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川滇菱形块体主要边界运动模型的GPS数据反演分析 被引量：67
1
作者 申重阳 王琪 +3 位作者 吴云 游新兆 甘家思 杨少敏 《地球物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2002年第3期352-361,共10页
利用川滇地区 1 991— 1 999年的高精度GPS观测处理结果 ,采用稳健 -贝叶斯最小二乘算法与多断裂位错模型 ,分析研究了川滇菱形块体主要边界运动的定量模型 .反演分析表明 :川西鲜水河断裂带和安宁河断裂带的左旋走滑运动速率约 30mm a ... 利用川滇地区 1 991— 1 999年的高精度GPS观测处理结果 ,采用稳健 -贝叶斯最小二乘算法与多断裂位错模型 ,分析研究了川滇菱形块体主要边界运动的定量模型 .反演分析表明 :川西鲜水河断裂带和安宁河断裂带的左旋走滑运动速率约 30mm a ,倾滑运动 (逆断层 )速率分别约 9— 1 1mm a ;滇西红河断裂带、程海断裂带、鹤庆-洱源断裂带的走滑运动 (分别为右旋、左旋、左旋 )速率分别约 1 0、1 1、1 3mm a,倾滑运动 (正断层 )速率分别约 1 6、2 4、1 6mm a;如将其视为弹性应力应变积累 ,则各断层每年有相当于 6级左右的地震能量积累 .依据上述反演结果 ,模拟了区域主要断层运动引起的水平位移、应变速率场图像 。 展开更多
关键词 川滇菱形块体 GPS数据 边界运动模型 稳健-贝叶斯最小二乘算法 全球定位系统
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基于运动模型的道路识别与跟踪算法的研究 被引量：22
2
作者 苏开娜 任文君 +1 位作者 易小琳 丰丽军 《中国图象图形学报（A辑）》 CSCD 2000年第3期226-231,共6页
自主驾驶与辅助导航是目前国际上研究的热点问题 .通过对室外行驶车辆上的 CCD摄像机所采集的长序列立体图象的处理与分析 ,研究公路汽车自动视觉导航中的道路识别与跟踪问题 .该文提出一种基于长序列立体图象处理的三维运动参数估计算... 自主驾驶与辅助导航是目前国际上研究的热点问题 .通过对室外行驶车辆上的 CCD摄像机所采集的长序列立体图象的处理与分析 ,研究公路汽车自动视觉导航中的道路识别与跟踪问题 .该文提出一种基于长序列立体图象处理的三维运动参数估计算法 ,算法的核心是采用了能有效抑制噪声的边缘检测模板 ,建立了车辆行驶过程中的道路曲率动态模型、车自身的运动模型和摄像机的透视投影模型 ,并通过卡尔曼滤波器进行三维运动参数的估计 .算法具有快速、鲁棒性好及实用性强的优点 .文章还给出了在室外环境下拍摄的真实图象的实验结果 .实验证明 ,此方法取得令人满意的道路识别与跟踪结果 。 展开更多
关键词 运动模型 道路识别 跟踪算法 汽车 视觉导航系统
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甘蔗收割机单圆盘切割器运动学分析 被引量：41
3
作者 卿上乐 颖刚华 刘庆庭 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第1期51-54,共4页
通过单圆盘切割器运动方程,结合甘蔗收割要求,建立单圆盘切割器不漏割以及刀盘与甘蔗不接触的一般条件式,并对不漏割最大速比与切割器结构参数和运动参数,不接触最大速比与甘蔗相对刀盘位置和甘蔗几何参数之间的关系进行分析,为甘蔗收... 通过单圆盘切割器运动方程,结合甘蔗收割要求,建立单圆盘切割器不漏割以及刀盘与甘蔗不接触的一般条件式,并对不漏割最大速比与切割器结构参数和运动参数,不接触最大速比与甘蔗相对刀盘位置和甘蔗几何参数之间的关系进行分析,为甘蔗收割机切割器结构参数和运动参数设计提供依据。 展开更多
关键词 甘蔗收割机 单圆盘切割器 运动学模型
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沉积盆地构造热演化模拟的研究进展 被引量：29
4
作者 何丽娟 《地球科学进展》 CAS CSCD 2000年第6期661-665,共5页
