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立体视觉和三维激光系统的联合标定方法 被引量:29
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作者 董方新 蔡军 解杨敏 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第10期2589-2596,共8页
双目立体视觉和三维激光扫描是移动机器人环境探测与建模的常见传感测量方法。为实现两个系统的数据融合应用,必须为二者的测量坐标系建立数学关系,即对其进行传感器之间的位姿联合标定。为此提出了一种基于三维特征点距离匹配的联合标... 双目立体视觉和三维激光扫描是移动机器人环境探测与建模的常见传感测量方法。为实现两个系统的数据融合应用,必须为二者的测量坐标系建立数学关系,即对其进行传感器之间的位姿联合标定。为此提出了一种基于三维特征点距离匹配的联合标定新方法,设计了一种镂空棋盘格作为标定板。使用双目立体相机提取棋盘格角点三维坐标信息,使用激光测距雷达扫描获取镂空区域中心点三维坐标,最终通过最小化两组特征点的理论与实际测量距离的平方差获取两传感器坐标系之间的旋转矩阵和平移向量。进行的联合标定测量实验结果表明了该方法的准确性和可靠性。 展开更多
关键词 双目立体视觉 三维激光扫描 数据融合 联合标定
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基于点云中心的激光雷达与相机联合标定方法研究 被引量:28
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作者 康国华 张琪 +2 位作者 张晗 徐伟证 张文豪 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第12期118-126,共9页
针对激光雷达与相机联合使用遇到的点云稀疏、相机受环境光照影响失真等问题,提出一种基于点云中心的激光雷达与相机自动配准方法,避免了传统联合标定需要手动选择特征点以及连续采集多帧等问题。该方法在对点云与图像预处理后,利用平... 针对激光雷达与相机联合使用遇到的点云稀疏、相机受环境光照影响失真等问题,提出一种基于点云中心的激光雷达与相机自动配准方法,避免了传统联合标定需要手动选择特征点以及连续采集多帧等问题。该方法在对点云与图像预处理后,利用平面法向量的一致性实现多标定板点云自动分割,提取标定板在激光坐标系和相机坐标下的点云;然后通过点云聚集迭代求解中心点,实现两个传感器标定板对应点云中心的粗配准;最终利用迭代最近点算法进行精配准,获得标定参数,完成联合标定。实测表明,在激光雷达误差±3 cm范围内,点云正确投影比例达到97.93%,可以有效获取高精度联合标定参数,满足空间环境对激光雷达和相机数据融合的要求。 展开更多
关键词 激光雷达 相机 联合标定 点云配准 平面法向
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摄像机与3D激光雷达联合标定的新方法 被引量:17
3
作者 项志宇 郑路 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第8期1401-1405,共5页
针对摄像机与3D激光雷达融合系统的标定问题,提出了一种基于平面标定模版的新方法.整个标定过程分为单传感器独立标定和多传感器联合标定两部分.与以往的基于特征点或者边缘对应的标定方法不同,根据传感器原点到标定平面的距离对应性原... 针对摄像机与3D激光雷达融合系统的标定问题,提出了一种基于平面标定模版的新方法.整个标定过程分为单传感器独立标定和多传感器联合标定两部分.与以往的基于特征点或者边缘对应的标定方法不同,根据传感器原点到标定平面的距离对应性原理实现了联合标定,解决了在激光雷达距离图像上提取特征点或者边缘时精度较低带来的问题.同时,仅采用同一块平面模板完成了整个标定过程,简单实用.实验结果表明,相比传统标定方法,本方法能够获得更高的精度. 展开更多
关键词 联合标定 摄像机 3D激光雷达 平面对应
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转换波资料在川西坳陷储层预测中的应用 被引量:13
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作者 程冰洁 徐天吉 《石油物探》 EI CSCD 北大核心 2009年第2期181-186,共6页
