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一种基于无人机位姿信息的航拍图像拼接方法 被引量:38
1
作者 程争刚 张利 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第6期698-705,共8页
针对现有航拍图像拼接方法处理速度较慢的问题,提出一种基于无人机位姿信息的快速拼接方法。首先从机载GPS和惯性导航单元获得无人机航拍时的坐标和姿态角,根据每一幅航拍图像对应的无人机坐标和姿态角计算它们之间的单应变换矩阵,实现... 针对现有航拍图像拼接方法处理速度较慢的问题,提出一种基于无人机位姿信息的快速拼接方法。首先从机载GPS和惯性导航单元获得无人机航拍时的坐标和姿态角,根据每一幅航拍图像对应的无人机坐标和姿态角计算它们之间的单应变换矩阵,实现航拍图像之间的快速配准。然后通过单应变换矩阵的运算得到拼接图像之间的配准,最后完成多幅图像的拼接得到整个区域的全景图。试验结果证明该方法快速有效。 展开更多
关键词 航拍图像 位置和姿态 图像配准 单应矩阵 全景图
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单目视觉伺服研究综述 被引量:34
2
作者 徐德 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第10期1729-1746,共18页
视觉伺服是机器人视觉领域的研究热点之一,具有十分广泛的应用前景.本文针对单目视觉系统,从视觉伺服的运动映射关系、误差表征、控制律设计、关键影响因素等多个层面,对视觉伺服的研究现状进行了论述,并分析了不同视觉伺服方法的特点,... 视觉伺服是机器人视觉领域的研究热点之一,具有十分广泛的应用前景.本文针对单目视觉系统,从视觉伺服的运动映射关系、误差表征、控制律设计、关键影响因素等多个层面,对视觉伺服的研究现状进行了论述,并分析了不同视觉伺服方法的特点,给出了视觉伺服在不同领域的典型应用.最后,指出了视觉伺服未来的主要发展方向. 展开更多
关键词 交互矩阵 单应性矩阵 极线几何 特征选择 控制律设计 单目视觉 视觉伺服
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一种基于非量测畸变校正的摄像机标定方法 被引量:25
3
作者 陈天飞 马孜 +1 位作者 李鹏 聂建辉 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2012年第2期243-246,251,共5页
设计一种基于非量测畸变校正的摄像机标定方法.该方法利用单参数除式模型校正镜头畸变,根据直线透视投影保留同素性,通过拉凡格氏法(LM)优化标定出畸变模型系数和摄像机主点坐标,然后校正成像点,使其满足针孔模型映射关系.根据内参数的... 设计一种基于非量测畸变校正的摄像机标定方法.该方法利用单参数除式模型校正镜头畸变,根据直线透视投影保留同素性,通过拉凡格氏法(LM)优化标定出畸变模型系数和摄像机主点坐标,然后校正成像点,使其满足针孔模型映射关系.根据内参数的两个基本方程,线性求解剩余参数.实验表明,该方法在非量测标定过程具有较好的鲁棒性,且对比张正友标定方法,可在单幅标靶图像下进行标定,避免了模型内外参数耦合在一起,提高了标定效率. 展开更多
关键词 摄像机标定 除式模型 畸变校正 非量测 单应矩阵
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基于单应性矩阵的变焦双目视觉标定方法 被引量:20
4
作者 姜涛 程筱胜 +2 位作者 崔海华 贾华宇 张逢骏 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第3期353-361,共9页
针对现有变焦镜头标定方法难度大、动态精度低等问题,提出一种基于单应性矩阵的动态变焦双目内外参数估计方法和平面快速重建方法。利用双目图像匹配点及变焦前后的匹配点进行两类单应性矩阵估计;基于变焦数学模型和单应性矩阵,求解变... 针对现有变焦镜头标定方法难度大、动态精度低等问题,提出一种基于单应性矩阵的动态变焦双目内外参数估计方法和平面快速重建方法。利用双目图像匹配点及变焦前后的匹配点进行两类单应性矩阵估计;基于变焦数学模型和单应性矩阵,求解变焦后双目内外参数,实现畸变后双目参数动态估计与优化;通过双目图像单应性进行平面快速匹配和重建。实验结果表明,计算的内外参数与标定结果吻合较好;变焦后,推导的单应性矩阵归一化误差小于0.01,图像重投影误差小于1pixel;重建精度小于0.1mm。 展开更多
