型,在此基础上,为实现对速度和电流的准确跟踪,建立了误差系统的动态模型;将跟踪和干扰抑制归结为L2设计问题,通过构造适当的存储函数得到描述系统L2控制器的两个定理;证明定理给出的控制器能满足干扰抑制和系统的渐进稳定。仿真结果表明,用该方法设计的系统能很好的抑制扰动和跟踪给定,满足对高性能永磁直线伺服系统控制的要求。 展开更多
关键词 直线电机 l2增益 鲁棒控制 干扰抑制 渐进稳定
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永磁同步电机的非线性自适应解耦控制 被引量:7
2
作者 刘刚 李华德 杨丽娜 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第8期101-106,共6页
为了解决电机参数变化和负载扰动的不确定性、影响基于非线性解耦控制的永磁同步电机调速系统性能的问题,提出了一种带干扰抑制的永磁同步电机调速系统非线性解耦控制方法.该方法利用非线性解耦控制理论的微分几何方法实现永磁同步电机... 为了解决电机参数变化和负载扰动的不确定性、影响基于非线性解耦控制的永磁同步电机调速系统性能的问题,提出了一种带干扰抑制的永磁同步电机调速系统非线性解耦控制方法.该方法利用非线性解耦控制理论的微分几何方法实现永磁同步电机调速系统转速和磁链子系统的动态解耦,并结合自适应策略,将参数变化和负载转矩扰动作为扰动输入,设计了动态自适应状态反馈控制律和参数自适应规律.应用Lyapunov稳定理论证明了算法的稳定性,并实现具有L2暂态性指标的渐进跟踪.仿真和试验结果表明,该控制策略能有效地改善永磁同步电机调速系统的动态性能,增强其鲁棒性和抗干扰的能力. 展开更多
关键词 非线性控制 永磁同步电机 解耦控制 自适应控制 l2增益干扰抑制
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基于PCH模型的有源电力滤波器滑动耗散阻尼限幅自适应L_2增益控制 被引量:5
3
作者 张振环 刘会金 +1 位作者 张全明 李琼林 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第3期80-91,共12页
基于有源电力滤波器(APF)的端口受控哈密顿系统(PCH)平均化模型,提出了一种采用滑动耗散阻尼限幅的自适应L2增益控制新方法。该方法基于APF的能量耗散特性和能量平衡原理,建立了APFPCH平均化模型和误差系统PCH平均化模型。在此基础上设... 基于有源电力滤波器(APF)的端口受控哈密顿系统(PCH)平均化模型,提出了一种采用滑动耗散阻尼限幅的自适应L2增益控制新方法。该方法基于APF的能量耗散特性和能量平衡原理,建立了APFPCH平均化模型和误差系统PCH平均化模型。在此基础上设计了自适应L2增益控制方法,在确保误差系统稳定的同时有效抑制了参数摄动和外界干扰对控制效果的影响。针对误差系统的欠驱动性质和准确估计直流电容参考电压波动量的困难,分别采用间接控制以及大电容条件下忽略直流电容参考电压波动量的方法,简化了控制方法的执行过程;此外,该方法还分析了APF内层控制过调制现象产生的原因。针对跟踪精度和干扰抑制的要求与APF内层控制过调制约束条件间的矛盾,通过以滑动耗散阻尼限幅控制代替固定耗散阻尼控制,在满足内层控制约束条件下确保跟踪精度和补偿效果。仿真实验验证了本文所提方法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 有源电力滤波器 端口受控哈密顿系统 l2增益控制 干扰抑制 参数摄动
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L_2增益约束下跳变系统鲁棒控制 被引量:3
4
作者 刘飞 张曦煌 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第3期373-377,共5页