转换波资料解释具有优质储层预测可靠、裂缝检测信息丰富、流体性质判断准确等优势。在川西坳陷新场地区,针对深层须家河组目的层,探讨了利用三维三分量地震资料进行储层预测的方法。利用多分量地震资料和纵横波测井资料,建立了裂缝型... 转换波资料解释具有优质储层预测可靠、裂缝检测信息丰富、流体性质判断准确等优势。在川西坳陷新场地区,针对深层须家河组目的层,探讨了利用三维三分量地震资料进行储层预测的方法。利用多分量地震资料和纵横波测井资料,建立了裂缝型正演地质模型,获得了裂缝各向异性介质中地震波传播特征;通过纵、横波井震联合标定,弄清了地震相与沉积相的关系,确定了纵波和转换波反射同相轴的地质含义;对纵、横波资料进行匹配处理,使纵波与转换波的同层反射时间、振幅、相位、频率和波形一致;通过全波属性分析和纵波与转换波联合解释研究等,形成了针对川西坳陷储层预测的转换波地震资料解释技术。在川西坳陷深层须家河组优质储层预测、裂缝检测和含气性识别中,该技术获得了良好的应用效果,钻井获得了高产工业气流。 展开更多
关键词 转换波 地震资料 联合标定 全波属性 联合解释
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基于多源异构信息融合的智能汽车目标检测算法 被引量:12
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作者 隗寒冰 白林 《重庆交通大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2021年第8期140-149,共10页
针对智能汽车单一传感器环境感知的局限性,提出一种基于GPS、双目深度相机、16线激光雷达等多源信息融合的环境感知算法,解决单一传感器环境感知的局限性问题。算法在GPS时间同步基础上,将单一传感器标定后的数据作为改进联合标定算法输... 针对智能汽车单一传感器环境感知的局限性,提出一种基于GPS、双目深度相机、16线激光雷达等多源信息融合的环境感知算法,解决单一传感器环境感知的局限性问题。算法在GPS时间同步基础上,将单一传感器标定后的数据作为改进联合标定算法输入,求解多源传感器最优空间变换矩阵。使用SVM分割点云及欧式聚类提取点云信息的几何特征,获取障碍物的位置信息;利用空间变换矩阵将障碍物点云信息变换到图像坐标系,并将3D点云映射为2D点云信息;融合基于深度学习算法求解的图像中障碍物位置信息与类别信息,实现目标检测。经KITTI数据集及实车测试验证,该算法准确率在78.13%~85.56%之间,每帧数据检测平均耗时0.16~0.19 s,在光照变化、目标遮挡环境下均能有效的进行目标检测,具有较好的工程应用前景。 展开更多
关键词 车辆工程 智能汽车 时间同步 联合标定 信息融合 环境感知
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二维和三维视觉传感集成系统联合标定方法 被引量:12
6
作者 李琳 张旭 屠大维 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第11期2473-2479,共7页
为了解决激光雷达三维深度与摄像机二维图像信息融合的关键问题,建立二者的映射关系,提出了一种基于平面实体特征匹配的三维激光雷达与摄像机集成系统的联合标定方法。首先在三维激光雷达与摄像机系统模型的基础上,提取靶标平面在激光... 为了解决激光雷达三维深度与摄像机二维图像信息融合的关键问题,建立二者的映射关系,提出了一种基于平面实体特征匹配的三维激光雷达与摄像机集成系统的联合标定方法。首先在三维激光雷达与摄像机系统模型的基础上,提取靶标平面在激光雷达和摄像机坐标系中的平面特征,利用平面特征约束求解两坐标系之间的旋转矩阵和平移向量的初值,为了降低噪声影响,使用Levenberg-Marquardt算法优化结果。分别进行了计算机仿真和在自制的集成传感系统上的标定实验,残差深度比达到0.2%,并使用标定结果对激光点云和摄像机图像进行数据融合,验证了该方法的准确性和有效性。 展开更多
关键词 三维激光雷达 信息融合 联合标定 平面特征
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基于加权最优化模型的机载InSAR联合定标算法 被引量:11
7
作者 毛永飞 向茂生 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第12期2819-2824,共6页
多个相邻场景同时进行干涉参数外定标的过程称为联合定标,联合定标能够保证相邻场景的高程衔接性,能够实现无控制点场景的干涉定标。该文提出了一种适用于机载InSAR系统的联合定标算法,该算法利用控制点和同名点信息,建立了关于待定标... 多个相邻场景同时进行干涉参数外定标的过程称为联合定标,联合定标能够保证相邻场景的高程衔接性,能够实现无控制点场景的干涉定标。该文提出了一种适用于机载InSAR系统的联合定标算法,该算法利用控制点和同名点信息,建立了关于待定标参数的约束方程组,并通过最优化的方法对其进行求解。同时依据各控制点和同名点处的相干系数、位置分布的不同,对各约束方程进行了加权,从而顾及到了不同质量和分布的控制点、同名点在联合定标中的权重差异。实测数据处理结果表明,该文算法优于传统的基于敏感度方程模型的联合定标算法。 展开更多
