广德县2015年杂交水稻新品种展示试验 被引量：17

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作者 陈志伟 金波 +4 位作者 朱世强 黄翰林 陈刚 段务清 郑理顺 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第5期36-42,共7页

通过对10个杂交水稻品种的展示试验,进一步掌握了各品种在广德县的性状表现,为筛选适合广德县种植的高产、稳产、优质杂交水稻品种提供参考依据。结果表明,综合性状表现突出的有两优6188、徽两优882、丰优293、深两优865、Y两优896等品... 通过对10个杂交水稻品种的展示试验,进一步掌握了各品种在广德县的性状表现,为筛选适合广德县种植的高产、稳产、优质杂交水稻品种提供参考依据。结果表明,综合性状表现突出的有两优6188、徽两优882、丰优293、深两优865、Y两优896等品种,可选择以上品种作为2016年广德县主推品种。 展开更多

关键词 广德县 杂交水稻 新品种 展示试验

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液压驱动单腿跳跃机器人柔顺着地分析与控制 被引量：9

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作者 陈志伟 金波 +2 位作者 朱世强 庞云天 陈刚 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第3期537-544,共8页

为缓解液压驱动足式机器人动态步态行走时着地瞬间足端冲击对机器人系统及其运动控制的影响,提出了一种基于关节运动规划的机器人柔顺着地控制方法。以液压驱动单腿跳跃机器人为研究对象,分析机器人足端着地冲量,通过选择合适的机器人... 为缓解液压驱动足式机器人动态步态行走时着地瞬间足端冲击对机器人系统及其运动控制的影响,提出了一种基于关节运动规划的机器人柔顺着地控制方法。以液压驱动单腿跳跃机器人为研究对象,分析机器人足端着地冲量,通过选择合适的机器人着地姿态和减小机器人着地前足端速度实现机器人柔顺着地,为此在空中相进行余弦速度曲线关节运动轨迹规划,以及着地相进行余弦函数关节运动轨迹规划。将该方法分别应用于基于MATLAB/Simulink软件建立的仿真模型和试验样机进行单腿竖直跳跃控制实验,仿真和试验结果显示采用该方法的机器人跳跃控制消除了足端着地瞬间地面作用力在膝关节液压缸无杆腔形成的液压冲击,实验结果表明提出的基于关节运动规划的机器人柔顺着地控制方法合理可行。 展开更多

关键词 机器人 液压驱动 单腿跳跃 柔顺着地

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液动仿袋鼠弹跳机器人单腿动力学分析及仿真 被引量：3

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作者 樊重庆 董海军 +1 位作者 葛文杰 陈朋威 《机械设计与制造》 北大核心 2012年第5期177-179,共3页

提出了液压能驱动的仿袋鼠跳跃机器人驱动方案,并采用拉格朗日方法建立了袋鼠四自由度单腿跳跃的动力学方程。在此基础上,依据袋鼠跳跃的运动数据,按照所建立的动力学方程求得了一个运动周期内三个关节液压缸的驱动力的变化规律。建立... 提出了液压能驱动的仿袋鼠跳跃机器人驱动方案,并采用拉格朗日方法建立了袋鼠四自由度单腿跳跃的动力学方程。在此基础上,依据袋鼠跳跃的运动数据,按照所建立的动力学方程求得了一个运动周期内三个关节液压缸的驱动力的变化规律。建立了仿袋鼠机器人的模型并依据求得的仿袋鼠跳跃机构驱动力的变化规律,进行了运动学及动力学仿真。与袋鼠跳跃运动录像资料所得数据进行了对比分析,证实了所提出的驱动方案的可行性以及所建模型的正确性。 展开更多

关键词 弹跳机器人 液压驱动 动力学分析 运动仿真

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液压驱动四足机器人控制系统开发 被引量：2

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作者 邵俊鹏 李中奇 +2 位作者 孙桂涛 刘艳艳 王东 《计算机测量与控制》 2015年第9期3042-3044,共3页