沉积盆地构造热演化模拟建立在盆地成因的地质地球物理模型基础之上 ,其中包括运动学模型、运动学—流变学模型和动力学模型。运动学模型在预测盆地热流演化方面具有优势 ,但在预测构造沉降等几何形态方面存在一定的缺陷 ;运动学—流变... 沉积盆地构造热演化模拟建立在盆地成因的地质地球物理模型基础之上 ,其中包括运动学模型、运动学—流变学模型和动力学模型。运动学模型在预测盆地热流演化方面具有优势 ,但在预测构造沉降等几何形态方面存在一定的缺陷 ;运动学—流变学模型的优势在于构造演化模拟 ,在热演化方面类似于运动学模型 ;动力学模型蕴含着潜在的巨大优势 ,只是目前还存在一些阻碍因素。构造热演化正演模型的进一步完善及正。 展开更多
关键词 沉积盆地 构造热演化模拟 运动学模型 构造沉降
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多层前向神经网络的快速学习算法及其应用 被引量：27
5
作者 叶军 张新华 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2002年第B11期817-819,共3页
针对目前多层前向神经网络学习算法存在的不足 ,提出一种多层前向神经网络的快速学习算法 ,它不仅符合生物神经网络的基本特征 ,而且算法简单 ,学习收敛速度快 ,具有线性、非线性逼近精度高等特性。以二杆机械手逆运动学建模作为应用实... 针对目前多层前向神经网络学习算法存在的不足 ,提出一种多层前向神经网络的快速学习算法 ,它不仅符合生物神经网络的基本特征 ,而且算法简单 ,学习收敛速度快 ,具有线性、非线性逼近精度高等特性。以二杆机械手逆运动学建模作为应用实例 ,仿真结果表明该方法是有效的 ,其算法与收敛速度更优于 BP网络。 展开更多
关键词 多层前向神经网络 快速学习算法 运动学建模 机器人 机械手
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球形移动机器人的研究进展与发展趋势 被引量：29
6
作者 战强 李伟 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第9期1-17,共17页
球形移动机器人(简称球形机器人)是一种拥有球形外壳的全封闭机器人,它通过质心偏移或者动量守恒等原理来实现运动。该类机器人具有良好的密封性,平衡性强且运动灵活性高,不存在侧翻问题,因此球形机器人在星球探索、危险环境探测等领域... 球形移动机器人(简称球形机器人)是一种拥有球形外壳的全封闭机器人,它通过质心偏移或者动量守恒等原理来实现运动。该类机器人具有良好的密封性,平衡性强且运动灵活性高,不存在侧翻问题,因此球形机器人在星球探索、危险环境探测等领域具有较大优势和广泛应用前景。然而球形机器人具有非完整约束、欠驱动、非链式等特点,导致其运动控制问题非常复杂且常规控制方法无法应用到它的运动控制上,阻碍了球形机器人的应用和发展。对国内外在球形机器人的机构设计、运动学和动力学建模方法以及控制方法等方面的研究进展进行回顾、综述与分析,其中也包括作者所在实验室对BHQ系列球形机器人研究工作的全面回顾;按照驱动方式对球形机器人进行归纳分类,并从运动学建模、动力学建模、开环控制和闭环控制四个方面介绍球形机器人研究的关键技术和发展趋势;最后针对球形机器人的研究进展和发展趋势给出五点结论。 展开更多
关键词 球形机器人:机构设计 运动学模型 动力学模型 控制方法
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气动柔性果蔬采摘机械手运动学分析与实验 被引量：26
7
作者 赵云伟 耿德旭 +1 位作者 刘晓敏 孙国栋 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期31-42,共12页
采用气动弯曲型柔性驱动器设计了一种带有柔性机械臂的多自由度果蔬采摘机械手。基于分段常曲率理论,根据柔性驱动器形变规律,建立了多关节串并联的采摘机械手运动学模型和抓持力模型,研究了机械手采摘作业时抓取模式、工作空间和手指... 采用气动弯曲型柔性驱动器设计了一种带有柔性机械臂的多自由度果蔬采摘机械手。基于分段常曲率理论,根据柔性驱动器形变规律,建立了多关节串并联的采摘机械手运动学模型和抓持力模型,研究了机械手采摘作业时抓取模式、工作空间和手指输出力与气压的关系,并进行了相关实验验证。制作了机械手样机,并在实验室环境下进行了多种果蔬模拟采摘实验,结果表明,该果蔬机械手具有多种抓取模式,且动作灵活、柔顺可靠、易于控制,适用于球形和圆柱形果蔬自动化采摘作业。 展开更多
