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基于形式语言学的“别以为……就……”分析 被引量：5
1
作者 佟福奇 《乐山师范学院学报》 2015年第1期54-57,69,共5页
基于形式语义学、语用学理论从底层的逻辑语义开始,分析"别以为……就……"的逻辑语义结构进而归纳其语言化意义,这一意义是以底层的逻辑语义为基础在表达层面被激活的,是逻辑语义和语言化共同促动的结果。文章还用形式化手... 基于形式语义学、语用学理论从底层的逻辑语义开始,分析"别以为……就……"的逻辑语义结构进而归纳其语言化意义,这一意义是以底层的逻辑语义为基础在表达层面被激活的,是逻辑语义和语言化共同促动的结果。文章还用形式化手段描写了该结构式的语义生成规则,结合话语意义的建构及形式语用学理论提出"别以为……就……"语义的逻辑识解及深度关联假设,并建立了语义理解的缺省逻辑方案。 展开更多
关键词 别以为……就…… 逻辑语义 共同促动 逻辑识解及深度关联假设 缺省方案
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服务机器人变刚度关节驱动系统设计 被引量：6
2
作者 林阿斌 周建军 张亚平 《机电工程》 CAS 2013年第4期439-443,共5页
针对现代服务机器人安全性、环境适应性和能量利用率等问题,提出了一种可变刚度的关节驱动系统,该系统利用一种并联且具有特殊几何结构的平面扭簧作为弹性模块以实现其变刚度特性。分析了平面扭簧的刚度特性,通过对平面扭簧的结构特点... 针对现代服务机器人安全性、环境适应性和能量利用率等问题,提出了一种可变刚度的关节驱动系统,该系统利用一种并联且具有特殊几何结构的平面扭簧作为弹性模块以实现其变刚度特性。分析了平面扭簧的刚度特性,通过对平面扭簧的结构特点及其力学特性的分析,建立了扭簧刚度与偏转角度及扭簧刚度与预紧量之间的关系,为关节驱动系统的性能优化提供了理论依据。仿真结果表明,所用平面扭簧偏转角度约为7°,刚度变化范围大,能够满足服务机器人关节刚度需求。该系统既保留了刚度可变的特性,又减少了弹性模块所占的空间体积,并大大简化了系统的结构,便于维护。 展开更多
关键词 服务机器人 关节驱动系统 变刚度 平面扭簧
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基于粒子群算法的空间机械臂关节驱动力矩优化设计 被引量：7
3
作者 辛鹏飞 荣吉利 +2 位作者 吴志培 项大林 杨永泰 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第8期813-817,共5页
采用绝对节点坐标方法对空间柔性机械臂臂杆进行动力学建模,采用自然坐标法对机械臂关节进行建模,最终得到刚柔耦合的空间机械臂动力学模型.对冗余自由度机械臂进行逆运动学分析,由规划的末端轨迹得到了含自运动项的关节转角轨迹.利用... 采用绝对节点坐标方法对空间柔性机械臂臂杆进行动力学建模,采用自然坐标法对机械臂关节进行建模,最终得到刚柔耦合的空间机械臂动力学模型.对冗余自由度机械臂进行逆运动学分析,由规划的末端轨迹得到了含自运动项的关节转角轨迹.利用动力学方程中Lagrange乘子的物理意义,对机械臂系统进行逆动力学分析,推导了关节轴瓦与轴颈在运动过程中受到的关节驱动力/力矩.利用粒子群算法优化机械臂的自运动项,得到了最小化的关节驱动力矩能耗,从而形成了一种冗余空间机械臂关节驱动力矩优化设计新方法.在平面三连杆柔性机械臂进行了数值仿真,仿真结果表明:所提出的方法在实现末端轨迹跟踪的同时,能有效降低关节力矩能耗;得到的关节力矩连续性好,能够满足工程实际需要. 展开更多
关键词 工程力学 冗余空间机械臂 关节驱动力矩 绝对节点坐标法 粒子群算法
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