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零角动量欠驱动航天器逆最优稳定控制律设计 被引量:11
1
作者 宋道喆 耿云海 易涛 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第6期729-736,共8页
研究轮控式零角动量欠驱动航天器姿态最优稳定控制问题。考虑到该类型航天器不存在定常光滑稳定控制律的特点,通过Lyapunov直接法和Backstepping方法设计了一种非线性不连续反馈控制律,同时得到控制Lyapunov函数(CLF),并由此得到逆最优... 研究轮控式零角动量欠驱动航天器姿态最优稳定控制问题。考虑到该类型航天器不存在定常光滑稳定控制律的特点,通过Lyapunov直接法和Backstepping方法设计了一种非线性不连续反馈控制律,同时得到控制Lyapunov函数(CLF),并由此得到逆最优稳定控制律。该控制律可以避开求解Hamilton-Jacobi方程,最小化某一代价函数,同时具有扇形稳定裕度,对输入不确定性具有一定的鲁棒性。数学仿真结果表明,所设计的非线性不连续反馈控制律能够使姿态渐近稳定至平衡点,并具有最优性,以及在转动惯量存在不确定性时,扇形稳定裕度使系统具有一定的鲁棒性。 展开更多
关键词 零角动量 欠驱动航天器 逆最优控制 姿态控制 扇形稳定裕度
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严格反馈非线性系统的自适应逆最优控制 被引量:7
2
作者 王俊 季海波 +1 位作者 奚宏生 陈志福 《中国科学技术大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2002年第6期713-719,共7页
介绍了逆最优控制的基本思想 ,针对一类具有未知定常参数和未知时变有界扰动的严格反馈非线性系统 ,给出了逆最优增益配置定理 .使用Backstepping算法 ,设计了逆最优控制器 .该控制器是非线性的、连续的 ,且比较容易实现 ,仿真结果表明... 介绍了逆最优控制的基本思想 ,针对一类具有未知定常参数和未知时变有界扰动的严格反馈非线性系统 ,给出了逆最优增益配置定理 .使用Backstepping算法 ,设计了逆最优控制器 .该控制器是非线性的、连续的 ,且比较容易实现 ,仿真结果表明该控制算法的有效性 .同时指出逆最优控制系统具有稳定裕度 ,因而具有局域鲁棒性 。 展开更多
关键词 严格反馈非线性系统 有界扰动 逆最优控制 自适应控制 Backstepping算法 局域鲁棒性
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一种新的混沌系统的逆最优控制 被引量:4
3
作者 孙梅 田立新 《江苏大学学报(自然科学版)》 EI CAS 2004年第6期513-516,共4页
简要介绍了一种新的混沌系统及其基本动力学行为,根据Routh Hurwitz准则,着重讨论了系统的平衡点的稳定性.基于Lyapunov稳定性理论,应用逆最优控制方法为该混沌系统设计了一个简单的线性状态反馈控制器.理论证明和数值模拟均表明控制器... 简要介绍了一种新的混沌系统及其基本动力学行为,根据Routh Hurwitz准则,着重讨论了系统的平衡点的稳定性.基于Lyapunov稳定性理论,应用逆最优控制方法为该混沌系统设计了一个简单的线性状态反馈控制器.理论证明和数值模拟均表明控制器是有效的,受控混沌系统的混沌轨道很快被控制到原先不稳定的平衡点. 展开更多
关键词 混沌吸引子 混沌控制 逆最优控制 LYAPUNOV函数
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基于逆模型预测控制的拟人驾驶控制
4
作者 刘辉 张发旺 +3 位作者 聂士达 段京良 郭丛帅 郭凌雄 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第4期596-604,共9页
本文提出一种基于逆模型预测控制的拟人驾驶控制方法,利用模型预测控制产生的实轴轨迹与真实轨迹的损失函数更新控制模块代价函数的权重系数实现拟人化驾驶控制。将拟人驾驶控制构建成一个双层优化问题,在下层利用模型预测控制求解一个... 本文提出一种基于逆模型预测控制的拟人驾驶控制方法,利用模型预测控制产生的实轴轨迹与真实轨迹的损失函数更新控制模块代价函数的权重系数实现拟人化驾驶控制。将拟人驾驶控制构建成一个双层优化问题,在下层利用模型预测控制求解一个典型的最优控制问题产生实轴驾驶轨迹,在上层最小化所产生的实轴轨迹和真实驾驶轨迹的误差更新下层代价函数的权重系数,基于极大值微分原理构造辅助系统求解实轴轨迹关于代价函数权重系数的梯度。实车采集真实驾驶轨迹并进行模仿测试与泛化验证,结果表明:本文所提出的方法相比于两类基于虚轴轨迹的逆最优控制方法,在3个工况下与真实驾驶轨迹最大误差分别平均降低了73.52%和65.03%,驾驶行为更加拟人化,且具备泛化性能。 展开更多
关键词 自动驾驶 拟人化驾驶 逆最优控制