关键词 采摘机械手 柔性驱动器 运动学模型 气体驱动
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两轮驱动移动机器人的运动学研究 被引量：19
8
作者 许松清 吴海彬 杨兴裕 《电子机械工程》 2005年第6期31-34,共4页
给出了自行设计的(2,0)型轮式移动机器人的机械结构,建立了机器人小车的运动学数学模型。在此基础上,详细分析了移动机器人小车的基本运动形式,即直线运动、圆弧运动的实现方式,深入探讨小车圆弧运动的最小半径问题。针对机器人小车机... 给出了自行设计的(2,0)型轮式移动机器人的机械结构,建立了机器人小车的运动学数学模型。在此基础上,详细分析了移动机器人小车的基本运动形式,即直线运动、圆弧运动的实现方式,深入探讨小车圆弧运动的最小半径问题。针对机器人小车机械结构的齿轮传动,讨论对小车运动精度的影响,并提出提高小车运动精度的措施。 展开更多
关键词 移动机器人 运动学模型 机械结构 齿轮传动
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青藏高原中东部地壳运动的GPS测量分析 被引量：22
9
作者 刘经南 许才军 +2 位作者 宋成骅 蔡宏翔 陶本藻 《地球物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 1998年第4期518-524,共7页
根据1993年和1995年对青藏高原地壳运动进行的两期 GPS 监测的实测结果,分析了青藏高原现今地壳水平运动情况,并将其与不同地质运动模型结果进行了比较。结果表明,青藏高原现今地壳水平运动速率和方向与地质结果符合很好。目前,青藏高... 根据1993年和1995年对青藏高原地壳运动进行的两期 GPS 监测的实测结果,分析了青藏高原现今地壳水平运动情况,并将其与不同地质运动模型结果进行了比较。结果表明,青藏高原现今地壳水平运动速率和方向与地质结果符合很好。目前,青藏高原大约以38.6mm/a 的速度向北东方向运动。 展开更多
关键词 青藏高原 运动学模型 地壳水平运动 GPS 测量
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一种通用的机器人三维图形仿真的实现 被引量：12
10
作者 刘振宇 徐方 陈英林 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2001年第5期404-406,449,共4页
机器人三维图形仿真是离线编程的一个重要内容 ,本文介绍了一种应用 Active X编制的机器人三维图形仿真控件 ,包括机器人运动学模型的建立方法和三维图形仿真的实现 .这种控件具有很强的通用性 ,可以与多种编程环境兼容 .
关键词 离线编程 三维图形仿真 运动学模型 ACTIVEX
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人手食指运动学建模 被引量：19
11
作者 刘博 张玉茹 +1 位作者 任大伟 李继婷 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2007年第3期214-218,共5页
通过分析人手解剖学结构和观察人手运动特性,提出如下观点:(1)食指指掌关节具有两个轴线垂直相交的旋转自由度,两轴线相对于手掌不同的排列顺序对应于两种不同的运动学模型,指掌关节只能是其中的一种;(2)食指指掌关节的两个自由度在运... 通过分析人手解剖学结构和观察人手运动特性,提出如下观点:(1)食指指掌关节具有两个轴线垂直相交的旋转自由度,两轴线相对于手掌不同的排列顺序对应于两种不同的运动学模型,指掌关节只能是其中的一种;(2)食指指掌关节的两个自由度在运动极限位置具有相关性.通过实验测绘出人手食指的工作空间形状,将之与两种可能的食指运动学模型对应的工作空间相比较,判别出指掌关节的真实运动学结构,并验证了指掌关节极限位置上两个自由度运动相关性.在上述工作基础上建立了符合人手实际结构的手指运动学模型. 展开更多
