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一种新型3T1R并联机构的设计与运动学分析 被引量：6
1
作者 朱松松 郭宗和 +1 位作者 崔荣江 杨启志 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2014年第2期174-177,共4页
基于被动链原理设计出一种能实现沿X、Y、Z轴平移和绕Y轴转动的新型四自由度并联机构2-RPC/2-SPC,运用向量之间的外积求解了机构的位置反解,推导了机构的位置正解,导出了Jacobian矩阵,分析了速度、加速度、奇异位形及工作空间,并对机构... 基于被动链原理设计出一种能实现沿X、Y、Z轴平移和绕Y轴转动的新型四自由度并联机构2-RPC/2-SPC,运用向量之间的外积求解了机构的位置反解,推导了机构的位置正解,导出了Jacobian矩阵,分析了速度、加速度、奇异位形及工作空间,并对机构位置正反解进行了数值验证。正解的计算结果与反解的计算结果相吻合。 展开更多
关键词 并联机构 运动学 奇异位形 工作空间
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含4R回路并联机构奇异位置分析 被引量：3
2
作者 朱伟 耿林 +1 位作者 许兆棠 戴志明 《机械传动》 CSCD 北大核心 2016年第3期17-22,共6页
并联机构引进等效4R回路,能有效地改善机构的运动学和动力学性能,同时也会导致奇异位置的改变。运用螺旋理论分析4R机构的奇异位置;在3-PRS并联机构中引进4R回路构成新型3-P(4R)RS并联机构,建立机构力雅可比矩阵,采用Jacobian代数法得... 并联机构引进等效4R回路,能有效地改善机构的运动学和动力学性能,同时也会导致奇异位置的改变。运用螺旋理论分析4R机构的奇异位置;在3-PRS并联机构中引进4R回路构成新型3-P(4R)RS并联机构,建立机构力雅可比矩阵,采用Jacobian代数法得到机构可能存在的驱动奇异、平台奇异和支链奇异位置。在此基础上探讨杆长关系对机构奇异位置的影响,并通过Pro/E建立3-P(4R)RS并联机构三维模型,完成其运动仿真,其结果验证了引进4R回路可有效避免机构部分奇异位置的结论。 展开更多
关键词 3-P(4R)RS并联机构 力雅可比 jacobian代数法 奇异位置
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基于CR理论的大柔性太阳能无人机非线性配平及飞行载荷分析 被引量：4
3
作者 王伟 周洲 +2 位作者 祝小平 段静波 张驰 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第4期566-572,共7页
大柔性太阳能无人机在气动载荷的作用下产生较大的弹性变形,基于刚性或线弹性假设的结构模型已然不能满足这类飞机配平与飞行载荷分析的精度要求。基于co-rotational(CR)理论建立了大柔性飞机结构模型,并耦合片条气动力模型,提出了一种... 大柔性太阳能无人机在气动载荷的作用下产生较大的弹性变形,基于刚性或线弹性假设的结构模型已然不能满足这类飞机配平与飞行载荷分析的精度要求。基于co-rotational(CR)理论建立了大柔性飞机结构模型,并耦合片条气动力模型,提出了一种可以考虑几何非线性效应的大柔性飞机非线性配平及飞行载荷分析的方法。以类"太阳神"布局太阳能无人机为例,采用该方法对其不同有效载荷下的纵向配平及飞行载荷特性进行了较为深入的研究。研究结果表明:有效载荷较大时,采用线弹性假设的结构模型解得的配平误差可达50%以上,对翼尖位移的预测误差可达25%以上;该方法能够较合理地预测大柔性无人机的配平及飞行载荷特性,满足大柔性太阳能无人机结构设计对飞行载荷分析的工程精度要求。 展开更多
关键词 几何非线性 CR 理论 大柔性飞机 非线性配平 飞行载荷 太阳能无人机
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