关键词 机器视觉 变焦双目标定 单应性矩阵 变焦镜头 图像匹配
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一种结构光三维成像系统的简易标定方法 被引量:18
5
作者 张翰 包国琦 刘凯 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2019年第14期140-148,共9页
为了实现结构光三维成像系统参数的简易、快速标定,提出一种利用单应矩阵获取大量标定数据的方法,步骤如下:获取立体标靶上左右两侧矩形框角点的图像坐标和对应的世界坐标,分别计算左右两侧靶面从图像坐标变换到世界坐标的单应矩阵;将... 为了实现结构光三维成像系统参数的简易、快速标定,提出一种利用单应矩阵获取大量标定数据的方法,步骤如下:获取立体标靶上左右两侧矩形框角点的图像坐标和对应的世界坐标,分别计算左右两侧靶面从图像坐标变换到世界坐标的单应矩阵;将图像中立体标靶矩形框内所有的像素点应用到计算出的单应矩阵中,得到与之对应的世界坐标;利用图像中立体标靶的靶面上几乎所有像素点的图像坐标和对应世界坐标来执行三维成像系统的标定。设计了一种与该标定方法相对应的立体标靶,基于该立体标靶对结构光三维成像系统进行标定,并利用标定后的系统进行实验。实验结果表明,该标定方法具有较高的标定精度,重建的三维点云图具有很好的视觉效果。该标定方法过程简单,可降低标定成本,具有实际应用价值。 展开更多
关键词 成像系统 结构光系统 标定数据 单应矩阵 三维测量
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一种基于特征点的稳健无缝图像拼接算法 被引量:13
6
作者 周定富 何明一 杨青 《测控技术》 CSCD 北大核心 2009年第6期32-36,共5页
针对传统的基于区域图像拼接方法中,计算量大、鲁棒性差以及不能很好地解决拼接后的接缝等问题,提出了一种稳健的基于特征点的无缝图像拼接算法。在SIFT(scale invariant feature transform)提取图像特征点并匹配的基础上,通过优化的随... 针对传统的基于区域图像拼接方法中,计算量大、鲁棒性差以及不能很好地解决拼接后的接缝等问题,提出了一种稳健的基于特征点的无缝图像拼接算法。在SIFT(scale invariant feature transform)提取图像特征点并匹配的基础上,通过优化的随机采样一致性(random sample consensus)算法过滤匹配点,去除误匹配点,并用过滤后的匹配点求解两对应图像间单应性矩阵初值;然后利用L-M算法优化单应性矩阵对图像序列进行拼接;最后通过改进线性加权函数法进行图像融合,很好地解决了接缝问题,实现了图像拼接处的平滑过渡。实验表明,该方法对存在旋转、尺度缩放、视角以及光照变化的图像都具有良好的拼接效果,拼接精度可以达到亚像素级。 展开更多
关键词 尺度不变特征变换 单应性矩阵 随机采样一致算法 无缝图像拼接
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基于单应性矩阵的线结构光参量标定法 被引量:15
7
作者 洪磊 田啟良 嵇保健 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第12期107-112,共6页
利用矩形角点计算了成像平面与靶标平面之间的单应性矩阵,获取了结构光中心线在靶标平面的直线方程,结合消失点原理获取了直线上任意多个标定点的三维坐标;通过多幅图像标定点的拟合得出了光平面方程.实验表明,该算法可实现光平面参量... 利用矩形角点计算了成像平面与靶标平面之间的单应性矩阵,获取了结构光中心线在靶标平面的直线方程,结合消失点原理获取了直线上任意多个标定点的三维坐标;通过多幅图像标定点的拟合得出了光平面方程.实验表明,该算法可实现光平面参量的快速准确标定,标定结果达到的定位准确度为±0.437mm,符合工业现场的实际需求.与交比不变法相比,该方法获取标定点的效率高,靶标设计简单、通用性强. 展开更多