针对液压驱动四足机器人的结构特点和自动化运动需求,设计基于CAN总线通信的分层式控制系统,分为远程监控层、规划控制层和执行控制层三层,并按照控制系统总体设计方案进行硬件系统和软件系统开发;该控制系统应用基于WINDOWS的PC机和基... 针对液压驱动四足机器人的结构特点和自动化运动需求,设计基于CAN总线通信的分层式控制系统,分为远程监控层、规划控制层和执行控制层三层,并按照控制系统总体设计方案进行硬件系统和软件系统开发;该控制系统应用基于WINDOWS的PC机和基于ARM开发的触摸操控板进行远程监测和控制,采用基于QNX的PCI/104单板机对机器人的运动进行规划,选用DSP作为执行机构处理器,从而构建了一个具有工作性能稳定、实时响应快、结构紧凑等特点的控制系统平台;软件系统采用模块化设计的思想进行开发,提高了控制系统的扩展性;最后,通过对液压缸运动的控制实验,验证了该控制系统的稳定性和可靠性。 展开更多

关键词 四足机器人 液压驱动 CAN总线 控制系统

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四足仿生机器人的分层实时控制系统 被引量：2

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作者 马昕 王维 +4 位作者 宋锐 荣学文 孟健 李贻斌 王博 《山东大学学报（工学版）》 CAS 北大核心 2012年第4期48-53,59,共7页

针对山东大学机器人研究中心自主研发的液压驱动四足仿生机器人对控制系统的实时性和稳定性要求,设计实现了具有3层结构的分层式控制系统,包括环境感知层、控制执行层和远程控制层,给出了控制系统总体设计方案。利用基于Socket的网络通... 针对山东大学机器人研究中心自主研发的液压驱动四足仿生机器人对控制系统的实时性和稳定性要求,设计实现了具有3层结构的分层式控制系统,包括环境感知层、控制执行层和远程控制层,给出了控制系统总体设计方案。利用基于Socket的网络通信技术及基于管道和线程的进程间通信技术,完成了系统中实时数据通信;采用命名管道技术实现了传感器驱动模块挂载,利用MySql数据库技术实现了系统运行过程中的数据备份。通过挂载激光扫描仪数据采集子进程和Trot步态控制任务实验表明,该分层式控制系统的通信实时性良好。 展开更多

关键词 液压驱动 四足 仿生 机器人 分层 实时控制系统

原文传递

基于液压驱动缸套配气系统的新型四冲程对置活塞柴油机

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作者 嵇乾 刘志强 孙平 《中国农机化学报》 2016年第1期136-139,共4页

介绍一种基于液压驱动缸套配气系统的新型四冲程对置活塞柴油机。通过对缸套进行液压驱动可简单地实现配气过程,并可柔性的调节配气正时。安装和调节进气涡流环,可形成可变的进气涡流运动。采用从燃烧室外边缘向燃烧室中心的喷油方式,... 介绍一种基于液压驱动缸套配气系统的新型四冲程对置活塞柴油机。通过对缸套进行液压驱动可简单地实现配气过程,并可柔性的调节配气正时。安装和调节进气涡流环,可形成可变的进气涡流运动。采用从燃烧室外边缘向燃烧室中心的喷油方式,可在燃烧外边缘布置多个喷油器,实现顺序喷射、延迟喷射等喷油策略。该发动机可将对置活塞柴油机的优点与通用的性能提升措施进行良好结合,燃油适应性好,应用范围更为广泛。 展开更多

关键词 对置活塞发动机 移动缸套 液压驱动 扫气运动

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基于SLIP模型的液压驱动单腿机器人竖直跳跃控制 被引量：2

7

作者 陈志伟 金波 +3 位作者 朱世强 庞云天 黄翰林 陈刚 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期72-79,共8页

针对液压驱动足式机器人竖直跳跃控制,提出一种基于SLIP竖直跳跃动力学模型实现液压驱动机器人竖直跳跃的控制策略。分析SLIP竖直跳跃动力学模型并求解其动力学微分方程得到质心运动轨迹,将关节型单腿机器人竖直跳跃髋部的运动轨迹映射... 针对液压驱动足式机器人竖直跳跃控制,提出一种基于SLIP竖直跳跃动力学模型实现液压驱动机器人竖直跳跃的控制策略。分析SLIP竖直跳跃动力学模型并求解其动力学微分方程得到质心运动轨迹,将关节型单腿机器人竖直跳跃髋部的运动轨迹映射到SLIP模型质心的运动轨迹,通过机器人运动学逆解得到机器人关节运动轨迹,以此驱动关节运动;同时建立关节型单腿机器人竖直跳跃动力学方程和液压驱动执行器动力学方程,应用MATLAB/Simulink软件进行动态跳跃控制仿真并进行样机试验。研究结果表明:基于SLIP竖直跳跃动力学模型的控制策略可实现液压驱动单腿机器人持续稳定的竖直跳跃,为足式机器人动态步态行走控制研究提供参考。 展开更多