关键词 干涉合成孔径雷达 干涉定标 联合定标 同名点 加权最优化
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基于梯形棋盘格的摄像机和激光雷达标定方法 被引量:11
8
作者 贾子永 任国全 +1 位作者 李冬伟 程子阳 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2017年第7期2062-2066,2077,共6页
针对无人车(UGV)自主跟随目标车辆检测过程中需要对激光雷达(Li DAR)数据和摄像机图像进行信息融合的问题,提出了一种基于梯形棋盘格标定板对激光雷达和摄像机进行联合标定的方法。首先,利用激光雷达在梯形标定板上的扫描信息,获取激光... 针对无人车(UGV)自主跟随目标车辆检测过程中需要对激光雷达(Li DAR)数据和摄像机图像进行信息融合的问题,提出了一种基于梯形棋盘格标定板对激光雷达和摄像机进行联合标定的方法。首先,利用激光雷达在梯形标定板上的扫描信息,获取激光雷达安装的俯仰角和安装高度;然后,通过梯形标定板上的黑白棋盘格标定出摄像机相对于车体的外参数;其次,结合激光雷达数据点与图像像素坐标之间的对应关系,对两个传感器进行联合标定;最后,综合激光雷达和摄像机的标定结果,对激光雷达数据和摄像机图像进行了像素级的数据融合。该方法只要让梯形标定板放置在车体前方,采集一次图像和激光雷达数据就可以满足整个标定过程,实现两种类型传感器的标定。实验结果表明,该标定方法的平均位置偏差为3.569 1 pixel,折算精度为13μm,标定精度高。同时从激光雷达数据和视觉图像融合的效果来看,所提方法有效地完成激光雷达与摄像机的空间对准,融合效果好,对运动中的物体体现出了强鲁棒性。 展开更多
关键词 激光雷达 摄像机 联合标定 无人车 信息融合
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一种机载干涉SAR区域网平面定位算法 被引量:10
9
作者 毛永飞 向茂生 韦立登 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第1期166-171,共6页
平面定位就是获取SAR图像中每个像素点的地理坐标。在平面定位时,需要对相关参数进行定标,以保证精度。该文从平面定位的几何关系出发,通过线性化平面位置误差,提出了基于敏感度方程的平面定标算法。在此算法基础上,又提出了多场景联合... 平面定位就是获取SAR图像中每个像素点的地理坐标。在平面定位时,需要对相关参数进行定标,以保证精度。该文从平面定位的几何关系出发,通过线性化平面位置误差,提出了基于敏感度方程的平面定标算法。在此算法基础上,又提出了多场景联合平面定标算法,该算法利用相邻场景之间的同名点信息,能够实现稀少控制点条件下的大区域平面定位。实测数据处理结果表明,在少量控制点情况下,该文算法的平面定位精度优于传统的多项式模型和距离多普勒模型。 展开更多
关键词 干涉合成孔径雷达 平面定位 联合平面定标 敏感度方程 同名点
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一种基于双平行平面的激光雷达和摄像机标定方法 被引量:9
10
作者 彭梦 蔡自兴 《中南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第12期4735-4742,共8页
针对单线激光雷达和摄像头的外参数估计问题,提出一种基于双平行平面的标定方法,标定过程分为单传感器相对车体位姿的标定和多传感器联合标定2个部分。利用激光雷达在双平行的平面标定板上的扫描信息,获取激光雷达相对于车体的俯仰角度... 针对单线激光雷达和摄像头的外参数估计问题,提出一种基于双平行平面的标定方法,标定过程分为单传感器相对车体位姿的标定和多传感器联合标定2个部分。利用激光雷达在双平行的平面标定板上的扫描信息,获取激光雷达相对于车体的俯仰角度和偏转角度;通过黑白棋盘格获取摄像头相对于车体的姿态外参数;最后综合前两步的结果和两种传感器在车体的精确安装位置,对激光雷达、摄像头和车体进行联合标定。本文提出的方法只要让标定物放置于车体正前方,采集一次数据就能满足整个标定过程,实现多个传感器的联合标定。实验结果表明,该方法的标定精度较高,简单实用。 展开更多
关键词 激光雷达 摄像机 联合标定