关键词 标定 线结构光 单应性矩阵 平面靶标 拟合 消失点
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基于BRISK的图像快速匹配与变换算法 被引量:13
8
作者 卫星 樊绍胜 高山 《电子测量技术》 2015年第3期43-47,共5页
针对同类型摄像机获取的视频图像之间信息交互的需求,提出了一种基于二进制鲁棒不变尺度关键点(BRISK)的快速匹配与变换算法。该算法通过对称匹配策略消除误匹配,运用随机抽样一致(RANSAC)算法提取单应矩阵,仿射变换方法进行图像变换。... 针对同类型摄像机获取的视频图像之间信息交互的需求,提出了一种基于二进制鲁棒不变尺度关键点(BRISK)的快速匹配与变换算法。该算法通过对称匹配策略消除误匹配,运用随机抽样一致(RANSAC)算法提取单应矩阵,仿射变换方法进行图像变换。实验中对具有旋转、平移、尺度差异的图像分别进行对比验证,采用电力设备图像进行实验,统计了关键点数、匹配对数和运算时间,图像显示和数据结果验证了算法的快速性和精准性。 展开更多
关键词 BRISK 快速匹配 RANSAC 单应矩阵 仿射变换
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平面单应矩阵对摄像机内参数约束的一些性质 被引量:8
9
作者 孙凤梅 胡占义 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第5期647-650,共4页
空间x-y坐标平面与图像平面之间的单应矩阵可以提供关于摄像机内参数的2个线性约束.文中研究表明:给定一个一般空间平面与图像平面之间的单应矩阵,如果空间平面在世界坐标系的坐标已知,则该单应矩阵同样可以提供关于摄像机内参数的2个... 空间x-y坐标平面与图像平面之间的单应矩阵可以提供关于摄像机内参数的2个线性约束.文中研究表明:给定一个一般空间平面与图像平面之间的单应矩阵,如果空间平面在世界坐标系的坐标已知,则该单应矩阵同样可以提供关于摄像机内参数的2个线性约束;如果空间平面在世界坐标系的坐标未知,则该单应矩阵不能构成对摄像机内参数的任何约束.另外,仅仅知道某一个场景中的2幅图像间的单应矩阵不能对摄像机内参数构成任何约束.该结果对从事摄像机标定和三维重建的研究人员有一定的参考作用. 展开更多
关键词 单应矩阵 摄像机标定 矩阵分解
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基于运动平滑性与RANSAC优化的图像特征匹配算法 被引量:12
10
作者 程向红 李俊杰 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第6期765-770,共6页
针对视觉导航中现有的特征匹配算法召回率低、耗时长的问题,提出一种基于运动平滑性与RANSAC算法结合的图像特征匹配算法。首先将图像网格化,通过运动平滑性约束处理,找出误匹配率低的图像网格区域;然后,利用RANSAC算法计算出图像间近... 针对视觉导航中现有的特征匹配算法召回率低、耗时长的问题,提出一种基于运动平滑性与RANSAC算法结合的图像特征匹配算法。首先将图像网格化,通过运动平滑性约束处理,找出误匹配率低的图像网格区域;然后,利用RANSAC算法计算出图像间近似的单应矩阵;最后,利用单应矩阵对初次匹配结果进行筛选,得到优化后的匹配结果。实验结果表明:所提出的算法在不同类型的图像匹配中,召回率平均提升了7.5%,F值平均提升了5.4%;相比较于传统RANSAC算法,运算时间平均减少了27.8%,适用于一些对实时性要求较高的场景。 展开更多
关键词 特征匹配 运动平滑 召回率 单应矩阵
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单应性矩阵自适应估计方法 被引量:12
11
作者 许金山 王一江 +2 位作者 程徐 李松 陈胜勇 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2016年第5期160-164,172,共6页