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基于控制Lyapunov函数新性质的逆最优控制 被引量:1
5
作者 陈奕梅 韩正之 蔡秀珊 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2004年第12期1845-1847,共3页
利用控制Lyapunov函数的新特性,对非线性仿射系统进行了逆最优控制器的设计,进一步改进了基于控制Lyapunov函数的控制器的性能,并且该控制器对于一定范围的输入不确定性具有鲁棒性。将结论用于陈氏混沌系统不稳定平衡点的渐近稳定控制... 利用控制Lyapunov函数的新特性,对非线性仿射系统进行了逆最优控制器的设计,进一步改进了基于控制Lyapunov函数的控制器的性能,并且该控制器对于一定范围的输入不确定性具有鲁棒性。将结论用于陈氏混沌系统不稳定平衡点的渐近稳定控制律的设计中,理论分析与仿真结果证明了该方法的有效性与实用性。 展开更多
关键词 非线性系统 控制LYAPUNOV函数 逆最优控制
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动力定位船舶自适应反步逆最优循迹控制 被引量:4
6
作者 谢文博 付明玉 +1 位作者 张健 施小成 《中国造船》 EI CSCD 北大核心 2013年第3期58-69,共12页
针对动力定位船舶的循迹任务,提出了一种基于逆最优思想的自适应反步控制器,并对误差系统的稳定性进行了分析。首先对无干扰的动力定位船舶线性化模型设计最优跟踪控制器,利用时变Riccati方程进行反步状态变换得到误差系统,再基于Lyapu... 针对动力定位船舶的循迹任务,提出了一种基于逆最优思想的自适应反步控制器,并对误差系统的稳定性进行了分析。首先对无干扰的动力定位船舶线性化模型设计最优跟踪控制器,利用时变Riccati方程进行反步状态变换得到误差系统,再基于Lyapunov函数对定常干扰设计自适应律和使系统渐近稳定的控制律,最后给出此控制律作用下的最优性能指标。该方法不用论证带有H∞范数的广义Riccati代数方程可解性,避免了传统非线性H∞鲁棒控制需要求解Hanmilton-Jacobi-Issacs(HJI)方程的问题。动力定位船舶的循迹控制仿真研究验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 逆最优控制 动力定位 循迹 反步法 自适应算法
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一种四维混沌系统的逆最优控制 被引量:3
7
作者 谢英慧 张化光 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第3期248-251,共4页
采用逆最优控制方法为一种四维混沌系统设计了一个线性状态反馈控制器.基于Lyapunov稳定性理论,证明了所设计的控制器能够使受控系统全局渐近稳定到系统的零平衡点,并且使所提出的目标泛函取得极小值.两组数值仿真均表明,所设计的控制... 采用逆最优控制方法为一种四维混沌系统设计了一个线性状态反馈控制器.基于Lyapunov稳定性理论,证明了所设计的控制器能够使受控系统全局渐近稳定到系统的零平衡点,并且使所提出的目标泛函取得极小值.两组数值仿真均表明,所设计的控制器是实用有效,易于实现,并且具有很好的鲁棒性.在不同的初始条件下,所设计的控制器可以将受控四维混沌系统的混沌轨道很快控制到系统的零平衡点. 展开更多
关键词 四维混沌系统 逆最优控制 LYAPUNOV稳定性理论 全局渐近稳定 目标泛函
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一类不确定非线性系统的逆最优输出调节
8
作者 孟桂芝 吕岩 《哈尔滨理工大学学报》 CAS 北大核心 2023年第4期145-151,共7页
针对一类带有未知参数向量和外界扰动的非线性系统,研究了其在线性外系统驱动下的逆最优输出调节问题。首先依据调节器方程是可解的条件,得到调节器方程的解,再通过坐标变换,将不确定非线性系统的输出调节问题转化为镇定问题。接着对增... 针对一类带有未知参数向量和外界扰动的非线性系统,研究了其在线性外系统驱动下的逆最优输出调节问题。首先依据调节器方程是可解的条件,得到调节器方程的解,再通过坐标变换,将不确定非线性系统的输出调节问题转化为镇定问题。接着对增广系统建立与内模相关的辅助系统,然后结合逆最优增益配置定理,设计了与辅助系统相关的内模和状态反馈逆最优自适应控制器,并提出了与控制器和辅助系统相关的新的目标泛函。新设计的控制器不仅使得闭环系统中的全部信号都是半全局最终一致有界,而且还能够保证新提出的目标泛函达到最小。最后通过仿真算例验证了所设计控制器的可行性,与已有的文献进行对比,可以发现采用逆优化方法所得出的跟踪误差收敛更快。 展开更多
关键词 非线性系统 输出调节 内模 逆最优控制
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Inverse Optimal Control of Evolution Systems and Its Application to Extensible and Shearable Slender Beams 被引量:1