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一种三维激光雷达与双目相机的联合标定方法 被引量:9
11
作者 陈凯阳 李航 +1 位作者 彭程 李杨龙 《软件导刊》 2021年第12期152-158,共7页
无人汽车以多传感器测量数据融合的方法实现环境感知。针对数据融合中三维激光雷达和双目相机坐标系联合标定问题,提出一种基于空间圆心的联合标定方法。首先通过棋盘格标定板得到双目相机的内外参数,然后使用激光雷达和双目相机同时检... 无人汽车以多传感器测量数据融合的方法实现环境感知。针对数据融合中三维激光雷达和双目相机坐标系联合标定问题,提出一种基于空间圆心的联合标定方法。首先通过棋盘格标定板得到双目相机的内外参数,然后使用激光雷达和双目相机同时检测圆孔标定板中的圆心坐标,进行粗标定计算激光雷达坐标系变换到摄像机坐标系的平移矩阵,最后通过中心化的特征点集对旋转平移矩阵进行优化。实验结果表明,该方法只需采集3次数据就可以实现联合标定,简化了标定过程。平均标定误差为1.86像素,标准差为0.41像素,证明其结果准确可靠。 展开更多
关键词 联合标定 激光雷达 双目相机 数据融合 坐标系
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基于单目视觉的位置姿态测量系统精度检校方法 被引量:8
12
作者 朱庄生 袁学忠 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第5期654-659,664,共7页
针对高精度位置姿态测量系统的姿态检校问题,提出一种单目视觉检校方法。首先分析了合作靶标精度对单目视觉姿态测量精度的影响,利用合作靶标实现视觉高精度姿态测量;然后提出基于正交矢量和动态滤波的联合标定法,标定出靶标坐标系和惯... 针对高精度位置姿态测量系统的姿态检校问题,提出一种单目视觉检校方法。首先分析了合作靶标精度对单目视觉姿态测量精度的影响,利用合作靶标实现视觉高精度姿态测量;然后提出基于正交矢量和动态滤波的联合标定法,标定出靶标坐标系和惯性测量单元之间的转换矩阵关系;最终实现了具备高精度姿态精度的单目视觉检校系统。实验结果表明,单目视觉检校系统静态姿态误差均方根为2.1'',动态姿态误差为4.4'',可以为高精度位姿系统提供姿态精度检校。 展开更多
关键词 位置姿态测量系统 单目视觉 联合标定 精度检校
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机载双天线InSAR联合定标算法 被引量:8
13
作者 王萌萌 黄国满 +2 位作者 花奋奋 魏钜杰 卢丽君 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第12期1259-1265,共7页
为了提高InSAR获取DEM的精度,实际生产作业过程中每一架次均须飞临定标场,这就要求测绘人员需要多次布设角反射器。本文针对外业重复布设角反射器耗费时间和人力的问题,提出一种新的机载双天线InSAR联合干涉参数定标算法,实现了利用一... 为了提高InSAR获取DEM的精度,实际生产作业过程中每一架次均须飞临定标场,这就要求测绘人员需要多次布设角反射器。本文针对外业重复布设角反射器耗费时间和人力的问题,提出一种新的机载双天线InSAR联合干涉参数定标算法,实现了利用一次布设的控制点同时标定多架次干涉参数,减少了野外布设角反射器的工作量。该方法首先基于敏感度方程的定标方法选择适于机载双天线InSAR数据的干涉定标参数,其次将基于局部配准的配准方法和PSInSAR中PS点选取的方法首次引入高程连接点的选取中,实现了多架次同一场景的高程衔接。最后,根据控制点和连接点高程属性的差异,建立了不同的误差方程,组成联合定标模型,并利用中国测绘科学研究院的CASMSAR-X数据进行了联合定标试验,验证了该算法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 机载InSAR 三维重建模型 干涉定标参数 重复航迹 高程连接点 联合定标
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基于LM算法的运动相机与激光雷达联合标定方法 被引量:7
14
作者 李红帅 罗笑南 +1 位作者 邓春贵 钟艳如 《桂林电子科技大学学报》 2022年第5期345-353,共9页