不确定跳变系统的L2增益条件与系统可镇定性和鲁棒性密切相关,本文阐述利用依赖于模态的状态反馈鲁棒控制律,以实现闭环系统输入输出L2增益约束的要求,一方面用凸多面体界定跳变系统各模态间的跳变转移率的变化,另一方面,用L2增益界定... 不确定跳变系统的L2增益条件与系统可镇定性和鲁棒性密切相关,本文阐述利用依赖于模态的状态反馈鲁棒控制律,以实现闭环系统输入输出L2增益约束的要求,一方面用凸多面体界定跳变系统各模态间的跳变转移率的变化,另一方面,用L2增益界定对象状态方程中时变不确定参数,在一定概率空间下,获得的反馈控制律对不确定跳变概率和时变参数具有鲁棒性.反馈控制律的设计利用线性矩阵不等式技术,通过凸优化计算易于实现,最后给出了数值计算示例. 展开更多
关键词 跳变系统 l2增益 鲁棒控制 不确定性 凸优化
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一类不确定非线性系统的鲁棒自适应L_2-增益控制 被引量:4
5
作者 陈谋 姜长生 +1 位作者 吴庆宪 曹邦武 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第4期351-355,共5页
基于 Backstepping递推设计方法对一类复杂不确定非线性系统提出了鲁棒自适应 L2 -增益控制方法。该方法结合了自适应控制和 L2 -增益控制≤ γ的优点 ,它不仅使系统具有鲁棒性还使其对干扰具有 L2 -增益控制。同时 ,把常规设计方案需... 基于 Backstepping递推设计方法对一类复杂不确定非线性系统提出了鲁棒自适应 L2 -增益控制方法。该方法结合了自适应控制和 L2 -增益控制≤ γ的优点 ,它不仅使系统具有鲁棒性还使其对干扰具有 L2 -增益控制。同时 ,把常规设计方案需要过多参数进行辨识问题简化为只需与未知干扰个数相同参数进行辨识 ,简化了控制器结构。本文由于所研究对象为一般非线性系统 ,因此其结果具有一般性。最后 。 展开更多
关键词 不确定非线性系统 鲁棒控制 自适应控制 l2-增益控制
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一类非线性微分代数系统的L_2-增益分析及状态反馈H_∞控制 被引量:1
6
作者 朱建栋 程兆林 李树荣 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第5期699-703,共5页
分析了一类非线性微分 代数系统的 L2 增益 ,并讨论了一类状态反馈H∞ 控制问题 .在一定条件下给出了控制器的设计 ,并保证了闭环指数为 1且零解渐近稳定 .
关键词 非线性微分-代数系统 l2-增益分析 状态反馈 H∞控制
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一类串联非线性系统的鲁棒控制 被引量:4
7
作者 武利强 虞继敏 慕小武 《郑州大学学报(理学版)》 CAS 2002年第1期6-10,共5页
基于 Lyapunov方法 ,讨论了一类带有不确定参数的不匹配非线性系统的鲁棒 H∞ 问题 .所讨论的这类系统由两个串联子系统组成 .在讨论鲁棒 H∞ 问题时 ,不确定参数属于已知紧集且可非线性地进入系统 ,不需解 H-J-I偏微分方程 .设计出一... 基于 Lyapunov方法 ,讨论了一类带有不确定参数的不匹配非线性系统的鲁棒 H∞ 问题 .所讨论的这类系统由两个串联子系统组成 .在讨论鲁棒 H∞ 问题时 ,不确定参数属于已知紧集且可非线性地进入系统 ,不需解 H-J-I偏微分方程 .设计出一个非线性静态反馈控制律 ,使闭环系统的 L2 增益对所有的容许不确定参数低于预先给定的值 ;进而 ,在一定条件下 ,闭环系统是 展开更多
关键词 串联非线性系统 鲁棒控制 l2增益 lYAPUNOV方法 不确定参数 非线性静态反馈控制律
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全柔性杆空间机械臂动力学与运动L_2增益抗扰鲁棒反演控制 被引量:4
8
作者 张丽娇 陈力 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第8期952-957,共6页
