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基于模糊控制的医疗服务机器人的设计与实现 被引量：5
1
作者 蔡军 张毅 +5 位作者 刘璐 黄浩 陈运华 洪洋 匡仲琴 王浩宇 《实验科学与技术》 2014年第2期38-40,217,共4页
该医疗服务机器人基于ATmega128核心控制芯片,主要采用模糊算法智能识别各个节点,以达到路径巡线的效果。其中,抓取部分由7组灰度传感器、红外接近开关、以及手臂上面的灰度开关与红外接近开关制作而成,能够智能识别需要抓取的物体并放... 该医疗服务机器人基于ATmega128核心控制芯片,主要采用模糊算法智能识别各个节点,以达到路径巡线的效果。其中,抓取部分由7组灰度传感器、红外接近开关、以及手臂上面的灰度开关与红外接近开关制作而成,能够智能识别需要抓取的物体并放置物品。该医疗服务机器人具有一定的市场前景。 展开更多
关键词 医疗服务机器人 模糊控制 智能抓取 灰度传感器
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机器人智能抓取未知目标位置深度识别仿真 被引量：4
2
作者 高云 彭炜 周建慧 《计算机仿真》 北大核心 2021年第8期376-380,共5页
针对当前机器人智能抓取未知目标位置识别方法未考虑目标轮廓图像特征融合,导致复杂环境中识别效果较差,定位误差较大,目标位置识别率较低的问题,提出机器人智能抓取未知目标位置深度识别方法。利用40层的深度残差网络识别模型检测未知... 针对当前机器人智能抓取未知目标位置识别方法未考虑目标轮廓图像特征融合,导致复杂环境中识别效果较差,定位误差较大,目标位置识别率较低的问题,提出机器人智能抓取未知目标位置深度识别方法。利用40层的深度残差网络识别模型检测未知目标,通过训练获取未知目标的类别属性信息后,随机确定抓取目标,并计算确定目标的当前图像特征,融合当前特征与期望特征,利用滑模控制逻辑设计视觉控制器,通过视觉滑模定位控制律,控制机器人实行抓取运动,完成未知目标位置的定位识别。实验结果表明,所提方法在未知目标处于不同复杂环境中的目标位置识别率较高,且能够有效减小定位误差,具备较好的识别效果。 展开更多
关键词 机器人 智能抓取 未知目标位置 深度识别 深度残差网络 图像特征
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自动抓渣起重机智能控制系统改造
3
作者 陆震云 陆顺峰 +2 位作者 张卫斌 张勇 黄钰珺 《机电工程技术》 2024年第2期164-167,共4页
智能控制是起重机未来发展的一个重要方向,尤其像钢铁企业工作环境恶劣、效率低下的抓渣起重机。为了解决这个问题,研究了抓渣起重机的智能化控制系统改造。该智能化控制系统由机上操作系统、视频监控系统、地面操作系统及通信传输系统... 智能控制是起重机未来发展的一个重要方向,尤其像钢铁企业工作环境恶劣、效率低下的抓渣起重机。为了解决这个问题,研究了抓渣起重机的智能化控制系统改造。该智能化控制系统由机上操作系统、视频监控系统、地面操作系统及通信传输系统组成。关键技术涉及防摇和定位系统、自动抓渣任务识别和抓斗控制系统研究。防摇和定位系统采用格雷母线进行数据传输;自动抓渣任务由PLC控制,通过抓斗上的编码器数据来监测渣土剩余情况;抓斗控制系统由变频器控制。改造完成并通过试验后,自动抓渣起重机能够远程监控抓渣,不受现场环境影响,并且可以无极调速自动抓渣,大大提高了抓渣起重机的工作效率。 展开更多
关键词 抓渣起重机 智能控制 防摇和定位 抓斗控制 PLC 试验
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基于STM32的智能物料运输小车的设计与实现 被引量：1
4
作者 李芸 李慧慧 +1 位作者 申晓月 彭佳卉 《现代工业经济和信息化》 2023年第8期106-108,111,共4页
本设计以STM32F103C8T6芯片为控制核心,硬件模块分为主控模块、电机驱动模块、机械模块、遥控模块和蓝牙模块,软件模块分为智能车控制程序和遥控端程序。用户通过遥控器蓝牙HC-06串口通信端发送信号,接收端的蓝牙模块上处理接收到的信号... 本设计以STM32F103C8T6芯片为控制核心,硬件模块分为主控模块、电机驱动模块、机械模块、遥控模块和蓝牙模块,软件模块分为智能车控制程序和遥控端程序。用户通过遥控器蓝牙HC-06串口通信端发送信号,接收端的蓝牙模块上处理接收到的信号,控制智能车电机和4个舵机的速度及方向,进而通过智能车上的机械臂、机械爪实现对物料的抓取、运输。 展开更多
关键词 智能车 机械臂 抓取 运输
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基于知识的产品级参数化虚拟设计的可重用性研究 被引量：20
5
作者 张氢 卢耀祖 +1 位作者 高顺平 周磊 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第20期1753-1756,共4页
以抓斗设计为背景 ,着重讨论完整产品如何实现可重用的三维参数化虚拟设计 :首先自上而下完成总体设计 ,然后自下而上建立抓斗模型、建立装配和总装模型。在三维参数化设计中引入知识工程的基本原理 ,通过知识的应用实现完整产品虚拟设... 以抓斗设计为背景 ,着重讨论完整产品如何实现可重用的三维参数化虚拟设计 :首先自上而下完成总体设计 ,然后自下而上建立抓斗模型、建立装配和总装模型。在三维参数化设计中引入知识工程的基本原理 ,通过知识的应用实现完整产品虚拟设计的可重用性。通过面向对象的封装 ,虚拟产品的设计中包含了形状和尺寸约束以及相关设计知识 。 展开更多