如何从初始匹配点集中估计出精确的单应性矩阵,有效地剔除误匹配,一直以来都是视觉领域研究的重点和难点,也是实际相关技术应用中最为关键的一步。通过将特征点对相似度概念应用于LMed S的样本选取过程,提出了一种新的单应性矩阵自适应... 如何从初始匹配点集中估计出精确的单应性矩阵,有效地剔除误匹配,一直以来都是视觉领域研究的重点和难点,也是实际相关技术应用中最为关键的一步。通过将特征点对相似度概念应用于LMed S的样本选取过程,提出了一种新的单应性矩阵自适应的估计方法。区别于传统LMeds方法从无序匹配点集中随机选取样本的过程,该方法首先以点对间的相似度对整个初始匹配点进行降序排列,然后从前往后依次选取样本。实验结果表明,与LMed S相比,该方法估计出的单应性矩阵更精确、鲁棒,效率更高(得到最佳模型所需的迭代次数仅约为LMed S的1/5),同时弥补了RANSAC及其改进方法需预先设置距离偏差阈值的不足。 展开更多
关键词 单应性矩阵 相似度 自适应 估计 LMed S
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由平行平面的投影确定无穷远平面的单应矩阵 被引量:4
12
作者 孙凤梅 吴福朝 胡占义 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第5期936-946,共11页
在三维计算机视觉中,无穷远平面的单应矩阵扮演了极其重要的角色,可使众多视觉问题的求解得到简化.主要讨论如何利用平行平面的投影来求解两个视点间的无穷远平面的单应矩阵,用代数方法构造性地证明了下述结论:(1) 如果场景中含有一组... 在三维计算机视觉中,无穷远平面的单应矩阵扮演了极其重要的角色,可使众多视觉问题的求解得到简化.主要讨论如何利用平行平面的投影来求解两个视点间的无穷远平面的单应矩阵,用代数方法构造性地证明了下述结论:(1) 如果场景中含有一组平行平面,则可以通过求解一个一元4次方程来确定两个视点间的无穷远平面对应的单应矩阵;(2) 如果场景中含有两组平行平面,则可以线性地确定两个视点间的无穷远平面对应的单应矩阵.并对上述结果给出了相应的几何解释和具体算法.所给出的结果在三维计算机视觉,特别是摄像机自标定中具有一定的理论意义和应用价值. 展开更多
关键词 三维计算机视觉 图像匹配 平行平面 投影 无穷远平面 单应矩阵
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结合SURF算法和单应性矩阵的无人机影像匹配 被引量:12
13
作者 王晓红 邓仕雄 +2 位作者 何志伟 曹留霞 闫星光 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2018年第7期38-42,共5页
针对无人机影像受拍摄条件影响或区域环境复杂造成的匹配效果不佳,局部区域甚至无法匹配的问题,基于SURF算法,利用多重约束条件改进算法对无人机影像进行了特征匹配。该匹配算法首先利用SURF算法检测影像特征点,利用FLANN快速搜索结合KN... 针对无人机影像受拍摄条件影响或区域环境复杂造成的匹配效果不佳,局部区域甚至无法匹配的问题,基于SURF算法,利用多重约束条件改进算法对无人机影像进行了特征匹配。该匹配算法首先利用SURF算法检测影像特征点,利用FLANN快速搜索结合KNN算法筛选特征点,选出构造单应性矩阵的最优内点匹配对,然后利用基于单应性矩阵的RANSAC算法过滤掉错误匹配。试验结果表明:与基于SURF算法的单一约束条件的无人机影像匹配相比,多重约束条件的无人机影像匹配算法在匹配质量优化的同时能提高无人机影像匹配集数量,该算法在误匹配减少的前提下能获得更多准确的特征点。 展开更多
关键词 SURF算法 无人机影像 单应性矩阵 极线约束 特征匹配
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应用计算机视觉技术进行物体三维重构 被引量:9
14
作者 王芳荣 赵丁选 +1 位作者 尚涛 李晓天 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期1424-1428,共5页
基于计算机视觉技术,提出了一种三维物体重构方法;利用激光三角测量原理,建立了几何光学模型;采用新方法列摄像头进行了精确标定,获得了Homography矩阵,实现了三维小物体的重构。针对三维转动的不平行度和激光散斑的影响,提出了... 基于计算机视觉技术,提出了一种三维物体重构方法;利用激光三角测量原理,建立了几何光学模型;采用新方法列摄像头进行了精确标定,获得了Homography矩阵,实现了三维小物体的重构。针对三维转动的不平行度和激光散斑的影响,提出了激光刀口斜率拟合校正法。对4~30mm的物体三维重构表明,测量精度达到0.05mm。 展开更多