关键词 人手 指掌关节 运动学模型
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利用河流阶地限定活动褶皱的类型和生长机制:运动学模型 被引量：21
12
作者 陈杰 Scharer K M +1 位作者 Burbank D W 王昌盛 《地震地质》 EI CSCD 北大核心 2005年第4期513-529,共17页
与生长地层类似,在活动褶皱生长发育过程中形成的河流阶地堆积、阶地面与褶皱陡坎记录了褶皱发育的详细过程,其基本几何结构主要受控于下伏褶皱生长的机制与类型。文中讨论了简单膝折带迁移(恒定翼间角)生长断弯褶皱与断展褶皱、翼旋转... 与生长地层类似,在活动褶皱生长发育过程中形成的河流阶地堆积、阶地面与褶皱陡坎记录了褶皱发育的详细过程,其基本几何结构主要受控于下伏褶皱生长的机制与类型。文中讨论了简单膝折带迁移(恒定翼间角)生长断弯褶皱与断展褶皱、翼旋转(恒定翼长)滑脱褶皱、膝折带迁移滑脱褶皱、膝折带迁移-翼旋转联合作用以及弧形弯曲枢纽膝折带迁移褶皱作用下河流阶地的几何结构以及阶地面与下伏基座岩层间的角度关系,提出了这几类褶皱生长与河流阶地相互关系的运动学模型,同时考虑了河流加积和下切侵蚀作用对河流阶地最终几何结构的影响。在这些模型中,变形河流阶地和褶皱陡坎的基本几何结构既具有相似之处,也有截然不同之处。因此,通过对河流阶地和褶皱陡坎的细致填图、测量和测年,不仅可推断其下伏活动褶皱的生长变形机制,而且可以估算褶皱的隆升速率和控制褶皱生长的断层的滑动速率。 展开更多
关键词 断层相关褶皱 运动学模型 河流阶地褶皱陡坎翼旋转 膝折带迁移 生长地层
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长背鳍波动推进游动研究 被引量：23
13
作者 王光明 胡天江 +1 位作者 李非 沈林成 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第3期88-92,共5页
以依靠长背鳍推进的“尼罗河魔鬼”为研究对象,对弓鳍目模式推进进行了研究。在“尼罗河魔鬼”巡航游动试验的基础上,通过对鱼体几何形态和柔性长背鳍波动的运动学分析,建立了“尼罗河魔鬼”长背鳍波动推进的简化运动学模型,并利用大摆... 以依靠长背鳍推进的“尼罗河魔鬼”为研究对象,对弓鳍目模式推进进行了研究。在“尼罗河魔鬼”巡航游动试验的基础上,通过对鱼体几何形态和柔性长背鳍波动的运动学分析,建立了“尼罗河魔鬼”长背鳍波动推进的简化运动学模型,并利用大摆幅伸长体理论分析了长背鳍波动推进的水动力学特性。计算表明:“尼罗河魔鬼”在0．728～0．985身长／s的速度范围内,长背鳍波动推进的水动力学效率介于81．664％-86．420％之间,表明长背鳍波动推进游动是一种适应水中环境的高效游动模式。 展开更多
关键词 长背鳍 波动推进 运动学模型 水动力学效率
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青藏高原块体相对运动模型的GPS方法确定与分析 被引量：15
14
作者 宋成骅 许才军 +1 位作者 刘经南 蔡宏翔 《武汉测绘科技大学学报》 CSCD 1998年第1期21-25,共5页
利用武汉测绘科技大学在１９９３年、１９９５年观测的两期ＧＰＳ资料，具体分析了青藏高原各块体相对运动情况。目前青藏高原大约以３３．４ｍｍ／ａ，Ｎ３０°Ｅ方向向西伯利亚运动，其中巴颜喀拉块体、羌塘块体、拉萨—冈底斯块... 利用武汉测绘科技大学在１９９３年、１９９５年观测的两期ＧＰＳ资料，具体分析了青藏高原各块体相对运动情况。目前青藏高原大约以３３．４ｍｍ／ａ，Ｎ３０°Ｅ方向向西伯利亚运动，其中巴颜喀拉块体、羌塘块体、拉萨—冈底斯块体和喜马拉雅块体大约分别以１７．３ｍｍ／ａ±３．１ｍｍ／ａ，Ｎ３５°Ｅ；２５．７ｍｍ／ａ±５．１ｍｍ／ａ，Ｎ３３°Ｅ；３８．９ｍｍ／ａ±６．１ｍｍ／ａ，Ｎ２９°Ｅ；４６．０ｍｍ／ａ±６．２ｍｍ／ａ，Ｎ２７°Ｅ方向朝西伯利亚运动，而西藏块体大约以２８．５ｍｍ／ａ±５．０ｍｍ／ａ速率，Ｎ３１°Ｅ方向朝西伯利亚运动，这些结果与地质结果符合。文中还给出了各块体相对运动的欧拉向量。 展开更多