关键词 虚拟设计 三维设计 虚拟样机 智能设计 抓斗
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多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究 被引量：15
6
作者 马宏伟 张烨 +2 位作者 王鹏 魏小荣 周文剑 《煤炭科学技术》 CAS CSCD 北大核心 2023年第1期427-436,共10页
依据我国煤矿智能绿色发展战略,深入分析了国内外智能拣矸系统的研究现状,指出研发适用于井下的多机械臂煤矸石智能分拣机器人是破解煤矸分拣难题的重要发展方向,凝练了直接影响和制约我国煤矸石智能分拣高质量发展的“煤矸石准确识别... 依据我国煤矿智能绿色发展战略,深入分析了国内外智能拣矸系统的研究现状,指出研发适用于井下的多机械臂煤矸石智能分拣机器人是破解煤矸分拣难题的重要发展方向,凝练了直接影响和制约我国煤矸石智能分拣高质量发展的“煤矸石准确识别、精准跟踪和可靠抓取、多目标任务多机械臂协同分拣”三大关键共性技术难题,并给出了解决思路和方法。针对煤矿井下煤矸石被煤泥严重包裹识别难,提出了“X射线+视觉”煤矸石识别与匹配方法、基于点云数据的煤矸石抓取特征提取方法,实现目标矸石的快速识别和最优抓取特征提取;针对煤矸石形态各异、动态环境抓取难,提出了基于ORB+BEBLID特征的FLANN动态目标高效匹配方法、基于FDSST的动态目标精准跟踪方法、基于三环PID的机械臂同步跟踪轨迹规划方法,实现机械手对高速传输的动态矸石稳定抓取;针对煤矸石随机分布、障碍多、多机械臂任务分配难,提出了改进匈牙利算法的多机械臂动态空间协同分拣方法,确保系统收益的前提下实现多机械臂在动态空间中高效协同工作。现场工业性试验研究结果表明,针对三大关键共性技术所提出的方法能够有效破解煤矸石高效识别和抓取特征提取、机械臂动态目标同步跟踪稳定抓取、多机械臂高效协同分拣等难题,通过构建完整的多机械臂煤矸石智能分拣机器人系统,提高了煤矸石智能分拣系统的可靠性和分拣效率。 展开更多
关键词 煤矸石智能分拣 分拣机器人 煤矸识别 稳定抓取 智能协同分拣
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智能机器人视觉和力觉系统在工业中的应用 被引量：7
7
作者 王国庆 《安徽电子信息职业技术学院学报》 2017年第5期27-32,共6页
针对工业机器人在智能生产环节中出现的柔性和自动化程度不高问题,提出基于视觉和力觉的智能机器人系统,在传统工业机器人平台的基础上,添加机器视觉和力控技术,赋予机器人更强的智能性,并结合3D无序抓取、焊缝跟踪和力觉牵引示教案例,... 针对工业机器人在智能生产环节中出现的柔性和自动化程度不高问题,提出基于视觉和力觉的智能机器人系统,在传统工业机器人平台的基础上,添加机器视觉和力控技术,赋予机器人更强的智能性,并结合3D无序抓取、焊缝跟踪和力觉牵引示教案例,验证了智能机器人系统相对传统工业机器人在柔性和自动化程度上的显著优势,极大拓展了工业机器人应用领域的广度与深度。 展开更多
关键词 机器视觉 3D无序抓取 焊缝跟踪 机器力觉
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秸秆包燃料库智能储运系统研究 被引量：3
8
作者 刘武胜 王克鹏 段勇 《起重运输机械》 2019年第1期87-91,共5页
秸秆包燃料库及其储运装备是小麦秸、玉米秸、稻草等黄色秸秆发电项目的必备基础设施和工艺装备,文中介绍了厂内燃料库秸秆包储运的工艺流程,研究了库内燃料秸秆包自动化、智能化储运的关键技术,阐述了关键技术装备及其在工程中的工业... 秸秆包燃料库及其储运装备是小麦秸、玉米秸、稻草等黄色秸秆发电项目的必备基础设施和工艺装备,文中介绍了厂内燃料库秸秆包储运的工艺流程,研究了库内燃料秸秆包自动化、智能化储运的关键技术,阐述了关键技术装备及其在工程中的工业化应用,对秸秆发电的规模化推广具有借鉴意义。 展开更多
关键词 智能储运 秸秆发电 秸秆包 秸秆包抓具起重机 分包平台
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智能控制技术在抓斗起重机上的应用 被引量：2
9
作者 曹永新 《科技创新与应用》 2020年第2期163-164,共2页
抓斗起重机在目前的吊装工作实践中有着重要的应用,为了实现起重机吊装效率的提升和质量的提高,强调起重机的吊装控制有积极的意义。就目前的资料分析来看,智能控制技术在抓斗起重机的应用实践中有所利用,且有效地提高了起重机使用的整... 抓斗起重机在目前的吊装工作实践中有着重要的应用,为了实现起重机吊装效率的提升和质量的提高,强调起重机的吊装控制有积极的意义。就目前的资料分析来看,智能控制技术在抓斗起重机的应用实践中有所利用,且有效地提高了起重机使用的整体效果,所以说智能控制技术在抓斗起重机的控制实践中有突出的作用价值。文章介绍了一种智能化控制系统应用于移动式港口起重机,在进行抓斗作业时智能识别物料密度并最大限度地抓取物料而不产生过载,进而提升装卸效率,增加起重机的工作寿命,另外系统提供简单的操作即可自动完成抓斗的开闭动作,减少司机的劳动强度,缩短了抓斗作业循环周期。 展开更多
关键词 智能控制技术 抓斗起重机 应用
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