关键词 计算机应用 结构光 激光三角测量法 homography矩阵 三维重构
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采用SURF特征和局部互相关信息的图像配准算法 被引量:10
15
作者 王中军 晁艳锋 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2022年第6期482-487,共6页
针对现有图像配准方法中存在的鲁棒性与配准精度难以兼容的问题,提出了一种采用SURF特征和局部互相关信息的图像配准算法。首先通过SURF特征提取方法进行初步粗配准以提升配准鲁棒性,然后利用图像中局部关键区域的互相关系数计算出单应... 针对现有图像配准方法中存在的鲁棒性与配准精度难以兼容的问题,提出了一种采用SURF特征和局部互相关信息的图像配准算法。首先通过SURF特征提取方法进行初步粗配准以提升配准鲁棒性,然后利用图像中局部关键区域的互相关系数计算出单应矩阵,最后将单应矩阵应用于粗配准结果,对粗配准后的图像进行旋转变换,从而实现高精度和高鲁棒性的图像配准。实验结果表明:提出的配准方法与基于SIFT、ORB、SURF、互相关信息的图像配准方法在多组数据上进行了对比,不仅表现出了较高的配准精度和配准效率,也表现出了更优的鲁棒性。 展开更多
关键词 图像配准 SURF特征 特征匹配 局部互相关信息 单应矩阵
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高效线结构光视觉测量系统标定方法 被引量:10
16
作者 李爱娟 辛睿 武栓虎 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2019年第22期155-159,共5页
线结构光视觉测量系统参数标定是三维测量应用的首要步骤,其中光平面特征点的稳定获取最为关键。针对平面标靶的特点和基于交比不变定理获取特征点方法的不足,提出一种高效的基于相机投影矩阵和单应矩阵的标定法。首先,通过平面标靶特... 线结构光视觉测量系统参数标定是三维测量应用的首要步骤,其中光平面特征点的稳定获取最为关键。针对平面标靶的特点和基于交比不变定理获取特征点方法的不足,提出一种高效的基于相机投影矩阵和单应矩阵的标定法。首先,通过平面标靶特征点与其世界坐标对应关系计算出单应矩阵,然后根据相机投影矩阵和单应矩阵一次计算出光平面和标靶的交线上所有特征点。实验结果表明,本文方法可以利用所有的特征点,稳定性好,易实现,能达到需要的精度。 展开更多
关键词 机器视觉 线结构光 交比不变原理 单应矩阵 投影矩阵
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利用PCA-SIFT进行特殊纹理航摄影像匹配 被引量:10
17
作者 袁修孝 陈时雨 张勇 《武汉大学学报(信息科学版)》 EI CSCD 北大核心 2016年第9期1137-1144,共8页
提出了一种基于主成分分析-尺度不变特征变换(principal component analysis,scale invariant feature transform,PCA-SIFT)的特殊纹理航摄影像匹配方法。首先,对影像降采样并进行PCA-SIFT特征匹配;然后利用得到的同名像点计算平面单应... 提出了一种基于主成分分析-尺度不变特征变换(principal component analysis,scale invariant feature transform,PCA-SIFT)的特殊纹理航摄影像匹配方法。首先,对影像降采样并进行PCA-SIFT特征匹配;然后利用得到的同名像点计算平面单应矩阵,并确定影像对间的同名区域;随后,在同名区域间再次进行PCASIFT特征匹配并剔除误匹配点;最后,采用改进的最小二乘影像匹配方法对PCA-SIFT匹配结果进行精化,从而自动识别出同名像点。实验结果表明,本文方法可以达到子像素级的影像匹配精度,即使是在纹理贫乏和重复区域也能够匹配出足够数量的特征点,完全可以满足空中三角测量的影像自动量测要求。 展开更多