9
作者 K.D.Do A.D.Lucey 《IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica》 SCIE EI CSCD 2019年第2期395-409,共15页
An optimal(practical) stabilization problem is formulated in an inverse approach and solved for nonlinear evolution systems in Hilbert spaces. The optimal control design ensures global well-posedness and global practi... An optimal(practical) stabilization problem is formulated in an inverse approach and solved for nonlinear evolution systems in Hilbert spaces. The optimal control design ensures global well-posedness and global practical K∞-exponential stability of the closed-loop system, minimizes a cost functional,which appropriately penalizes both state and control in the sense that it is positive definite(and radially unbounded) in the state and control, without having to solve a Hamilton-Jacobi-Belman equation(HJBE). The Lyapunov functional used in the control design explicitly solves a family of HJBEs. The results are applied to design inverse optimal boundary stabilization control laws for extensible and shearable slender beams governed by fully nonlinear partial differential equations. 展开更多
关键词 BOUNDARY control evolution system HILBERT space inverse optimal control slender BEAMS
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一类非线性耗散系统的逆最优控制
10
作者 李桂芳 孙勇成 杨成梧 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2006年第5期555-558,共4页
首先研究一类单输入非仿射非线性系统的逆最优控制问题,其代价泛函为非线性-非二次型,设计出一族参数化的状态反馈逆最优控制器;然后讨论当该系统为耗散系统时,在供给率为二次型的耗散性理论框架下,给出使系统渐近稳定的李雅普诺夫函数... 首先研究一类单输入非仿射非线性系统的逆最优控制问题,其代价泛函为非线性-非二次型,设计出一族参数化的状态反馈逆最优控制器;然后讨论当该系统为耗散系统时,在供给率为二次型的耗散性理论框架下,给出使系统渐近稳定的李雅普诺夫函数和镇定控制律,并通过适当选取代价泛函中的参数,使得李雅普诺夫函数也是最优值函数,进而揭示出耗散系统在线性输出反馈意义下稳定性与最优性之间的等价关系. 展开更多
关键词 非线性系统 逆最优控制 耗散性 输出反馈 渐近稳定性
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雷达卫星鲁棒逆最优自适应姿态跟踪控制 被引量:1
11
作者 赵琳 闫鑫 +1 位作者 郝勇 丁继成 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第6期49-53,64,共6页
针对存在外界扰动和模型参数不确定性的雷达卫星姿态跟踪控制问题,提出了一类基于修正的罗德里格斯参数描述的雷达卫星鲁棒逆最优自适应控制器设计新方法.通过Backstepping方法和构造相应李雅普诺夫函数,设计了鲁棒逆最优控制器,避免了... 针对存在外界扰动和模型参数不确定性的雷达卫星姿态跟踪控制问题,提出了一类基于修正的罗德里格斯参数描述的雷达卫星鲁棒逆最优自适应控制器设计新方法.通过Backstepping方法和构造相应李雅普诺夫函数,设计了鲁棒逆最优控制器,避免了直接求解哈密顿-雅克比-贝尔曼偏微分方程,使控制器相对于选取的具有鲁棒性的代价函数最优,并以较小的L2增益,实现对外界扰动的输入-状态稳定和鲁棒性;针对系统参数不确定性设计自适应参数更新律,对参数进行自适应学习,有效降低参数不确定对系统的不利影响.仿真结果表明:该方法能有效抑制模型不确定参数和外界未知扰动的影响,在保证姿态跟踪精度的同时,能增强系统鲁棒性. 展开更多
