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题名人机协作标准及应用动态研究
被引量：13
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作者
邹方
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机构
中航工业北京航空制造工程研究所
数字化制造技术航空科技重点实验室
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出处
《航空制造技术》
2016年第23期58-63,76,共7页
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文摘
通过对人机协作内涵定义以及人机协作安全标准的叙述,提出了人机协作需要攻克的几项关键技术,点评了4款著名协作型机器人的功能,介绍了国外协作性机器人在飞机装配中的最新研究成果,最后对人与机器人协作将成为装配系统的新常态进行了展望。
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关键词
人机协作
自动化等级
人机安全
人机共融
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Keywords
human-robot collaboration
Automation level
human-robot security
human-robot fusion
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于深度图像检测的机器人碰撞避免方案
被引量：7
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作者
姚湘
徐平平
王华君
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机构
无锡太湖学院物联网工程学院
江苏省物联网应用技术重点建设实验室
东南大学信息科学与工程学院
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2017年第7期1514-1518,共5页
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基金
江苏省自然科学基金(BK20161142)
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文摘
在人机共存的生产环境中,提高人机协作的安全性对增强工作效率和整体生产力至关重要,为此提出一种基于深度图像检测的实时碰撞避免控制系统。首先,使用两个Kinect图像传感器作为深度摄像机,构建机器人所在环境的3D模型;然后,进行深度图像处理,移除已知固定物体和环境背景;接着,检测并构建操作人员图像的点云,与机器人3D模型合并,计算两者之间最小距离;最后,控制器根据距离阈值做出碰撞避免策略。通过人机装配实验表明,该方案能有效进行碰撞检测和碰撞避免。
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关键词
人机协作
深度图像检测
3D模型
碰撞避免
安全控制
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Keywords
human-robot collaboration
depth image detection
3D model
collision avoidance
security control
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分类号
TN241
[电子电信—物理电子学]
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题名基于力传感器的下肢康复机器人柔顺控制
被引量：1
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作者
项文凭
潘海鸿
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机构
广西大学机械工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2022年第10期124-127,共4页
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基金
广西创新驱动发展专项(桂科AA18118002,桂科AA17204017)资助项目
广西重点研发计划项目(桂科AB16380237)
南宁市重点研发计划项目(20181018-1,20181018-3)。
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文摘
针对下肢康复训练机器人被动训练过程中没有考虑到人机交互力可能对患者造成二次损伤问题,提出一种基于力传感器的下肢康复训练机器人柔顺控制的方案。通过位置控制内环进行轨迹跟踪训练,通过力传感器将检测到的力作用于阻抗控制力外环,当人机交互力大于设定阈值时进行柔顺运动,并且考虑到过大力值转化的顺应位移可能过大问题,通过设定角度阈值,对顺应位移进行限制,避免关节运动范围过大对患者造成伤害。当小于阈值时按照原定的轨迹继续进行被动康复训练。实验结果表明,所设计控制算法实现了对被动训练过程中力的柔顺控制,在保证康复训练效果的同时提高了康复训练的安全性。
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关键词
柔顺控制
人机交互安全
阻抗控制
康复前期
力传感器
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Keywords
compliant control
human-robot interaction security
impedance control
the early stage of the recovery
force sensor
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分类号
TH165
[机械工程—机械制造及自动化]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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