为解决运动相机与激光雷达之间的数据匹配问题,设计了一种基于Levenberg-Marquard(LM)算法的运动相机与激光雷达联合标定优化方法。首先将标定板放置在激光雷达与运动相机公共视野范围内,通过改变标定板位置,采集不同位置下标定对象的... 为解决运动相机与激光雷达之间的数据匹配问题,设计了一种基于Levenberg-Marquard(LM)算法的运动相机与激光雷达联合标定优化方法。首先将标定板放置在激光雷达与运动相机公共视野范围内,通过改变标定板位置,采集不同位置下标定对象的激光点云和图像数据。然后通过OpenCV调用鱼眼畸变校正函数对图像畸变校正,并获取多组标定板图像角点像素坐标。与此同时对激光点云进行点云滤波和点云配准操作,并采用手动与自动相结合的方法对激光点云进行分割,进而通过点云中心迭代算法求解出标定板点云中心坐标和各个角点的点云坐标。最后通过多组表示标定板角点的点云坐标和相对应的图像像素坐标利用直接线性变换法(DLT)计算两传感器间联合标定初值,并构造点云重投影坐标与图像像素坐标差值的最小二乘函数,通过引入阻尼因子的LM算法对该函数进行优化,并求解出优化后的联合标定结果。实验结果表明,联合标定结果与初值相比,重投影误差降低了35%,利用联合标定结果基于共线方程原理实现激光点云与图像融合,验证了该方法的准确性和有效性。 展开更多
关键词 激光雷达 运动相机 联合标定 图像畸变校正 直接线性变换法 最小二乘法 LM算法 OPENCV
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融合图像边缘的区域生长点云分割算法 被引量:4
15
作者 施庭雨 黄丽婷 +1 位作者 林靖宇 谢胜利 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2023年第4期805-811,共7页
为了解决传统区域生长点云分割算法因种子点选择不当或者生长策略设计不当导致的欠分割或过分割现象,本文提出利用图像中目标对象边缘得到目标点云边缘点作为种子点的区域生长点云分割算法.首先通过激光雷达与相机联合标定融合采集到的... 为了解决传统区域生长点云分割算法因种子点选择不当或者生长策略设计不当导致的欠分割或过分割现象,本文提出利用图像中目标对象边缘得到目标点云边缘点作为种子点的区域生长点云分割算法.首先通过激光雷达与相机联合标定融合采集到的点云与图像,然后根据图像中目标对象边缘以及图像与点云的映射关系提取出目标对象点云的边缘点,接着以边缘点为种子点,根据边缘的性质设计出相关的生长策略,最后进行区域生长分割得到目标点云.实验结果表明,相比其它三种主流点云分割算法,本文算法可以从数据量大的稠密点云中以高精度分割出目标点云,并且有效避免欠分割与过分割现象. 展开更多
关键词 多传感器融合 联合标定 边缘提取 区域生长策略 点云分割
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一种SF_6气体密度继电器校验用的装配接头的研制 被引量:8
16
作者 周启义 张泽强 +5 位作者 顾军 稂业员 朱栋 罗清雷 金海勇 王恩林 《高压电器》 CAS CSCD 北大核心 2015年第10期145-149,共5页
文中阐述了现场对SF6电气设备的SF6气体密度继电器进行定期校验的必要性,并综合分析了SF6气体密度继电器现场校验中存在的问题。为了解决现场校验时可能发生误操作的问题,提出并研制了SF6气体密度继电器校验用的装配接头,该装配接头可... 文中阐述了现场对SF6电气设备的SF6气体密度继电器进行定期校验的必要性,并综合分析了SF6气体密度继电器现场校验中存在的问题。为了解决现场校验时可能发生误操作的问题,提出并研制了SF6气体密度继电器校验用的装配接头,该装配接头可以在同一个接口对SF6电气设备进行充气以及微水测试或自动关断SF6电气设备的SF6气路对密度继电器进行校验,从而使电力检修人员不用拆卸密度继电器接头座或密度继电器,就能对SF6气体密度继电器进行方便校验,可以彻底防止误操作,为电力检修人员的操作带来方便,大大提高工作效率和保障作业的准确性,从而保证供电设备的正常运行。 展开更多
关键词 SF6气体密度继电器 装配接头 校验 防止误操作
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一种含间隙机械臂的在线校准方法 被引量:8
17
作者 王锋 陈凯 陈小平 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2013年第5期521-526,共6页
针对含间隙服务机械臂的关节读数漂移问题,提出一种基于视觉标记物的在线校准方法.本方法使用立体视觉来识别固定在机械臂上的标记物,同时计算其6DoF(自由度)位置,然后通过解逆运动学求得各关节角的实际值,以此估计出关节读数漂移,完成... 针对含间隙服务机械臂的关节读数漂移问题,提出一种基于视觉标记物的在线校准方法.本方法使用立体视觉来识别固定在机械臂上的标记物,同时计算其6DoF(自由度)位置,然后通过解逆运动学求得各关节角的实际值,以此估计出关节读数漂移,完成机械臂的在线校准.结合关节读数漂移在短时间内保持稳定的特点,本方法能使机械臂末端执行器准确到达目标位置.在移动机器人平台上配置含间隙的5自由度低成本机械臂,通过自主操控微波炉按钮的实验,证明了所提方法的有效性.辅助实验验证了关节读数漂移的局部稳定特点. 展开更多