关键词 运动模型 地壳运动 青藏高原 GPS测量 块体运动
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行星轮栽植机构优化设计与试验 被引量：23
15
作者 胡建平 潘杰 +3 位作者 张晨迪 张思伟 费卫征 潘浩然 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第11期78-86,共9页
针对不同作物移栽时的不同株距问题,以自制行星轮转臂式栽植机构为研究对象,阐述了栽植机构组成及工作原理,构建了行星轮转臂平动机构及鸭嘴开合机构的运动学模型,在此基础上分析建立了栽植器前、后鸭嘴栽植点的运动轨迹数学模型。利用M... 针对不同作物移栽时的不同株距问题,以自制行星轮转臂式栽植机构为研究对象,阐述了栽植机构组成及工作原理,构建了行星轮转臂平动机构及鸭嘴开合机构的运动学模型,在此基础上分析建立了栽植器前、后鸭嘴栽植点的运动轨迹数学模型。利用Matlab对该数学模型进行编程,建立其分析程序模型,并基于Matlab GUI平台开发计算机辅助优化设计人机交互界面,借助该界面对栽植点轨迹数学模型进行求解,从而模拟得到鸭嘴式栽植器前、后栽植点的运动轨迹曲线。分析栽植机构的行星架旋转半径,开合机构的后鸭嘴摆杆长度、后鸭嘴摆杆初始位置与水平线夹角及后鸭嘴末端点至鸭嘴转轴中心的距离等主要参数对栽植点运动轨迹的影响,以特征系数λ大于1,栽植点轨迹环扣高度大于苗钵体高度,前后鸭嘴不带苗、不挂苗,前后鸭嘴轨迹与垄面交点处形成的穴口尺寸较小等条件为优化目标,通过人机交互优化得到一组能同时满足3种栽植株距要求的机构参数组合,并模拟验证该机构参数组合在3种栽植株距下的栽植轨迹。选用72孔穴盘培育的黄瓜苗为试验对象,以株距变异系数和直立度为评价指标,对优化得到的机构参数进行栽植性能试验。结果表明:在3种株距下的栽植直立度优良率高于81%,总优良合格率达94. 8%以上,株距变异系数小于3. 2%,证明优化设计的行星轮转臂式栽植机构能够满足多种株距移栽要求。 展开更多
关键词 移栽机 栽植机构 运动学模型 优化设计
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非完整约束下的轮式移动机器人轨迹跟踪 被引量：20
16
作者 刘磊 向平 +1 位作者 王永骥 俞辉 《清华大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第z2期1884-1889,共6页
研究轮式移动机器人运动控制中非完整约束系统的轨迹跟踪性能。从非完整约束定义入手,通过非完整约束系统的判据和特点,推导几类典型的轮式移动机器人的运动学模型。通过一类控制Lyapunov函数来构造系统的控制器。利用Matlab/Simulink... 研究轮式移动机器人运动控制中非完整约束系统的轨迹跟踪性能。从非完整约束定义入手,通过非完整约束系统的判据和特点,推导几类典型的轮式移动机器人的运动学模型。通过一类控制Lyapunov函数来构造系统的控制器。利用Matlab/Simulink建立了非完整约束下的二轮和三轮机器人运动学模型,设计控制器实现机器人对圆形轨迹的跟踪。仿真结果显示:该控制器轨迹跟踪性能为稳态。通过轨迹曲线得到2种机器人的运动特点和相互关系。 展开更多
关键词 轮式移动机器人 运动学模型 非完整约束 轨迹跟踪 控制LYAPUNOV函数
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EKF定位跟踪算法研究 被引量：18
17
作者 罗磊 田增山 陈俊亚 《重庆邮电大学学报（自然科学版）》 北大核心 2009年第1期50-52,60,共4页
为了处理机动目标跟踪过程中的非线性问题,提出了一种基于运动模型的扩展卡尔曼滤波(EKF)算法,该算法精度可以逼近最优估计,适用于任何可用状态空间模型表示的非线性系统。通过仿真表明利用运动模型的扩展卡尔曼滤波方法可以有效地抑制... 为了处理机动目标跟踪过程中的非线性问题,提出了一种基于运动模型的扩展卡尔曼滤波(EKF)算法,该算法精度可以逼近最优估计,适用于任何可用状态空间模型表示的非线性系统。通过仿真表明利用运动模型的扩展卡尔曼滤波方法可以有效地抑制非视距误差(NLOS)对定位精度的影响,从而得到更高的定位跟踪效果。 展开更多
