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捷联惯性系统初始对准中IMU安装误差及陀螺漂移的估计与补偿 被引量：9
1
作者 程向红 黄华 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2004年第5期13-15,25,共4页
为尽可能消除IMU安装误差和陀螺漂移对系统精度的影响,运用主从惯导传递对准技术,采用扩展状态滤波器和速度/姿态角组合匹配的方法,估计出IMU安装误差和陀螺漂移误差,并对系统进行补偿。仿真结果表明,补偿了安装误差和陀螺漂移后,捷联... 为尽可能消除IMU安装误差和陀螺漂移对系统精度的影响,运用主从惯导传递对准技术,采用扩展状态滤波器和速度/姿态角组合匹配的方法,估计出IMU安装误差和陀螺漂移误差,并对系统进行补偿。仿真结果表明,补偿了安装误差和陀螺漂移后,捷联惯性系统的导航参数精度可提高1个数量级以上。 展开更多
关键词 捷联惯性系统 安装误差 陀螺漂移 初始对准 滤波器 补偿 导航参数 姿态角 imu 传递对准
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基于定标场的ADS40系统几何检校 被引量：8
2
作者 许妙忠 涂辛茹 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CSCD 北大核心 2011年第7期771-775,共5页
分析了ADS40影像的几何特性和相机检校模型,设计了一套针对ADS40系统的检校方案,并基于地面检校场的实际数据进行了验证。实验结果表明,通过合理的检校,可以获得ADS40高精度的检校文件,提高摄影测量的精度,并降低对控制点的依赖性。
关键词 ADS40系统 imu视准轴误差 检校文件 定标场 平差模型
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捷联惯性系统中IMU安装误差及陀螺漂移的估计
3
作者 徐宇明 石秀华 +1 位作者 许晖 贾锐 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2008年第9期82-84,共3页
为减小IMU安装误差及陀螺漂移对捷联惯性系统导航参数精度的影响,采用速度/姿态角组合匹配传递对准模型的误差方程和IMU的安装误差角方程结合的方法组成新的滤波器模型,并引入改进的BP神经网络算法,实现了IMU安装误差及陀螺漂移的快速... 为减小IMU安装误差及陀螺漂移对捷联惯性系统导航参数精度的影响,采用速度/姿态角组合匹配传递对准模型的误差方程和IMU的安装误差角方程结合的方法组成新的滤波器模型,并引入改进的BP神经网络算法,实现了IMU安装误差及陀螺漂移的快速有效估计。为对捷联惯性导系统的各项导航参数进行修正和补偿、提高导航精度提供了依据。 展开更多
关键词 imu安装误差 陀螺漂移 BP神经网络 卡尔曼滤波
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GNSS拒止环境下的手机车载定位研究 被引量：1
4
作者 丁龙阳 旷俭 +1 位作者 陈起金 牛小骥 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期1712-1719,共8页
针对地下车库这类卫星定位失效场景下的手机端车辆定位问题,本文研究了利用车辆非完整性约束(nonholonomic constraints,NHC)和磁航向辅助惯导自主推算的定位方案。基于智能手机传感器,比较了在没有全球卫星导航系统(global navigation ... 针对地下车库这类卫星定位失效场景下的手机端车辆定位问题,本文研究了利用车辆非完整性约束(nonholonomic constraints,NHC)和磁航向辅助惯导自主推算的定位方案。基于智能手机传感器,比较了在没有全球卫星导航系统(global navigation satellite system,GNSS)辅助的条件下,补偿手机安装角和NHC杆臂、在线估计手机安装角和非完整性约束杆臂以及磁航向修正对定位精度的影响,并在2种典型的地下车库(多转弯和长直线)中进行了测试实验。实验结果表明:多转弯轨迹相比长直线轨迹更有利于非完整性约束性能的发挥;在多转弯场景中,在线估计手机安装角和非完整性约束杆臂并进行补偿的方案取得了最好的定位精度;在卫星信号中断500 m条件下,终点平面位置相对测量误差仅为1.66%;在长直线场景中,加入磁航向修正的方案定位精度最高;在卫星信号中断800 m条件下,终点平面位置相对测量误差为10.56%。 展开更多
关键词 全球卫星导航系统中断 微机电系统惯性测量单元 智能手机 车辆定位 磁力计 非完整性约束 手机安装角 非完整性约束杆臂
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国产机载大视场三线阵CCD相机GNSS偏心矢量和IMU视轴偏心角标定技术 被引量：3
5
作者 王涛 张艳 +2 位作者 张永生 莫德林 周丽雅 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第11期1474-1486,共13页
针对国内首台自主研制的机载三线阵CCD相机(以下简称GFXJ),开展了国产GFXJ的GNSS偏心矢量和IMU视轴偏心角标定技术研究工作。首先介绍了GFXJ相机的成像特点,然后分析建立了GFXJ的GNSS偏心矢量标定模型和IMU视轴偏心角标定模型,并提出了G... 针对国内首台自主研制的机载三线阵CCD相机(以下简称GFXJ),开展了国产GFXJ的GNSS偏心矢量和IMU视轴偏心角标定技术研究工作。首先介绍了GFXJ相机的成像特点,然后分析建立了GFXJ的GNSS偏心矢量标定模型和IMU视轴偏心角标定模型,并提出了GNSS偏心矢量和视轴偏心角循环两步法标定方案,最后在国家嵩山遥感综合实验场获得了多次飞行试验数据。通过进行区域网平差和标定处理,验证了本文建立的GNSS偏心矢量标定模型和IMU视轴偏心角标定模型的正确性和有效性,证实了本文提出的循环两步法标定方案可靠、可行,可显著提升GFXJ的几何定位精度。利用GNSS偏心矢量和IMU视轴偏心角标定值,大幅提高了GFXJ相机的无控定位精度。辅以少量控制点进行区域网平差,GFXJ影像平面定位精度可满足1∶1000地形图测图的空中三角测量精度要求,高程精度距离指标要求略有差距。目前该款相机仍在校飞阶段,定型后几何性能有望进一步提高。同时,本文建立的GNSS偏心矢量标定模型和IMU视轴偏心角标定模型及提出的循环两步法标定方案,可为其他机载线阵CCD相机的标定处理提供借鉴。 展开更多
关键词 GNSS偏心矢量 imu视轴偏心角 嵩山遥感综合实验场 标定 机载三线阵CCD相机 区域网平差
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