关键词 特殊纹理 PCA-SIFT特征匹配 单应矩阵 最小二乘影像匹配
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基于改进RANSAC算法的单应矩阵鲁棒估计方法 被引量:10
18
作者 夏克付 李鹏飞 陈小平 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2017年第23期147-152,共6页
单应矩阵的鲁棒性和精度直接决定了其应用效果,如何利用RANSAC算法估计出鲁棒、精确的单应矩阵,仍是一个有待研究的热点问题。针对传统RANSAC算法迭代次数多、运行时间长、单应矩阵估计精度较低的问题,在SIFT特征匹配算法的基础上,从剔... 单应矩阵的鲁棒性和精度直接决定了其应用效果,如何利用RANSAC算法估计出鲁棒、精确的单应矩阵,仍是一个有待研究的热点问题。针对传统RANSAC算法迭代次数多、运行时间长、单应矩阵估计精度较低的问题,在SIFT特征匹配算法的基础上,从剔除样本集中不符合图像几何特性的部分外点、快速舍弃不合理单应矩阵和迭代精炼单应矩阵等方面对RANSAC算法进行改进,提出一种基于改进RANSAC算法的单应矩阵估计方法,提高了单应矩阵估计的精度和效率。实验结果表明,该方法有效解决了传统RANSAC算法存在的问题,能够快速、精确估计单应矩阵。另外,对于不同视角和大小的图像,该方法均具有较好的鲁棒性。 展开更多
关键词 单应矩阵 估计 尺度不变特征转换(SIFT)算法 随机抽样一致性(RANSAC)算法 特征匹配
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交互式电子白板的坐标转换算法 被引量:10
19
作者 黄小辉 张兴超 刘献忠 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2010年第20期259-261,共3页
针对常用坐标转换定位算法精确度和效率较低的问题,提出一种基于透视变换原理的定位算法。根据4个初始定位点的坐标信息,确定反映点与点之间空间映射关系的单应性矩阵。定位完成后,利用该矩阵进行简单运算即可完成坐标转换。实验结果证... 针对常用坐标转换定位算法精确度和效率较低的问题,提出一种基于透视变换原理的定位算法。根据4个初始定位点的坐标信息,确定反映点与点之间空间映射关系的单应性矩阵。定位完成后,利用该矩阵进行简单运算即可完成坐标转换。实验结果证明该方法稳定性较高。 展开更多
关键词 坐标转换 仿射变换 透视变换 单应性矩阵
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基于立体定向靶标的探针式多视场三维视觉测量系统 被引量:9
20
作者 李云雷 张曦 屠大维 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期34-44,共11页
针对含有遮挡区域、深孔及凹槽等特征的多面体或回转体物体,设计了一套基于立体定向靶标的探针式多视场三维视觉测量系统。首先,基于近景摄影测量技术建立立体定向靶标的6个单元模型,计算靶标各侧面角点在各自单元模型内的坐标,单元模... 针对含有遮挡区域、深孔及凹槽等特征的多面体或回转体物体,设计了一套基于立体定向靶标的探针式多视场三维视觉测量系统。首先,基于近景摄影测量技术建立立体定向靶标的6个单元模型,计算靶标各侧面角点在各自单元模型内的坐标,单元模型的链接和光束平差,获取全部角点的精确全局坐标,作为立体定向靶标的全局控制点。然后,设计了利用共面角点辅助定位的探针,仍基于近景摄影测量技术解算出角点和测头在探针坐标系中的精确坐标。最后,利用共面的棋盘格角点与其像平面之间的单应性矩阵,推导全局坐标系、探针坐标系各自与相机坐标系的位姿关系,进而求得探针测头的全局坐标。以量块(量棒)的标准长度作为评价指标,在2m×1.5m的视场范围内测量精度优于0.1mm。测量实验表明,多视场三维视觉测量系统用于测量具有回转体结构特征的水壶,能够获取水壶表面全部区域的点云数据。 展开更多
关键词 三维视觉测量 立体定向靶标 探针 多视场 近景摄影测量 单应性矩阵
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