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题名体感交互式拟人手臂机器人
被引量：5
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作者
黄祖良
邓琛
张琴舜
丁大民
王朝斌
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机构
上海工程技术大学电子电气工程学院
上海交通大学核科学与工程学院
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出处
《轻工机械》
CAS
2016年第1期5-8,13,共5页
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基金
国家自然科学基金资助(61201244)
上海工程技术大学研究生创新项目(E1-0903-14-01036)
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文摘
针对目前人体动作同步机器人造价高,使用过程繁琐,需要穿戴多种传感器设备等缺点,设计并研制了一种不需要穿戴传感器的人体手臂动作同步机器人。介绍了机器人的结构和系统组成,给出了Kinect读取和共享数据以及转换为机械臂可用数据的方法,设计PID结合PWM脉宽调速的控制驱动模块,完成了机械臂控制系统的软件。结果表明该人体动作同步机器人在未经培训的操作者指挥下,能够从不同初始位置完成人类肢体动作发出的指令,并且精度较高。这一研究可为无传感器肢体交互智能机器人研制提供参考。
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关键词
拟人手臂
体感交互
Kniect体感摄像机
PID控制
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Keywords
anthropomorphic arm
somatosensory interaction
kinect somatosensory camera
PID control
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分类号
TP274
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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