讨论了全柔性杆空间机械臂系统动力学、运动L_2增益抗扰鲁棒反演控制。结合拉格朗日方法、动量守恒关系和假设模态法对系统进行动力学分析,获得了系统的动力学方程。基于系统双时标模型,采用奇异摄动法,将系统降阶分解为两个子系统:描... 讨论了全柔性杆空间机械臂系统动力学、运动L_2增益抗扰鲁棒反演控制。结合拉格朗日方法、动量守恒关系和假设模态法对系统进行动力学分析,获得了系统的动力学方程。基于系统双时标模型,采用奇异摄动法,将系统降阶分解为两个子系统:描述关节刚性运动的慢变子系统,描述柔性杆振动的快变子系统。为慢变子系统设计了对外部有界干扰具有抑制作用的鲁棒反演控制器,使外部有界干扰对系统性能输出的L_2增益小于给定值;基于线性系统最优控制理论实现了快变子系统的控制,以抑制由臂杆柔性引起的振动。数值仿真说明了所设计混合控制器的可行性和有效性。 展开更多
关键词 空间机械臂 全柔性杆 l2增益 鲁棒反演控制 主动抑振
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TCSC与发电机励磁的自适应鲁棒协调控制方法 被引量:3
9
作者 张蕾 张爱民 +1 位作者 景军锋 李鹏飞 《电力系统及其自动化学报》 CSCD 北大核心 2017年第5期48-53,共6页
输电系统的暂态稳定性极易受到不确定参数和未知扰动的影响,而基于某一工作点的线性化模型的控制方法无法解决这些不确定因素带来的问题。因此,提出了一种晶闸管控制串联补偿装置TCSC(thyristor con-trolled series compensation)与发... 输电系统的暂态稳定性极易受到不确定参数和未知扰动的影响,而基于某一工作点的线性化模型的控制方法无法解决这些不确定因素带来的问题。因此,提出了一种晶闸管控制串联补偿装置TCSC(thyristor con-trolled series compensation)与发电机励磁的自适应鲁棒协调控制方法,将自适应反步(adaptive backstepping)算法和L2增益控制相结合。首先对系统进行降阶;然后递推地构造每个子系统的耗散不等式,通过自适应律和子系统控制律的设计,让子系统满足耗散性,从而保证子系统的鲁棒扰动抑制能力;最后,对装设TCSC的单机无穷大输电系统模型故障情况进行仿真。结果表明,所设计的ARCC方法可以明显改善发电机功角和TCSC接入点电压的动态响应,从而提高电力输电系统的暂态稳定性。 展开更多
关键词 晶闸管控制串联补偿装置 自适应反步 l2增益控制 协调控制
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基于哈密顿系统理论的超导储能装置控制器的设计 被引量:2
10
作者 舒乃秋 张新华 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2003年第3期64-66,共3页
针对电力系统非线性的特点,将电力系统中的一类仿射非线性系统转换为标准的哈密顿系统,进行了超导储能SMES(SuperconductingMagneticEnergyStorage)有功功率的控制设计,对无功功率用传统的比例环节进行设计。基于受控哈密顿系统理论,建... 针对电力系统非线性的特点,将电力系统中的一类仿射非线性系统转换为标准的哈密顿系统,进行了超导储能SMES(SuperconductingMagneticEnergyStorage)有功功率的控制设计,对无功功率用传统的比例环节进行设计。基于受控哈密顿系统理论,建立了SMES装置的端口受控哈密顿PCH(PortControlledHamiltonian)模型,针对系统的外界干扰和参数不确定性,采用自适应L2增益控制设计方法设计了含有SMES装置的单机无穷大电力系统的自适应L2增益控制器。仿真结果表明,采用基于哈密顿系统理论的自适应L2增益控制方法对SMES有功功率的设计,利用传统的比例积分PI(ProportionIntegration)控制器进行无功功率控制,能够有效地抑制干扰,显著地改善系统的动态性能。 展开更多
关键词 哈密顿系统理论 控制器 设计 电力系统稳定性 超导储能装置
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船舶减摇鳍闭环成形滤波L2增益鲁棒控制 被引量:2
11
作者 关巍 李翔 +2 位作者 任志浩 孙静海 张显库 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第12期1965-1972,共8页
