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题名基于时延预测的空间遥操作系统广义预测控制
被引量：6
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作者
杨艳华
阳方平
李洪谊
化建宁
张峰
余飞
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机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
泉州师范学院应用科技学院
中国科学院大学
东北大学
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出处
《载人航天》
CSCD
2013年第2期30-37,共8页
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基金
国家自然科学基金(61005069)
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文摘
针对导致遥操作系统性能下降甚至不稳定的时变大时延问题,提出一种基于在线时延预测的广义预测控制(GPC)方法。鉴于空间遥操作系统一般由多自由度主、从端构成,而且环境模型未知,则在主端以一种基于稀疏矩阵的核非线性回归方法设计时延预测器,同时将多自由度从端机械臂的非线性动力学模型线性化,根据预测的时延设计GPC,使系统稳定并且满足位置和速度跟踪性能要求。在从端,通过设计非线性补偿器以补偿从端的非线性部分。仿真取得有效结果。
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关键词
空间遥操作
大时延
广义预测控制
核非线性回归
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Keywords
Space Teleoperation
Large Time Delay
Generalized Predictive Control （GPC）
kernel nonlinear regression
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分类号
V556
[航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于分组SVR和KNR的单帧图像超分辨
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作者
崔静
刘本永
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机构
贵州大学计算机科学与信息学院
贵州大学智能信息处理研究所
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
2012年第23期185-190,共6页
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基金
国家自然科学基金(No.60862003)
科技部国际合作项目(No.2009DFR10530)
+1 种基金
教育部高等学校博士点基金(No.20095201110002)
贵州省工业科技攻关项目(黔科合GY字(2010)3054)
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文摘
基于学习的图像超分辨是超分辨领域的一类新方法,该方法通过建立映射模型有针对性地对图像目标进行恢复,取得较好的超分辨效果,但往往需要大量学习样本,实际情况中一般难以满足。在无高分辨清晰图像库作为训练样本的前提下,从低分辨图像与其插值图像之间的关系出发,引入分组的思想,采用支持向量回归(SVR)或核非线性回归(KNR)对"组"建立局部映射模型,利用局部模型针对性地重新估计被插值的像素点。结果表明该方法有明显的超分辨效果。
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关键词
图像超分辨
支持向量回归(SVR)
核非线性回归(KNR)
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Keywords
image superresolution
Support Vector regression（SVR）
kernel nonlinear regression（KNR）
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分类号
TP301.6
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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题名基于多帧融合及四参数仿射模型的图像超分辨
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作者
赵洪达
刘本永
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机构
贵州大学计算机科学与信息学院
贵州大学智能信息处理研究所
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
2012年第28期206-213,共8页
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基金
科技部国际合作项目(No.2009DFR10530)
国家自然科学基金(No.60862003)
+1 种基金
教育部高等学校博士点基金(No.20095201110002)
贵州省工业科技攻关项目(黔科合GY字(2010)3054号)
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文摘
运动参数估计和复原是多帧图像超分辨重构中最重要的两个环节,其中经典的Fourier-Mellin变换方法于频域采用对数极坐标形式和相位相关方法结合来估计运动参数。相位相关是整像素级平移参数估计方法,将其改进为亚像素级平移参数估计方法,以提高旋转、缩放参数的估计精度。对于复原算法,在讨论基于局部信息的传统双三次插值超分辨重构方法的基础上,重点探讨基于全局信息的Kriging插值超分辨重构和核非线性回归(KNR)超分辨重构方法。实验结果表明,探讨的参数估计方法和超分辨重构方法是有效的。
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关键词
图像超分辨
四参数仿射模型
FOURIER-MELLIN变换
KRIGING插值
核非线性回归(KNR)
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Keywords
image superresolution
4-parameter affine model
Fourier-Mellin transform
Kriging interpolation
kernel nonlinear regression （KNR）
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分类号
TP301.6
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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