关键词 服务机器人 机械臂 关节间隙 标记物 在线校准
原文传递
双层预紧式六维力传感器及其静态标定 被引量:8
18
作者 王志军 姚建涛 +2 位作者 吴遥 叶冬 赵永生 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期24-30,共7页
针对基于传统Stewart结构六维力传感器在解耦、刚度等方面性能的不足,设计并研制一种双层预紧式六维力传感器,并对其进行静态标定试验研究。所设计的六维力传感器采用球窝锥头式球面副代替传统球副,有效地减小了球副的摩擦力矩,另外测... 针对基于传统Stewart结构六维力传感器在解耦、刚度等方面性能的不足,设计并研制一种双层预紧式六维力传感器,并对其进行静态标定试验研究。所设计的六维力传感器采用球窝锥头式球面副代替传统球副,有效地减小了球副的摩擦力矩,另外测量分支只承受压力,消除了力在换向时对接触球面的冲击,提高了整体刚度。基于螺旋理论推导出传感器所施加外力与测量分支轴向力之间的映射关系,进而说明预紧式六维力传感器的测量原理。采用最小二乘线性化标定方法对传感器进行静态解耦和测量误差分析,推导出传感器的标定矩阵和误差矩阵。研制出双层预紧式六维力传感器样机,并进行静态标定试验。经过标定试验,该传感器各方向最大非线性度误差低于满量程的1.17%,最大耦合误差低于满量程的1.82%。试验结果表明双层预紧式六维力传感器具有很高的测量精度,可用于工业生产中对六维力测量要求较高的场合。 展开更多
关键词 六维力传感器 预紧式 双层 球面副 静态标定
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单目相机-IMU-机械臂的空间联合标定方法 被引量:8
19
作者 王鑫 李伟 +2 位作者 梁炜 张华良 张吟龙 《仪器仪表学报》 CSCD 北大核心 2021年第6期221-231,共11页
将单目相机和惯性测量单元(IMU)固定在机械臂末端,可以有效地协助机械臂进行运动估计和场景感知。单目相机、IMU和机械臂之间可靠、准确的标定是实现随动感知的前提。但是,传统的标定方法存在耦合误差大、标定一致性差和6自由度激励不... 将单目相机和惯性测量单元(IMU)固定在机械臂末端,可以有效地协助机械臂进行运动估计和场景感知。单目相机、IMU和机械臂之间可靠、准确的标定是实现随动感知的前提。但是,传统的标定方法存在耦合误差大、标定一致性差和6自由度激励不充分的问题。为此,本文提出了一种新颖的单目相机-IMU-机械臂的空间联合标定模型,该模型能够将旋转分量的误差和平移分量的误差完全解耦。此外,创新性地设计了一种螺旋式运动轨迹来标定感知模块,采用这种运动轨迹能够避免6自由度激励不充分和一致性差等问题。在实验环节,本研究搭建了单目相机-IMU-机械臂空间联合标定平台,计算得到三轴姿态角和平移分量的均方根误差分别小于0.7°和7 mm,证明了所提标定方法的有效性。 展开更多
关键词 单目相机 惯性测量单元(IMU) 机械臂 联合标定 螺旋状运动轨迹
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双偏振天气雷达双通道一致性分析与校准 被引量:8
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作者 李斐斐 邵楠 +2 位作者 虞海锋 步志超 郭泽勇 《科学技术与工程》 北大核心 2020年第3期1076-1080,共5页
差分反射率和差分相位与双偏振天气雷达双通道一致性密切相关。以S波段双偏振天气雷达为例,首次对包括旋转关节在内的接收通道一致性、除天线反射体以外的收发全链路一致性进行测试分析,并采用逐径向校准的方法对双通道偏差进行校准。... 差分反射率和差分相位与双偏振天气雷达双通道一致性密切相关。以S波段双偏振天气雷达为例,首次对包括旋转关节在内的接收通道一致性、除天线反射体以外的收发全链路一致性进行测试分析,并采用逐径向校准的方法对双通道偏差进行校准。结果表明:校准前差分反射率因子最大变化范围为0.04 dB,标准差为0.0120 dB,差分相位最大变化范围为1.60°,标准差为0.3857°;校准后差分反射率因子最大变化范围为0.03 dB,标准差为0.0051 dB,差分相位最大变化范围为0.20°,标准差为0.0336°。 展开更多
关键词 旋转关节 双通道一致性 差分反射率因子 校准
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