针对船舶横摇运动存在不确定参数摄动,模型误差和海浪强外界干扰等问题,提出了一种基于闭环成形滤波方法的船舶减摇鳍L 2增益鲁棒控制器设计方案。通过闭环成形滤波器的引入对系统模型的不确定参数摄动进行有效补偿控制。同时外界干扰... 针对船舶横摇运动存在不确定参数摄动,模型误差和海浪强外界干扰等问题,提出了一种基于闭环成形滤波方法的船舶减摇鳍L 2增益鲁棒控制器设计方案。通过闭环成形滤波器的引入对系统模型的不确定参数摄动进行有效补偿控制。同时外界干扰也通过L 2增益鲁棒控制器设计方法进行了抑制,Lyapunov函数的引入更是在整个控制器设计过程中保证了控制器设计的稳定性。最后通过对育鲲轮在规则波与多向不规则波下的仿真对比实验结果表明:该减摇鳍控制方案具有结构简单,参数物理明确,易于实现,鲁棒性强和控制性能良好等优点,可在充分考虑系统鲁棒性和控制性能的条件下简化船舶减摇鳍控制器设计方案和控制器结构。 展开更多
关键词 船舶控制 闭环成形滤波 减摇鳍 l 2增益 鲁棒控制 稳定性理论 不规则波 反步法
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功率反馈非仿射励磁系统扩展反演自适应L_2增益控制 被引量:2
12
作者 徐新光 郭亮 +2 位作者 王者龙 杜艳 李琮琮 《中国测试》 CAS 北大核心 2019年第3期151-156,共6页
为克服外部干扰和不确定参数对励磁稳定控制的影响,解决由电磁功率反馈引起的非仿射励磁系统L_2增益鲁棒稳定控制问题,提出一种扩展反演自适应L_2增益励磁控制新方法。通过采用含K类函数的反演L_2增益设计方法,给出满足耗散不等式的控... 为克服外部干扰和不确定参数对励磁稳定控制的影响,解决由电磁功率反馈引起的非仿射励磁系统L_2增益鲁棒稳定控制问题,提出一种扩展反演自适应L_2增益励磁控制新方法。通过采用含K类函数的反演L_2增益设计方法,给出满足耗散不等式的控制律和参数自适应律,实现励磁系统的快速稳定控制。为验证所提方法的有效性,在负载突增和三相短路故障两种工作状态下,开展仿真验证实验。仿真结果表明:相对于传统比例积分控制方法,新的励磁控制方法可明显加快励磁系统关键状态变量的稳定速度,降低动态超调,具有较好的抗扰动能力,对提高励磁系统以及电力系统的动态稳定能力具有一定的参考价值。 展开更多
关键词 扩展反演设计 功率反馈 励磁控制 自适应反演设计 l2增益控制
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有源电力滤波器自适应L_2增益控制方法研究 被引量:2
13
作者 荣秀婷 李晔 《现代电力》 2008年第1期28-34,共7页
基于有源电力滤波器(APF)的端口受控哈密顿系统(PCH)平均化模型,提出了一种自适应L2增益控制新方法。该方法首先基于APF的能量耗散特性和能量平衡原理,分别建立了APF PCH平均化模型和误差系统PCH平均化模型。在此基础上设计了自适应L2... 基于有源电力滤波器(APF)的端口受控哈密顿系统(PCH)平均化模型,提出了一种自适应L2增益控制新方法。该方法首先基于APF的能量耗散特性和能量平衡原理,分别建立了APF PCH平均化模型和误差系统PCH平均化模型。在此基础上设计了自适应L2增益控制律,在确保误差系统稳定的同时,实现对参数摄动和外界干扰所造成的跟踪误差的有效抑制。此外,针对准确估计直流电容参考电压波动量的困难,采用在大电容条件下忽略直流电容参考电压波动量的方法,简化了控制方法的执行过程。仿真结果验证了本文所提出方法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 有源电力滤波器 端口受控哈密顿系统 l2增益 控制 干扰抑制 参数摄动 自适应控制
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一类离散非线性切换系统的稳定性 被引量:2
14
作者 王娟 何俊杰 张礼涛 《郑州大学学报(理学版)》 CAS 北大核心 2012年第4期16-19,共4页