关键词 雷达卫星 逆最优控制 自适应控制 姿态跟踪 BACKSTEPPING方法 鲁棒控制
原文传递
基于自适应逆最优控制的卫星容错控制 被引量:1
12
作者 李广 王青 董朝阳 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第B07期79-82,共4页
针对卫星在轨飞行过程中存在的一类执行机构故障,提出一种基于自适应逆最优控制原理的卫星姿态容错控制设计方法。考虑卫星执行机构出现故障的情况,将系统的不确定性参数作为估计的自适应参数,基于逆最优原理采用积分反推方法求解辅助... 针对卫星在轨飞行过程中存在的一类执行机构故障,提出一种基于自适应逆最优控制原理的卫星姿态容错控制设计方法。考虑卫星执行机构出现故障的情况,将系统的不确定性参数作为估计的自适应参数,基于逆最优原理采用积分反推方法求解辅助系统的自适应控制Lyapunov函数,设计了能够确保原系统鲁棒稳定的自适应逆最优控制器。同时基于Lyapunov方法,从理论上推导了所设计出的控制律的稳定性,并通过仿真进行了控制算法验证。仿真结果表明,所设计的基于自适应逆最优控制的卫星容错控制方法能够保证执行机构出现故障时姿态控制系统稳定。 展开更多
关键词 逆最优 自适应控制 卫星姿态控制 容错控制
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一种新的Lü系统的逆最优控制
13
作者 章婷芳 姚洪兴 耿霞 《江南大学学报(自然科学版)》 CAS 2006年第3期363-367,共5页
介绍了一种新的Lü系统及其基本动力学行为.随参数的不同,该系统可同时显示两个单漩涡混沌吸引子,或同时显示两个双漩涡混沌吸引子.基于Lyapunov稳定性理论,应用逆最优控制方法对该混沌系统设计了一个简单的线性状态反馈控制器,受... 介绍了一种新的Lü系统及其基本动力学行为.随参数的不同,该系统可同时显示两个单漩涡混沌吸引子,或同时显示两个双漩涡混沌吸引子.基于Lyapunov稳定性理论,应用逆最优控制方法对该混沌系统设计了一个简单的线性状态反馈控制器,受控混沌系统迅速渐近稳定到其不稳定的平衡点.理论分析和数值仿真表明了该控制器的有效性. 展开更多
关键词 混沌控制 逆最优控制 LYAPUNOV函数
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A hyperchaotic system stabilization via inverse optimal control and experimental research
14
作者 杨宁宁 刘崇新 吴朝俊 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2010年第10期136-144,共9页
In this paper, some basic dynamical properties of a four-dimensional autonomous hyperchaotic system are investi- gated by means of Poincare mapping, Lyapunov exponents and bifurcation diagram. The dynamical behaviours... In this paper, some basic dynamical properties of a four-dimensional autonomous hyperchaotic system are investi- gated by means of Poincare mapping, Lyapunov exponents and bifurcation diagram. The dynamical behaviours of this new hyperchaotic system are proved not only by performing numerical simulation and brief theoretical analysis but also by conducting an electronic circuit experiment. An efficient approaching is developed for global asymptotic stabilization of this four-dimensional hyperchaotic system. Based on the method of inverse optimal control for nonlinear systems, a linear state feedback is electronically implemented. It is remarkably simple as compared with other chaos control ways, like nonlinear state feedback. 展开更多
