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双马达回转同步驱动系统建模与控制研究
被引量：
6
1
作者
刘湘琪
蒙臻
+1 位作者
倪敬
朱泽飞
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第4期469-474,496,共7页
针对双液压马达回转高性能同步驱动问题,引入无阻尼行星系齿轮传动弹性动力学理论,基于双液压马达回转运动特性建立了系统非线性动力学模型;针对回转系统跟踪性能和同步性能要求,引入迭代学习控制算法(ILC),提出了结合离散化PID控制器...
针对双液压马达回转高性能同步驱动问题,引入无阻尼行星系齿轮传动弹性动力学理论,基于双液压马达回转运动特性建立了系统非线性动力学模型;针对回转系统跟踪性能和同步性能要求,引入迭代学习控制算法(ILC),提出了结合离散化PID控制器结构的IL-PID同步控制策略。该控制策略基于"等同式"同步控制原理,在各单通道内部采用独立的离散化PID控制实现系统跟踪性能,在多通道间采用基于闭环D型学习律的IL控制实现系统同步性能。在五自由度液压伺服机械手上的实际应用结果表明,该控制策略相比于传统的PID控制具有较好的跟踪性能和同步驱动性能。
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关键词
双液压马达回转驱动模型
迭代学习控制算法(
il
C)
il
-
pid
同步控制
电液伺服驱动
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职称材料
题名
双马达回转同步驱动系统建模与控制研究
被引量：
6
1
作者
刘湘琪
蒙臻
倪敬
朱泽飞
机构
浙江理工大学
杭州电子科技大学
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第4期469-474,496,共7页
文摘
针对双液压马达回转高性能同步驱动问题,引入无阻尼行星系齿轮传动弹性动力学理论,基于双液压马达回转运动特性建立了系统非线性动力学模型;针对回转系统跟踪性能和同步性能要求,引入迭代学习控制算法(ILC),提出了结合离散化PID控制器结构的IL-PID同步控制策略。该控制策略基于"等同式"同步控制原理,在各单通道内部采用独立的离散化PID控制实现系统跟踪性能,在多通道间采用基于闭环D型学习律的IL控制实现系统同步性能。在五自由度液压伺服机械手上的实际应用结果表明,该控制策略相比于传统的PID控制具有较好的跟踪性能和同步驱动性能。
关键词
双液压马达回转驱动模型
迭代学习控制算法(
il
C)
il
-
pid
同步控制
电液伺服驱动
Keywords
double
hydraulic
motors
driving
model
iterative
learning
control
（
il
C）algorithm
il
-
pid
synchronization
control
electro-hydraulic
servo
driving
分类号
TG156 [金属学及工艺—热处理]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
双马达回转同步驱动系统建模与控制研究
刘湘琪
蒙臻
倪敬
朱泽飞
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
6
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职称材料
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