基于公共Lyapunov函数描述了在离散时间下一类不确定的切换非线性系统的L2增益分析以及控制合成问题,运用Lyapunov函数理论以及线性矩阵不等式,给出了一类不确定离散切换系统在任意切换律下的稳定性条件,并构造了反馈控制律使系统达到... 基于公共Lyapunov函数描述了在离散时间下一类不确定的切换非线性系统的L2增益分析以及控制合成问题,运用Lyapunov函数理论以及线性矩阵不等式,给出了一类不确定离散切换系统在任意切换律下的稳定性条件,并构造了反馈控制律使系统达到干扰衰减及内稳定性. 展开更多
关键词 非线性切换系统 公共lyapunov函数 渐近稳定 l2增益 控制合成
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风力发电系统最大风能追踪的非线性控制策略 被引量:2
15
作者 梁立哲 姚兴佳 +1 位作者 祝贺 刘颖 《华东电力》 北大核心 2013年第2期353-358,共6页
为了最大化捕获风能和减小随机风引起的疲劳载荷,设计了基于耗散系统理论框架的L2范数优化鲁棒速度控制器,有效克服系统参数变化和风速波动的不确定性的影响,实现了风速跟踪控制。以1.5 MW直驱永磁风电机组作为研究对象,进行了仿真和实... 为了最大化捕获风能和减小随机风引起的疲劳载荷,设计了基于耗散系统理论框架的L2范数优化鲁棒速度控制器,有效克服系统参数变化和风速波动的不确定性的影响,实现了风速跟踪控制。以1.5 MW直驱永磁风电机组作为研究对象,进行了仿真和实验研究,结果表明该控制策略可以实现快速风速跟踪,且对于风速波动等未知干扰具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 递推设计 l2增益控制 最大风能捕获 耗散不等式
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开关磁阻电机伺服系统的L_2增益鲁棒控制方法 被引量:1
16
作者 程勇 林辉 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2013年第5期94-96,111,共4页
通过对开关磁阻电机非线性特性分析,提出了开关磁阻电机(SRM)伺服系统L2鲁棒控制器设计方法。建立速度误差动态方程,结合L2鲁棒控制器理论,通过L2控制器的设计解决了SRM的负载扰动和转速跟踪问题。设计存储函数证明L2控制器实现了扰动... 通过对开关磁阻电机非线性特性分析,提出了开关磁阻电机(SRM)伺服系统L2鲁棒控制器设计方法。建立速度误差动态方程,结合L2鲁棒控制器理论,通过L2控制器的设计解决了SRM的负载扰动和转速跟踪问题。设计存储函数证明L2控制器实现了扰动抑制和渐进稳定。仿真结果表明,该控制器能够保证系统达到很好的扰动抑制和转速跟踪效果。 展开更多
关键词 l2增益 鲁棒控制 伺服系统 转速跟踪 渐近稳定 开关磁阻电机 转矩控制 非线性分析
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无人船航向闭环成形滤波L2增益鲁棒控制
17
作者 关巍 孙静海 +1 位作者 李翔 任志浩 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期1018-1027,共10页
将闭环成形滤波方法引入到L2增益鲁棒控制器设计策略中并对规划控制策略下的无人船航向系统进行控制器设计,借鉴了现代控制理论中的L2增益鲁棒控制理论和Lyapunov设计方法严谨性特点,并利用经典频域控制理论中的闭环成形滤波的概念,将... 将闭环成形滤波方法引入到L2增益鲁棒控制器设计策略中并对规划控制策略下的无人船航向系统进行控制器设计,借鉴了现代控制理论中的L2增益鲁棒控制理论和Lyapunov设计方法严谨性特点,并利用经典频域控制理论中的闭环成形滤波的概念,将时域控制器设计与频域控制器设计策略相融合,从实际应用角度出发,完成了规划控制策略下的无人船航向器的设计。最后在仿真实验中,采用所提出的控制器设计策略分别和几种常见实用的控制器在多向不规则波条件下进行仿真对比,证明了所提出的航向控制器具有结构简捷高效,控制参数物理意义明确,综合控制性能好的优势。 展开更多
关键词 无人船 规划控制策略 航向控制 闭环成形滤波 l2增益控制 控制器设计