关键词 扩展卡尔曼滤波 运动模型 定位跟踪 非视距误差
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基于改进差分进化算法的机器人运动学参数标定 被引量：20
18
作者 姜一舟 于连栋 +2 位作者 常雅琪 贾华坤 赵会宁 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第7期1580-1588,共9页
机器人的定位精度是评价机器人性能的重要指标。为提高机器人的定位精度,提出了一种改进差分进化算法,完成了机器人运动学参数标定实验。该算法在选择操作中使用了Metropolis接受准则,搜索更多的空间区域,以获得更好的收敛性。同时提出... 机器人的定位精度是评价机器人性能的重要指标。为提高机器人的定位精度,提出了一种改进差分进化算法,完成了机器人运动学参数标定实验。该算法在选择操作中使用了Metropolis接受准则,搜索更多的空间区域,以获得更好的收敛性。同时提出了种群多样性评价函数来监测种群多样性,种群低于阈值时进行二次变异操作,以避免陷入局部优化。为了验证本文提出的方法,利用六自由度机器人和激光跟踪器进行了仿真和实验。经过运动学参数标定,机器人的平均距离精度由2.906 0 mm(校准前)提高到0.095 2 mm。实验结果证明了本文提出的基于改进差分进化算法的机器人运动学参数辨识方法的有效性。 展开更多
关键词 机器人标定 改进的差分进化算法 运动学模型 定位精度
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轮子打滑状态下全向移动机器人轨迹跟踪控制 被引量：19
19
作者 贾松敏 卢兴阳 +1 位作者 张祥银 张国梁 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2020年第4期833-842,共10页
针对全向移动机器人轨迹跟踪控制中存在未知轮子打滑干扰问题,设计自抗扰反步控制器.首先,建立存在轮子打滑扰动的全向移动机器人的运动学模型;然后,融合自抗扰控制技术与反步控制技术,设计基于全向移动机器人运动学模型的轨迹跟踪控制... 针对全向移动机器人轨迹跟踪控制中存在未知轮子打滑干扰问题,设计自抗扰反步控制器.首先,建立存在轮子打滑扰动的全向移动机器人的运动学模型;然后,融合自抗扰控制技术与反步控制技术,设计基于全向移动机器人运动学模型的轨迹跟踪控制器,该控制器分别从纵向控制、横向控制及姿态控制上对打滑干扰进行实时估计与补偿;最后,利用Lyapunov定理分析闭环系统的稳定性并通过仿真实验验证了所提出控制算法的有效性和鲁棒性. 展开更多
关键词 全向移动机器人 自抗扰控制 反步控制 轮子打滑 运动学模型
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基于模糊PID的麦克纳姆轮移动平台的控制算法 被引量：19
20
作者 张忠民 郑仁辉 《应用科技》 CAS 2017年第6期53-59,共7页
为提高麦克纳姆轮移动平台移动的可靠性和准确性,在分析了麦克纳姆轮全向移动的原理和运动模型的基础上,发现麦克纳姆轮移动平台中如果四个轮子的转速控制不理想或某个轮子打滑,造成了移动平台的移动不稳定。采用模糊PID控制算法,实现... 为提高麦克纳姆轮移动平台移动的可靠性和准确性,在分析了麦克纳姆轮全向移动的原理和运动模型的基础上,发现麦克纳姆轮移动平台中如果四个轮子的转速控制不理想或某个轮子打滑,造成了移动平台的移动不稳定。采用模糊PID控制算法,实现了对麦克纳姆轮的4个轮子的转速精确控制,解决了麦克纳姆移动平台运动的不稳定性和运动方向偏离。通过MATLAB仿真实验和测试实验表明,模糊PID算法对麦克纳姆移动平台的控制具有很好的鲁棒性。 展开更多
关键词 麦克纳姆轮 全向移动 模糊PID 移动平台 运动学模型 控制 模糊推理 MATLAB仿真
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