关键词 HYPERCHAOS inverse optimal control numerical simulation circuitry experiment
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Stability in Probability and Inverse Optimal Control of Evolution Systems Driven by Levy Processes
15
作者 Khac Duc Do 《IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica》 EI CSCD 2020年第2期405-419,共15页
This paper first develops a Lyapunov-type theorem to study global well-posedness(existence and uniqueness of the strong variational solution)and asymptotic stability in probability of nonlinear stochastic evolution sy... This paper first develops a Lyapunov-type theorem to study global well-posedness(existence and uniqueness of the strong variational solution)and asymptotic stability in probability of nonlinear stochastic evolution systems(SESs)driven by a special class of Levy processes,which consist of Wiener and compensated Poisson processes.This theorem is then utilized to develop an approach to solve an inverse optimal stabilization problem for SESs driven by Levy processes.The inverse optimal control design achieves global well-posedness and global asymptotic stability of the closed-loop system,and minimizes a meaningful cost functional that penalizes both states and control.The approach does not require to solve a Hamilton-Jacobi-Bellman equation(HJBE).An optimal stabilization of the evolution of the frequency of a certain genetic character from the population is included to illustrate the theoretical developments. 展开更多
关键词 Evolution system inverse optimal control Levy processes stability in probability WELL-POSEDNESS
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拓扑切换下IT2 T-S模糊非线性多智能体系统全局逆最优控制
16
作者 魏文军 尉晶波 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第10期1985-1994,共10页
针对连续非线性多智能体系统的全局最优协同控制问题,本文提出了模糊输出反馈和逆最优方法的分布式一致性最优控制律和相应的控制策略.首先,通过一种区间2型T-S模糊模型将非线性系统等价转化为线性系统.其次,基于逆最优方法设计了全局... 针对连续非线性多智能体系统的全局最优协同控制问题,本文提出了模糊输出反馈和逆最优方法的分布式一致性最优控制律和相应的控制策略.首先,通过一种区间2型T-S模糊模型将非线性系统等价转化为线性系统.其次,基于逆最优方法设计了全局最优协同控制律和相应的模糊输出反馈控制策略,智能体间仅仅通过局部通信,即可实现拓扑切换下非线性多智能体系统的二次性能全局最优控制,且系统的收敛速度大大提高.基于局部稳定性理论给出了全局逆最优控制的充要条件.最后,通过MATLAB算例验证所提方法的正确性和可行性. 展开更多
关键词 非线性多智能体系统 IT2 T-S模糊 全局逆最优 协同控制 拓扑切换