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一类不确定系统的变结构/H_∞鲁棒控制方案
18
作者 郭建国 周军 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2010年第7期921-925,共5页
针对一类非线性不匹配不确定系统,提出了一种具有L2增益的变结构/H∞鲁棒控制方案,使系统状态达到稳定。基于变结构控制设计方法,在理想切换面附近建立一个柔化带。在带外,滑动模态控制律使状态在有限时间内快速进入带内;在带内,具有L2... 针对一类非线性不匹配不确定系统,提出了一种具有L2增益的变结构/H∞鲁棒控制方案,使系统状态达到稳定。基于变结构控制设计方法,在理想切换面附近建立一个柔化带。在带外,滑动模态控制律使状态在有限时间内快速进入带内;在带内,具有L2增益的H∞控制律使状态在原点实现李雅普诺夫意义下稳定。该控制方案不仅消除了滑模控制中固有的高频振荡现象,而且也有效地抑制系统参数摄动和外部干扰的影响,使系统具有较强的鲁棒性,数字仿真结果也验证了该控制方案的有效性。 展开更多
关键词 不确定系统 变结构控制 l2增益 H∞控制
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一类非线性系统的神经网络L_2鲁棒自适应控制
19
作者 陈维 王耀南 黄辉先 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2010年第3期291-297,共7页
对于一类具有三角结构的单输入单输出不确定非线性系统的跟踪控制问题,用反步法和动态面控制方法设计了一种神经网络L_2鲁棒自适应控制器.控制器设计中没有直接解HJI(Hamilton-Jacobi-Isaac)不等式,而是合理地选择了L_2增益性能指标,将... 对于一类具有三角结构的单输入单输出不确定非线性系统的跟踪控制问题,用反步法和动态面控制方法设计了一种神经网络L_2鲁棒自适应控制器.控制器设计中没有直接解HJI(Hamilton-Jacobi-Isaac)不等式,而是合理地选择了L_2增益性能指标,将被控系统各个状态变量的跟踪误差和神经网络各权值的跟踪误差看作整个控制系统的各个状态变量,并用李亚普诺夫定理和HJI不等式证明了使用提出的控制器后,这些状态变量具有小于等于事先规定的正实数γ的L_2增益,并且当所考虑的干扰向量为零向量时,提出的控制器在原点大范围渐近稳定.仿真研究结果表明所提出的控制器具有很好的跟踪性能和很强的鲁棒性. 展开更多
关键词 l2增益 非线性系统 反步法 动态面控制方法 神经网络
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基于PCH的DFIM非线性L2增益控制新方法
20
作者 杨倩倩 原明亭 +1 位作者 于海生 丁军航 《中南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第S1期221-228,共8页
采用端口受控哈密顿(port-controlled Hamiltonian,PCH)与L2增益控制方法,建立双馈感应电动机(doubly-fed induction motor,DFIM)的PCH系统模型。采用PCH系统与L2增益扰动抑制技术,给出期望的闭环系统PCH结构,选取期望的闭环哈密顿函数... 采用端口受控哈密顿(port-controlled Hamiltonian,PCH)与L2增益控制方法,建立双馈感应电动机(doubly-fed induction motor,DFIM)的PCH系统模型。采用PCH系统与L2增益扰动抑制技术,给出期望的闭环系统PCH结构,选取期望的闭环哈密顿函数。针对负载转矩扰动的情况,设计系统的L2增益控制律,分析平衡点的稳定性,利用SVPWM信号变换方法控制功率变换器各开关器件的切换点,实现了SVPWM的速度调节。仿真结果表明,系统实现了双馈感应电动机在受外界干扰情况下的转子转速有效跟踪期望转速,提高了系统的鲁棒性。 展开更多
关键词 双馈感应电动机 PCH模型 l2增益控制 SVPWM
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