关键词 弹簧倒立摆 单腿机器人 液压驱动 竖直跳跃

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液压驱动冗余并联加载机构耦合特性分析和控制 被引量：1

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作者 刘新永 高长虹 +1 位作者 熊珊 何彪 《液压与气动》 北大核心 2020年第3期174-177,共4页

并联加载机构常因自身结构布置和试件特性的影响,机构各支链通道和各自由度间存在强动力学耦合,采用传统的铰点空间控制方法通常难以获得良好的控制性能。以9条液压缸驱动的六自由度冗余并联加载机构为研究对象,建立动力学数学模型。基... 并联加载机构常因自身结构布置和试件特性的影响,机构各支链通道和各自由度间存在强动力学耦合,采用传统的铰点空间控制方法通常难以获得良好的控制性能。以9条液压缸驱动的六自由度冗余并联加载机构为研究对象,建立动力学数学模型。基于模态分析理论,在对并联加载机构耦合特性分析的基础上,提出一种空间转换控制方法。仿真结果表明,该方法能有效降低耦合的影响,提高并联加载机构的控制性能。 展开更多

关键词 液压驱动 冗余并联加载机构 模态分析 耦合特性 空间转换

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全液压垃圾破碎机液压系统的设计 被引量：3

9

作者 童伟 刘树道 《机床与液压》 北大核心 2003年第5期113-114,共2页

本文介绍了全液压垃圾破碎机的液压系统 ,并列出了简单的设计过程 ;分析了采用该液压系统的优点 ,对相关工程设计具有一定的指导意义。

关键词 全液压垃圾破碎机 液压系统 设计 垃圾处理

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液控限速平衡阀在三峡工程启闭机上的应用 被引量：2

10

作者 熊绍钧 《机床与液压》 北大核心 2008年第9期237-239,共3页

在分析液控限速平衡阀的结构组成与工作原理、性能特点及主要功能后,以三峡右岸排沙孔出口工作阀门液压启闭机和永久船闸人字门液压启闭机为实例介绍了该阀在闸门启闭机上的应用。

关键词 液控限速平衡阀 闸门 液压启闭机 三峡工程

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船用柴油机液压气阀敲击故障的分析与排除 被引量：1

11

作者 张德福 孙文广 沈国华 《中国修船》 2011年第6期13-14,共2页

文章简述了B&W-6L90 GBE船用柴油机液压排气阀敲击的故障现象,通过故障现场分析认为,排气阀空气弹簧腔漏气引起闭阀空气压力降低是造成气阀敲击故障的主要原因。

关键词 船用柴油机 液压气阀 敲击 故障

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CSP摆剪齿轮箱窜油分析与改进

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作者 王南生 《武钢技术》 CAS 2015年第1期49-51,共3页

介绍了武钢CSP连铸机摆剪齿轮箱的结构与功能、离合器的控制原理,分析了摆剪齿轮箱液压油窜到稀油润滑站的过程与路径,采取了针对性的改进措施,有效控制了摆剪齿轮箱的窜油量,延长了稀油站换油的间隔时间,降低了摆剪液压站和稀油站的油... 介绍了武钢CSP连铸机摆剪齿轮箱的结构与功能、离合器的控制原理,分析了摆剪齿轮箱液压油窜到稀油润滑站的过程与路径,采取了针对性的改进措施,有效控制了摆剪齿轮箱的窜油量,延长了稀油站换油的间隔时间,降低了摆剪液压站和稀油站的油脂消耗。 展开更多

关键词 CSP 摆剪 齿轮箱 窜油

原文传递

客运专线900t箱梁移动模架内模小车液压系统的元件选用

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作者 方宇顺 《安徽建筑》 2008年第1期113-114,共2页

文章主要地介绍了移动模架内模小车工作原理及内模小车液压系统原理,利用科学的方法提高了移动模架的生产效率,通过计算和分析介绍了液压系统的元件选用过程。

关键词 移动模架 内模小车 液压系统

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