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一类前馈随机非线性系统的逆最优控制
17
作者 高谦 王秀红 《控制工程》 CSCD 北大核心 2020年第5期891-894,共4页
研究了具有前馈结构的随机系统的逆最优控制器设计与稳定性问题。首先,利用坐标变换,将所要研究的系统转化为一个具有可调增益的等价系统;然后,利用低增益参数方法,通过迭代的方法构造了控制器,最后,利用随机分析工具,证明闭环系统的平... 研究了具有前馈结构的随机系统的逆最优控制器设计与稳定性问题。首先,利用坐标变换,将所要研究的系统转化为一个具有可调增益的等价系统;然后,利用低增益参数方法,通过迭代的方法构造了控制器,最后,利用随机分析工具,证明闭环系统的平衡点是依概率全局渐近稳定的,同时目标函数可以取得最优值。数值仿真结果验证了控制方案的有效性。 展开更多
关键词 前馈随机非线性系统 低增益 逆最优控制
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利用动态神经网络产生混沌系统
18
作者 樊春霞 《盐城工学院学报(自然科学版)》 CAS 2005年第3期5-8,共4页
根据逆最优控制方法,针对非线性系统,提出了利用动态神经网络产生混沌的一种新方法。令动态神经网络复制所需要的混沌系统来设计控制器。鉴于混沌反控制的本质,巧妙地引入了一个跟踪控制。这种方法不需要估计混沌吸引子的Lyapunov指数,... 根据逆最优控制方法,针对非线性系统,提出了利用动态神经网络产生混沌的一种新方法。令动态神经网络复制所需要的混沌系统来设计控制器。鉴于混沌反控制的本质,巧妙地引入了一个跟踪控制。这种方法不需要估计混沌吸引子的Lyapunov指数,从而大大地减少了计算量,这说明这种方法便于实际应用。以Lorenz系统为例,进行了数值仿真,结果表明所提出的控制器是有效的,性能是良好的。 展开更多
关键词 混沌 混沌反控制 逆最优控制 动态神经网络
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逆向强化学习研究综述 被引量:1
19
作者 张立华 刘全 +1 位作者 黄志刚 朱斐 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第10期4772-4803,共32页
逆向强化学习(inverse reinforcement learning,IRL)也称为逆向最优控制(inverse optimal control,IOC),是强化学习和模仿学习领域的一种重要研究方法,该方法通过专家样本求解奖赏函数,并根据所得奖赏函数求解最优策略,以达到模仿专家... 逆向强化学习(inverse reinforcement learning,IRL)也称为逆向最优控制(inverse optimal control,IOC),是强化学习和模仿学习领域的一种重要研究方法,该方法通过专家样本求解奖赏函数,并根据所得奖赏函数求解最优策略,以达到模仿专家策略的目的.近年来,逆向强化学习在模仿学习领域取得了丰富的研究成果,已广泛应用于汽车导航、路径推荐和机器人最优控制等问题中.首先介绍逆向强化学习理论基础,然后从奖赏函数构建方式出发,讨论分析基于线性奖赏函数和非线性奖赏函数的逆向强化学习算法,包括最大边际逆向强化学习算法、最大熵逆向强化学习算法、最大熵深度逆向强化学习算法和生成对抗模仿学习等.随后从逆向强化学习领域的前沿研究方向进行综述,比较和分析该领域代表性算法,包括状态动作信息不完全逆向强化学习、多智能体逆向强化学习、示范样本非最优逆向强化学习和指导逆向强化学习等.最后总结分析当前存在的关键问题,并从理论和应用方面探讨未来的发展方向. 展开更多
关键词 逆向强化学习 模仿学习 生成对抗模仿学习 逆向最优控制 强化学习
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卫星姿态容错控制系统的鲁棒自适应逆最优控制 被引量:4
20
作者 陈雪芹 耿云海 +1 位作者 王峰 张迎春 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2008年第2期35-41,共7页
针对卫星姿态控制系统中的执行机构和敏感器故障问题,将系统不确定性参数作为在线估计自适应参数,并考虑系统故障检测与诊断结果的不确定性,基于逆最优原理采用积分反推方法求解辅助系统的自适应控制Lyapunov函数,设计了能够确保原系统... 针对卫星姿态控制系统中的执行机构和敏感器故障问题,将系统不确定性参数作为在线估计自适应参数,并考虑系统故障检测与诊断结果的不确定性,基于逆最优原理采用积分反推方法求解辅助系统的自适应控制Lyapunov函数,设计了能够确保原系统鲁棒稳定的自适应逆最优控制器并给出了详细的证明。最后进行了数学仿真,仿真结果表明文中设计的容错控制方法合理有效。 展开更多
关键词 逆最优 积分反推 鲁棒容错控制 自适应控制 卫星姿态控制
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